ABB機(jī)器人基礎(chǔ)課件

機(jī)器人學(xué)習(xí)資料ABB機(jī)器人基礎(chǔ)目錄一、IRC5控制柜的認(rèn)識二、機(jī)器人本體的認(rèn)識三、轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新四、定義工具坐標(biāo)系五、定義工件坐標(biāo)系六、Loaddata操作步驟七、IRC5控制系統(tǒng)生成（從備份中生成系統(tǒng)）八、定義I/O總線九、定義I/O單元十、定義I/O信號十一、基本指令十二、off()功能十三、程序的編輯十四、電路分析十五、搖桿校正機(jī)器人學(xué)習(xí)資料ABB機(jī)器人基礎(chǔ)一、IRC5控制柜的認(rèn)識安全控制板控制柜操作面板上的急停開關(guān)、TPU上的急停按鈕和外部的一些安全信號由安全板處理軸計算機(jī)該計算機(jī)不保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人本體的零位和機(jī)器人當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)都由軸計算機(jī)處理，處理后的數(shù)據(jù)傳送給主計算機(jī)ABB機(jī)器人基礎(chǔ)I/O供電裝置驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置接受到主計算機(jī)傳送的驅(qū)動信號后，驅(qū)動機(jī)器人本體該裝置給I/O單元、用戶自定義板供電一、IRC5控制柜的認(rèn)識ABB機(jī)器人基礎(chǔ)接收處理機(jī)器人運動數(shù)據(jù)和外圍信號，將處理的信號發(fā)送到各單元主計算機(jī)一、IRC5控制柜的認(rèn)識ABB機(jī)器人基礎(chǔ)電源分配器接觸器供電模塊給電源分配器提供24VDC給各主計算機(jī)、安全控制板、軸計算機(jī)、TPU等分配24VDC（需24VDC的用電裝置）剎車和驅(qū)動接通220VAC和380VAC一、IRC5控制柜的認(rèn)識ABB機(jī)器人基礎(chǔ)給接觸器提供電源及相關(guān)邏輯信號接觸器板一、IRC5控制柜的認(rèn)識ABB機(jī)器人基礎(chǔ)二、機(jī)器人本體的認(rèn)識1、機(jī)械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)運動范圍內(nèi)空間任何一點。

2、六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動，每個電機(jī)后均有編碼器

3、每個轉(zhuǎn)軸均帶一個齒輪箱，機(jī)械手運動精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05MM至正負(fù)0.2MM4、機(jī)械人必須帶有24VDC.(機(jī)器人配置）機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧

ABB機(jī)器人基礎(chǔ)二、IRC5控制柜的認(rèn)識手動松閘按鈕串口測量板（SMB)串口測量板有六節(jié)1.2V的鋰電池，保存數(shù)據(jù)時供電作用機(jī)械手帶有手動松閘按鈕，維修時使用，非正常使用會造成設(shè)備或人員被傷害ABB機(jī)器人基礎(chǔ)三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器用來告訴電機(jī)軸在齒輪箱中的轉(zhuǎn)數(shù)，此值丟失機(jī)器人不能運行任何程序更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時，手動操作6個軸到同步標(biāo)記位置上（標(biāo)準(zhǔn)位置有劃線標(biāo)記或者有卡尺標(biāo)記，不同型號的機(jī)器人位置不同）更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時，如位置狹小，可以逐軸更新更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時，檢查是否在正確的位置上更新更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時，沒有在位置上更新會導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確，以致造成傷害ABB機(jī)器人基礎(chǔ)單擊ABB,點擊校準(zhǔn)檢查校準(zhǔn)狀態(tài)（黃色為狀態(tài)處）未校準(zhǔn)三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ABB機(jī)器人基礎(chǔ)把六根軸搖到位置處（0位），查看本體機(jī)械零位，是否在正確位置單擊未校準(zhǔn)未校準(zhǔn)三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ABB機(jī)器人基礎(chǔ)點擊再點擊再次點擊三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ABB機(jī)器人基礎(chǔ)在方框內(nèi)畫點擊OK點擊見到方框里全部再點擊三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ABB機(jī)器人基礎(chǔ)點擊再點擊三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ABB機(jī)器人基礎(chǔ)四、定義工具坐標(biāo)系點擊ABB菜單，選擇Programdata選擇數(shù)據(jù)tooldata注意：確認(rèn)是在手動模式ABB機(jī)器人基礎(chǔ)點擊新建（new）出現(xiàn)彈出下面窗口，在窗口name處可修改命名（TOOL1)，其它為默認(rèn),點擊OK四、定義工具坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)雙擊tool1，直接進(jìn)入編輯窗口，輸入工具的重量Mass：工具重量KgCog:工具重心mm四、定義工具坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)選擇新建工具坐標(biāo)（藍(lán)色光標(biāo)），點擊Edit,彈出窗口，選擇定義選擇定義TCP的方向四、定義工具坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)在Method處選擇做TCP的點數(shù)，手動操縱機(jī)器人，使TCP點和定點相碰，使用功能鍵修改位置記錄機(jī)器人相應(yīng)位置，OK鍵確認(rèn)。四、定義工具坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)手動移動機(jī)器人，使TCP點和定點相碰。使用重定位運動（姿態(tài)運動）模式來檢驗工具坐標(biāo)系。偏差最好在1以下，越接近0最好紅色選擇你新建的工具坐標(biāo)tool1檢測新建工具坐標(biāo)四、定義工具坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)五、定義工件坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)點擊ABB菜單，選擇Programdata選擇數(shù)據(jù)wobjdata注意：確認(rèn)是在手動模式五、定義工件坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)彈出以下窗口在名稱處（name）可以修改名稱點擊新建（new）新建的wobj1五、定義工件坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)彈出以下窗口，并在usermethhod處選擇3點法選擇新建工具坐標(biāo)（藍(lán)色光標(biāo)），點擊Edit,彈出窗口，選擇定義五、定義工件坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)X1X2Y1XY手動操縱機(jī)器人，使TCP點分別與點X1相碰，使用功能鍵修改位置記錄機(jī)器人相應(yīng)位置。重復(fù)步驟上一步，使TCP點分別與點X2、點Y1相碰，并使用功能鍵修改位置記錄機(jī)器人相應(yīng)位置。最后用確定鍵確認(rèn)。五、定義工件坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)wobj1tool1紅色選擇你新建的工件坐標(biāo)手動移動機(jī)器人，使用線性運動模式，按照新定義的工件坐標(biāo)（wobj1）運動，進(jìn)行驗證。檢測新建工件坐標(biāo)X1X2Y1XY五、定義工件坐標(biāo)系A(chǔ)BB機(jī)器人基礎(chǔ)六、LoadData1、點擊ABB,在ABB菜單欄內(nèi)點擊程序編輯1ABB機(jī)器人基礎(chǔ)2、程序編輯窗口內(nèi)點擊例行程序3、點擊文件，出現(xiàn)一個窗口，在窗口內(nèi)點擊新建例行程序23六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)4、點擊ABC…給新建例行程序命名，再點擊OK5、點擊新建的例行程序，再點擊showroutine54六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)6、點擊（如果藍(lán)色光標(biāo)在此處，可以直接點擊AddInstruction），再點擊AddInstruction，然后點擊MoveAbsJ7、選擇位置點，點擊debug選擇viewvalue76六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)8、把1-6軸的位置數(shù)據(jù)全部輸入0，點擊OK完成以上操作后，在示教器上手動上使能，按運行鍵讓機(jī)器人走到機(jī)械零位走到零位后，必須確認(rèn)機(jī)器人本體機(jī)械零位是否在位置8六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)9、在新建的例行程序窗口中，點擊“調(diào)試”，再點擊“調(diào)用例行程序….”10、選擇例行程序“LoadDentify”點擊“轉(zhuǎn)到”注：確定指針是否在該窗口109六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)11、在窗口內(nèi)出現(xiàn)一些程序，上使能按連續(xù)運行鍵11六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)12、按住使能，窗口內(nèi)點擊“OK”13、按住使能，在窗口內(nèi)選擇當(dāng)前工具Tool（PayLoad：帶工件；tool:無工件，只有工具）1213六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)13、按住使能，確認(rèn)窗口內(nèi)的內(nèi)容，點擊“OK”14、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容后，點擊“OK”1314六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)15、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容，選擇2，點擊“OK”（0、1、2內(nèi)容不同，需正確選擇）15選擇2六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)16、選擇運行的角度（90為Load最好的角度，根據(jù)現(xiàn)場需求選擇適合的角度)，點擊“Other”輸入適合的角度，點擊”O(jiān)K”16輸入適合的角度OK六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)17、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容后，點擊“YES”18、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容后、點擊“MOVE”1718六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)LoadData19、按住使能，機(jī)器人開始按照設(shè)定的角度運行，在運行的過程中，會彈出，在控制柜上選擇手動100%19ABB機(jī)器人基礎(chǔ)LoadData20、按住使能，并按住連續(xù)運行鍵，機(jī)器人開始測量，運行的過程中，會彈出下圖窗口，點擊”O(jiān)K”(需要其他人幫忙）20ABB機(jī)器人基礎(chǔ)21、機(jī)器人測量完成后，會顯示出測量的數(shù)據(jù)，點擊“YES”21LoadData完畢六、LoadDataABB機(jī)器人基礎(chǔ)七、IRC5控制器系統(tǒng)生成1、安裝ABBRobotstudio軟件2、打開ABBRobotstudio軟件，點擊”在線”，在創(chuàng)建并制作機(jī)器人系統(tǒng)中點擊”系統(tǒng)生成器”（圖一）3、點擊”從備份創(chuàng)建系統(tǒng)B……”（圖二）圖一圖二ABB機(jī)器人基礎(chǔ)4、在（圖三）中點擊下一步5、在彈出的窗口中，給新創(chuàng)建的系統(tǒng)命名并選擇該系統(tǒng)文件的存儲路徑（不支持中文字符）。然后點擊按鈕下一步（圖四）。圖四圖三七、IRC5控制器系統(tǒng)生成ABB機(jī)器人基礎(chǔ)6、在彈出的窗口中，選擇用來創(chuàng)建新系統(tǒng)的備份（備份目錄B中選擇）。然后點擊按鈕下一步（圖五）7、在（圖六）中點擊下一步圖五圖六七、IRC5控制器系統(tǒng)生成ABB機(jī)器人基礎(chǔ)8、在（圖七）窗口中，選擇是否當(dāng)前版本（選擇是，不選擇），點擊下一步9、在（圖八）窗口中，輸入驅(qū)動器Key，點擊下一步圖八圖七七、IRC5控制器系統(tǒng)生成ABB機(jī)器人基礎(chǔ)9、在（圖九）中，輸入增加項的Key，點擊下一步10、在（圖十）中，選擇所需功能，點擊下一步圖十圖九七、IRC5控制器系統(tǒng)生成ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖十三12、點擊（圖十三）按鈕完成，彈出（圖十四）窗口13、可在（圖十四）窗口中，動作欄內(nèi)可做一些系統(tǒng)操作（如修改系統(tǒng)、復(fù)制系統(tǒng)、引導(dǎo)啟動安裝、刪除等），最后將系統(tǒng)下載到控制器內(nèi)圖十四七、IRC5控制器系統(tǒng)生成ABB機(jī)器人基礎(chǔ)八、定義I/O總線1、點擊“ABB”出現(xiàn)（圖一）窗口，在窗口里點擊“控制面板”出現(xiàn)（圖二）窗口2、在（圖二）窗口中，點擊配置出現(xiàn)（圖三）窗口圖一圖二ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖三圖四3、在（圖三）中，雙擊“BUS”,出現(xiàn)（圖四）窗口4、在（圖四）中，點擊“添加”出現(xiàn)（圖五）窗口八、定義I/O總線ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖五（接下）Name：名稱、Automaticbusrecovery:總線自動恢復(fù)Pathtobusconfigurationfile:總線配置文件路徑（GSD文件）Labelatfieldbusconnector:標(biāo)簽在現(xiàn)場總線連接器Typeofbus：總線類型ConnectorID:總線實際安裝位置5、在圖五中，按實際需求填寫或選擇。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。八、定義I/O總線ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖五（接上）Unitrecoverytime:單元恢復(fù)時間Gateway:網(wǎng)關(guān)AutoConfiguration：自動配置Subnetmask：子網(wǎng)掩碼IPAddress：IP地址StationName：站名稱5、在(圖五)中，按實際需求填寫或選擇。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。八、定義I/O總線ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖六6、在（圖五）中，完成所需配置后點擊

確定之后彈出（圖六）窗口，并在彈出的重新啟動對話框中點擊是完成定義定義完畢需要熱啟動，否則更改不會生效總線定義完畢八、定義I/O總線ABB機(jī)器人基礎(chǔ)九、定義I/O單元1、點擊“ABB”出現(xiàn)（圖一）窗口，在窗口里點擊“控制面板”出現(xiàn)（圖二）窗口2、在（圖二）窗口中，點擊配置出現(xiàn)（圖三）窗口圖一圖二ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖三圖四3、在（圖三）中，雙擊“Unit”,出現(xiàn)（圖四）窗口4、在（圖四）中，點擊“添加”出現(xiàn)（圖五）窗口九、定義I/O單元ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖五Name：名稱UnitStartupstate：單元啟動狀態(tài)UnitTrustlevel：單元信任標(biāo)準(zhǔn)Connectedtobus：連接總線UnitIdentificationlabel：單元識別標(biāo)簽TypeofUnit：單元類型圖五（接下）5、在圖五中，按實際需求填寫或選擇。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。九、定義I/O單元ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖五（接上）Fastunitstartup：單元快速啟動Regaincommunicationreset：重置恢復(fù)通信StoreUnitStateatpowerfail：存儲單元停電狀態(tài)5、在圖五中，按實際需求填寫或選擇。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。九、定義I/O單元ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖六6、在（圖五）中完成所需配置后點擊

確定之后彈出（圖六）窗口，并在彈出的重新啟動對話框中點擊是完成定義定義完畢需要熱啟動，否則更改不會生效unit定義完畢九、定義I/O單元ABB機(jī)器人基礎(chǔ)十、定義I/O信號1、點擊“ABB”出現(xiàn)（圖一）窗口，在窗口里點擊“控制面板”出現(xiàn)（圖二）窗口2、在（圖二）窗口中，點擊配置出現(xiàn)（圖三）窗口圖一圖二ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖三圖四3、在（圖三）中，雙擊“signal”,出現(xiàn)（圖四）窗口4、在（圖四）中，點擊“添加”出現(xiàn)（圖五）窗口十、定義I/O信號ABB機(jī)器人基礎(chǔ)5、在（圖五）中:單擊Name

定義輸入輸出信號名稱。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。（2）、單擊TypeofSignal

，根據(jù)實際情況來選擇輸入輸出信號的類型（3（3）、按住AssignedtoUnit，選擇所使用的輸入輸出信號連接的單元名稱（4）、按住UnitMapping，根據(jù)實際情況來定義信號相應(yīng)的物理映射端口（與輸入輸出板的特性相關(guān)）（5）、按住Accesslevel，在列表中選擇相應(yīng)的Accesslevel（6）、Invertphysicalvalue

－信號倒置。YES－輸入信號0與1值倒置。 NO－輸入信號值保持正常狀態(tài)。圖五（接下）Name：名稱5、在圖五中，按實際需求填寫或選擇。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。Typeofsignal：信號類型Assignedtounit：指定到單元SignalIdentifcationlabel：信號識別標(biāo)簽Unitmapping：單元映射端口Category：分類十、定義I/O信號ABB機(jī)器人基礎(chǔ)5、在（圖五）中:單擊Name

定義輸入輸出信號名稱。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。（2）、單擊TypeofSignal

，根據(jù)實際情況來選擇輸入輸出信號的類型（3（3）、按住AssignedtoUnit，選擇所使用的輸入輸出信號連接的單元名稱（4）、按住UnitMapping，根據(jù)實際情況來定義信號相應(yīng)的物理映射端口（與輸入輸出板的特性相關(guān)）（5）、按住Accesslevel，在列表中選擇相應(yīng)的Accesslevel（6）、Invertphysicalvalue

－信號倒置。YES－輸入信號0與1值倒置。 NO－輸入信號值保持正常狀態(tài)。圖五（接上）Accesslevel:使用標(biāo)準(zhǔn)5、在圖五中，按實際需求填寫或選擇。在系統(tǒng)內(nèi)名稱不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長16位字符。Defaultvalue：默認(rèn)值Filtertimepassive（ms）：過濾被動時間Filtertimeactive（ms）：過濾有效時間Invertphysicalvalue：取反物理值十、定義I/O信號ABB機(jī)器人基礎(chǔ)圖六6、在（圖五）中完成所需配置后點擊

確定之后彈出（圖六）窗口，并在彈出的重新啟動對話框中點擊是完成定義定義完畢需要熱啟動，否則更改不會生效signal定義完畢十、定義I/O信號ABB機(jī)器人基礎(chǔ)十一、基本指令運動指令-----MoveL直線運動MoveLp1,v100,z10,tPen;應(yīng)用：機(jī)器人以線性移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點與目標(biāo)點兩點確定一條直線，機(jī)器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。目標(biāo)位置運行速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具中心點直線運動在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)類型：robtarget數(shù)據(jù)類型：speeddata數(shù)據(jù)類型：zonedata數(shù)據(jù)類型：tooldataABB機(jī)器人基礎(chǔ)運動指令-----MoveJ關(guān)節(jié)軸運動MoveJp1,v100,z10,tPen;應(yīng)用：機(jī)器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點，機(jī)器人運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動。目標(biāo)位置運行速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具中心點關(guān)節(jié)軸運動在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)類型：robtarget數(shù)據(jù)類型：speeddata數(shù)據(jù)類型：zonedata數(shù)據(jù)類型：tooldata十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)運動指令-----MoveC圓弧運動MoveCp1，p2，v100，z10，tPen；應(yīng)用：機(jī)器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點、中間點與目標(biāo)點三點決定一段圓弧，機(jī)器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。目標(biāo)位置運行速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具中心點圓弧運動在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)類型：robtarget數(shù)據(jù)類型：speeddata數(shù)據(jù)類型：zonedata數(shù)據(jù)類型：tooldata中間位置數(shù)據(jù)類型：robtarget十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)運動指令－MoveAbsJ絕對位置運動MoveAbsJp1,v100,z10,tPen;應(yīng)用：機(jī)器人以單軸運行的方式運動至目標(biāo)點，絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機(jī)器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關(guān)，與運動位置無關(guān)。常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械零點的位置。目標(biāo)位置運行速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具中心點絕對位置運動在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)類型：jointtarget數(shù)據(jù)類型：speeddata數(shù)據(jù)類型：zonedata數(shù)據(jù)類型：tooldata十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)數(shù)學(xué)運算指令－:=賦值Data:=Value;賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)被賦值的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)被賦予的值賦值指令十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)流程控制指令－IF

TypeAIF<exp>THEN符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令

ENDIFTypeBIF<exp>THEN符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIFTypeCIF<exp1>THEN符合<exp1>條件“Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令ELSEIF<exp2>THEN符合<exp2>條件“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令ELSE不符合<exp1>與<exp2>條件

“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)TESTreg1 測試(數(shù)字

)變量，CASE1:

數(shù)字變量值為1，PATH1; 執(zhí)行CASE1指令。CASE2:

數(shù)字變量值為2，PATH2; 執(zhí)行CASE2指令。

……

DEFAULT:

數(shù)字變量值無法在Error;

CASE內(nèi)找到相應(yīng)值ENDTEST

執(zhí)行DEFAULT內(nèi)指令。

流程控制指令－TEST測試十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)流程控制指令－WHILE循環(huán)reg1:=0;

循環(huán)至不符合判斷條WHILEreg1<5DO 件reg1<5，才執(zhí)行

Square；

ENDWHILE以后的

reg1:=reg1+1;

指令。ENDWHILE 循環(huán)指令WHILE運行時，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE以后的運行指令。當(dāng)循環(huán)指令WHILE運行時，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時必須注意。十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)輸入輸出指令－Set置位do1：輸出信號名。

將數(shù)字輸出信號置位為“1”。輸入輸出指令－Reset復(fù)位do1：輸出信號名。

將數(shù)字輸出信號復(fù)位為“0”輸入輸出指令－PulseDO脈沖 do1：輸出信號名。

(signaldo)

輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。

[\PLength]－參變量

(num)

脈沖長度，0.1s-32s。十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)輸入輸出指令－WaitDI等待輸入

di1：輸入信號名。

(signaldi) 1：狀態(tài)。

(dionum)

等待一個輸入信號達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。 參變量：

[\MaxTime] (num)

等待輸入信號最長時間s。

[\TimeFlag] (bool)

邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量[\MaxTime]，機(jī)器人等待超過最長時間后，機(jī)器人將停止運行，并顯示相應(yīng)出錯信息或進(jìn)入機(jī)器人錯誤處理程序(ErrorHandler)。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，將邏輯量置為TRUE。十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)計時指令－ClkReset時鐘復(fù)位

clock1：機(jī)器人時鐘名稱。

(clock)

將一個機(jī)器人時鐘復(fù)位。計時指令－ClkStart開始計時

clock1：機(jī)器人時鐘名稱。

(clock)

將一個機(jī)器人時鐘打開，開始計時。計時指令－ClkStop計時停止 clock1：機(jī)器人時鐘名稱。

(clock)

將一個機(jī)器人時鐘關(guān)閉，停止計時，但仍舊保持時鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)通信指令－TPErase示教器顯示屏清屏指令通信指令－TPWrite顯屏

string：顯示屏顯示的字符串。 (string)

在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“xxxxxx”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。設(shè)置指令－WaitTime等待時間

機(jī)器人等待時間s。

(num) 等待指令只是讓機(jī)器人程序運行停頓相應(yīng)時間。十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)設(shè)置指令－VelSet設(shè)置速度%

機(jī)器人運行速率%。

(num)

機(jī)器人最大速度mm/s。

(num)

每個機(jī)器人運動指令均有一個運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet后，機(jī)器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機(jī)器人運行速率，并且不超過機(jī)器人最大運行速度設(shè)置指令－AccSet設(shè)置坡度%機(jī)器人加速度百分率%。

(num)機(jī)器人加速度坡度%。

(num)十一、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)設(shè)置指令－GripLoad加載機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)。

(num)

設(shè)置機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載?；局噶钔戤吺?、基本指令A(yù)BB機(jī)器人基礎(chǔ)十二、off()功能Offs(p1,100,50,0)代表一個距離p1點X軸偏差量為100mm，Y軸偏差量為50mm，Z軸偏差量為0的點。函數(shù)Offs()的座標(biāo)方向與機(jī)器人Wobj座標(biāo)系一致。使用步驟：例行程序中選擇一個點，并雙擊該點ABB機(jī)器人基礎(chǔ)在更改選擇窗口中，單擊功能

標(biāo)簽

。此時會自動顯示與所選參數(shù)類型相同的全部功能。在列出的函數(shù)中選擇函數(shù)offs()

十二、off()功能ABB機(jī)器人基礎(chǔ)點擊offs()的第一個參數(shù)部分，選擇參考點點擊offs()的第二個參數(shù)部分，單擊編輯/僅限選定內(nèi)容，輸入基于參考點在X方向的偏移點擊offs()的第三個參數(shù)部分，單擊編輯/僅限選定內(nèi)容，輸入基于參考點在Y方向的偏移點擊offs()的第四個參數(shù)部分，單擊編輯/僅限選定內(nèi)容，輸入基于參考點在Z方向的偏移十二、off()功能ABB機(jī)器人基礎(chǔ)然后點擊確定完成

功能off()的修改關(guān)閉更改選擇窗口,出現(xiàn)上圖（例圖）off()功能完成十二、off()功能ABB機(jī)器人基礎(chǔ)十三、程序的編輯1、點擊“程序編輯器”2、點擊“點擊任務(wù)與程序”ABB機(jī)器人基礎(chǔ)3、點擊“文件”，選擇“新建程序”4、點擊“模塊”十三、程序的編輯ABB機(jī)器人基礎(chǔ)5、點擊“文件”，選擇“新建模塊”6、點擊“是”十三、程序的編輯ABB機(jī)器人基礎(chǔ)7、在名稱處給新建模塊命名，在類型選擇程序類型，點擊“確定”8、點擊“Module1”十三、程序的編輯ABB機(jī)器人基礎(chǔ)9、點擊“例行程序”10、點擊“文件”，選擇“新建例行程序”十三、程序的編輯ABB機(jī)器人基礎(chǔ)11、在名稱處點擊“ABC….”，給新建的例行程序命名，再點擊“確定”12、點擊“routine2”十三、程序的編輯ABB機(jī)器人基礎(chǔ)13、在窗口內(nèi)點擊“添加指令”開始編輯程序程序編輯完成十三、程序的編輯ABB機(jī)器人基礎(chǔ)十四、電路圖的分析380VAC

驅(qū)動模塊伺服電動機(jī)變壓器開關(guān)電源電源分配板單相220VAC三相380VAC各單元電源分配圖ABB機(jī)器人基礎(chǔ)變壓器：1、根據(jù)每個國家用電標(biāo)準(zhǔn)不同，選擇適合的電源電壓2、自藕變壓器可以防止外部電網(wǎng)干擾十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)驅(qū)動單元附加變壓器供給開關(guān)電源變壓器十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)開關(guān)電源（G1)由變壓器輸入220VAC,經(jīng)過整流濾波后，輸出24VDC。指示燈：綠色：表示開關(guān)電源輸出正常

暗綠色：表示輸出的電源低于用電器的最低電源電壓。

指示燈不亮：表示開關(guān)電源不正?；驌p壞指示燈：綠色：表示開關(guān)電源輸出正常

暗綠色：表示輸出的電源低于用電器的最低電源電壓。

指示燈不亮：表示開關(guān)電源不正?；驌p壞檢測溫度和ACON—OKDC24V十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)狀態(tài)指示燈USB接口溫度/AC檢測輸入24V電源輸出各部分24V分配器(G2)的電源直接由開關(guān)電源輸入，分配到各單元。各級電源的容量是有限的，一旦超出額定容量后，單元發(fā)燙。因此，在電路中，連接了溫度檢測。DCOK指示燈：綠色：在直流輸出超出指定的最小電壓時。關(guān)：在直流輸出低于指定的最小電壓時。十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)電容（G3)作用：斷電時放電2min,為主機(jī)保存數(shù)據(jù)提供電源主機(jī)保存數(shù)據(jù)需要時間：大約30s注意：不允許直接關(guān)機(jī)后立即開機(jī)，又讀又寫很容易造成死機(jī)或系統(tǒng)失敗G3電容由11個2.7V100F小電容組成十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)電源電路圖G1十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)安全板安全板接口：

X1X23、4、5腳：給急停提供24V電源，同時輸出到運行鏈12腳：給外部輸出信號9、10腳：連接打到安全板上ES1ES2的信號燈，同時與X9相連接，X9（11-18腳）為操作面板急停7、8腳：可以給外部提供24V電源

X10為示教器急停，1、2腳為示教器電源，3、4腳為示教器使能，5、7腳為進(jìn)。6、8腳為出X8為與主機(jī)通訊X9（1-8）腳為模式選擇9、10、19為操作面板復(fù)位按鈕X15為模式切換

X18接機(jī)柜上的風(fēng)扇X5為運行鏈關(guān)鍵，X5分四組。分別為1、2、3,4、5、6，7、8、9,10、11、12。若X5條件滿足，接觸器板才會吸合。十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)安全回路圖板內(nèi)電源示教器急停主機(jī)操作面板急停板內(nèi)ES1、ES2線圈線圈再連接外部ES200示教器急停操作面板ES1、ES2可在此處外接安全回路十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)接觸器板接觸器板各接口：XS6給板子提供電源X5：1、2腳馬達(dá)溫控電阻3、4腳為剎車0V電源X10、X11連接驅(qū)動板上的風(fēng)扇，且此風(fēng)扇帶的有轉(zhuǎn)速反饋，若轉(zhuǎn)速太低會抱警。XS7為從G2過來的抱閘以及風(fēng)扇的電源X1、X23、X21、X4主要是運行鏈的互鎖.若條件不滿足，則不會繼續(xù)運行，接觸器就不會吸合X8連接的三個接觸器K42,K43，K44的接觸器線圈。X3主要是三個接觸器的輔助觸點，分別關(guān)聯(lián)接觸器反饋信號，互鎖信號，以及剎車反饋信號。X24接的是外軸的溫控X9是手動自動狀態(tài)下的松抱閘。十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)互鎖運行鏈的回路條件滿足后，觸發(fā)接觸器K42，K43吸合（K42、K43的一對常開常閉輔助觸點是判斷接觸器是在吸合狀態(tài)，還是在沒有吸合狀態(tài)）接觸器電路圖十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)接觸器吸合給驅(qū)動供電接觸器吸合抱閘松開接觸器電路圖十四、電路圖的分析ABB機(jī)器人基礎(chǔ)電源指示燈硬盤通信