工業(yè)機器人實操與應用技巧 第3版 課件全套 項目1-8 工業(yè)機器人概述- ABB機器人機器人進階功能

工業(yè)機器人實操與應用技巧RobotWare6.08第3版項目1工業(yè)機器人概述

1.工業(yè)機器人發(fā)展2.ABB機器人在中國3.ABB機器人型號大全4.ABB機器人學習要求5.ABB機器人安全注意事項6.構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站

March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.1工業(yè)機器人發(fā)展(1)可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。(2)擬人化。工業(yè)機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。(3)通用性。除了專門設計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。

機器人是集機械、電子、控制、傳感、人工智能等多學科先進技術于一體的自動化裝備。自1956年機器人產(chǎn)業(yè)誕生后，經(jīng)過近60年發(fā)展，機器人已經(jīng)被廣泛應用在裝備制造、新材料、生物醫(yī)藥、智慧新能源等高新產(chǎn)業(yè)。機器人與人工智能技術、先進制造技術和移動互聯(lián)網(wǎng)技術的融合發(fā)展，推動了人類社會生活方式的變革。工業(yè)機器人最顯著的特點有如下幾個March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.1工業(yè)機器人發(fā)展自工業(yè)革命以來，人力勞動已經(jīng)逐漸被機械所取代，而這種變革為人類社會創(chuàng)造出巨大的財富，極大地推動了人類社會的進步。時至今日，機電一體化、機械智能化等技術應運而生。人類充分發(fā)揮主觀能動性，進步增強對機械的利用效率，使之為我們創(chuàng)造更加巨大的生產(chǎn)力，并在一定程度上維護了社會的和諧。工業(yè)機器人的出現(xiàn)將人類從繁重單一的勞動中解救出來，而且它還能夠從事一些不適合人類甚至超越人類的勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。隨著生產(chǎn)力的發(fā)展，必將促進相應科學技術的發(fā)展。工業(yè)機器人未來將廣泛地進入人們的生產(chǎn)生活領域。ABB是全球領先的工業(yè)機器人技術供應商，提供從機器人本體、軟件、外圍設備、模塊化制造單元、系統(tǒng)集成到客戶服務的完整產(chǎn)品組合。ABB機器人為焊接、搬運、裝配、涂裝、機加工、撿拾、包裝、碼垛、上下料等應用提供全面支持，廣泛服務于汽車、電子產(chǎn)品制造、食品飲料、金屬加工、塑料橡膠、機床等行業(yè)。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.2ABB工業(yè)機器人在中國ABB上?？禈蛏a(chǎn)基地是國內(nèi)累積裝機量最高的工業(yè)機器人生產(chǎn)基地，其生產(chǎn)機器人數(shù)累積超過150,000臺，同時上?？禈蚧匾彩侨蛭ㄒ坏腁BB噴涂機器人生產(chǎn)基地，并擁有ABB全球首個機器人質(zhì)量中心和中國首個機器人整車噴涂實驗中心。截至目前，ABB是唯一一家在中國打造工業(yè)機器人研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、工程、系統(tǒng)集成和服務全產(chǎn)業(yè)鏈的跨國企業(yè)。ABB機器人全球總部—上海ABB工程有限公司March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全

直角坐標機器人一般為2-3個自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度?？捎糜趷毫拥沫h(huán)境，可長期工作，便于操作維修。直角坐標機器人March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全

平面關節(jié)型機器人又稱為SCARA型機器人是圓柱坐標機器人的一種形式。SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。具有精度高，有較大動作范圍，坐標計算簡單，結構輕便，響應速度快，但是負載較小，主要用于電子、分揀等領域。SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。平面關節(jié)型機器人March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全

并聯(lián)機器人又稱DELTA機器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現(xiàn)目標物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用。Delta機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構，整體結構精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性：1.承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態(tài)性能好。2.并行三自由度機械臂結構，重復定位精度高。3.超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍。并聯(lián)機器人March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全

串聯(lián)機器人，擁有五個或六個旋轉(zhuǎn)軸，類似于人類的手臂。應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

串聯(lián)機器人一般地，有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊、金屬部件打磨。本書就是以串聯(lián)型機器人作為對象進行展開教學的串聯(lián)機器人March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全

在傳統(tǒng)的工業(yè)機器人逐漸取代單調(diào)、重復性高、危險性強的工作之時，協(xié)作機器人也將會慢慢滲入各個工業(yè)領域，與人共同工作。這將引領一個全新的機器人與人協(xié)同工作時代的來臨，隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，我們發(fā)現(xiàn)需要協(xié)助型的工業(yè)機器人配合人來完成工作任務。這樣子的話，比工業(yè)機器人的全自動化工作站具有更好的柔性和成本優(yōu)勢。協(xié)助機器人March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：BB迄今最小的多用途機器人IRB120僅重25kg,荷重3kg(垂直腕為4kg),工作范圍達580mm，是具有低投資、高產(chǎn)出優(yōu)勢的經(jīng)濟可靠之選。已經(jīng)獲得了IPA機構“ISO5級潔凈室(100級)”的達標認證，能夠在嚴苛的潔凈室環(huán)境中充分發(fā)揮優(yōu)勢。1.IRB120型號到達范圍承重能力IRB120-3/0.60.58m3kg(4kg)IRB120T0.58m3kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：小快靈、多用途的小型工業(yè)機器人：隨著該款機器人的面市，ABB在保持機器人工作范圍寬廣這一優(yōu)勢的同時，一舉滿足了物料搬運和上下料環(huán)節(jié)對柔性、節(jié)拍、易用性及緊湊性的各項要求。IRB1200能夠在狹小空間內(nèi)淋漓盡致地發(fā)揮其工作范圍與性能優(yōu)勢。兩次動作間移動距離短，既可以縮短節(jié)拍時間，又有利于工作站體積的最小化，堪稱以小取勝、引領同業(yè)的設計典范。2.IRB1200型號到達范圍承重能力IRB1200-7/0.70.7m7kgIRB1200-5/0.90.9m5kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：體積小、動力強!可靠性強——正常運行時間長速度快——操作周期時間短

精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定

功率大——適用范圍廣

堅固耐用——適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境

通用性佳——柔性化集成和生產(chǎn)

3.IRB140型號到達范圍承重能力IRB1400.81m6kgIRB140T0.81m6kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：IRB1410在弧焊、物料搬運和過程應用領域歷經(jīng)考驗，自1992年以來的全球安裝數(shù)量已超過14000臺。IRB1410性能卓越、經(jīng)濟效益顯著，資金回收周期短。可靠性--堅固且耐用準確性--穩(wěn)定可靠堅固--及時應用高速--較短的工作周期弧焊--集成4.IRB1410型號到達范圍承重能力IRB14101.44m5kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：ABB新型機器人IRB1520ID是一款高精度中空臂弧焊機器人（集成配套型），能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)不間斷地生產(chǎn)，可節(jié)省高達50%的維護成本，與同類產(chǎn)品相比，焊接單位成本最低。IRB1520ID即可在數(shù)小時內(nèi)完成安裝進行使用，幫助您提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)高成本效益的穩(wěn)定生產(chǎn)。5.IRB1520ID型號到達范圍承重能力IRB1520ID1.50m4kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：最高性能10kg機器人在優(yōu)化速度和精度時，往往會造成性能的損失。有了ABB的IRB1600機器人，您不必再為選擇發(fā)愁。這款機器人大大縮短了工作周期，有時甚至僅為其他機器人的一半，使您能夠大幅提高產(chǎn)量。同時，您還能享受到ABB機器人所獨有的工件質(zhì)量，以及其他所有優(yōu)勢。6.IRB1600型號到達范圍承重能力IRB1600-6/1.21.2m6kgIRB1600-6/1.451.45m6kgIRB1600-10/1.21.2m10kgIRB1600-10/1.451.45m10kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介:專業(yè)弧焊機器人IRB1600ID機器人采用集成式配套設計，所有電纜和軟管均內(nèi)嵌于機器人上臂，是弧焊應用的理想選擇。該款機器人線纜包供應弧焊所需的全部介質(zhì)，包括電源、焊絲、保護氣和壓縮空氣。7.IRB1600ID型號到達范圍承重能力IRB1600ID-4/1.51.50m4kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：應用最廣的工業(yè)機器人IRB2400機器人有多種不同版本備選，擁有極高的作業(yè)精度，在物料搬運、機械管理和過程應用等方面均有出色表現(xiàn)。IRB2400機器人可提高您的生產(chǎn)效率、縮短生產(chǎn)提前期、加快交貨速度。8.IRB2400型號到達范圍承重能力IRB2400/101.5m12kgIRB2400/161.5m20kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：包裝機器人IRB260機器人主要針對包裝應用設計和優(yōu)化，雖機身小巧，能集成于緊湊型包裝機械中，卻又能滿足您在到達距離和有效載荷方面的所有要求。配以ABB運動控制和跟蹤性能，該機器人非常適合應用于柔性包裝系統(tǒng)。9.IRB260型號到達范圍承重能力IRB2601.53m30kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：ABB機器人新型產(chǎn)品IRB2600的誕生標志著ABB中型機器人家族的進一步壯大。IRB2600家族包含3款子型號，荷重從12kg到20kg,該家族產(chǎn)品旨在提高上下料，物料搬運，弧焊以及其他加工應用的生產(chǎn)力。10.IRB2600型號到達范圍承重能力IRB2600-12/1.651.65m12kgIRB2600-20/1.651.65m20kgIRB2600-12/1.851.85m12kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：IRB2600ID工業(yè)機器人在弧焊、物料搬運以及上下料的應用中省空間增產(chǎn)能。該機型采用集成配套（ID）技術并擴大了工作范圍，弧焊節(jié)拍時間最多可縮短15%,占地成本減少75%。IRB2600ID有兩種機型：荷重15千克、到達距離1.85m;荷重8千克、到達距離2.0m.11．IRB2600ID型號到達范圍承重能力IRB2600ID-15/1.851.85m15kgIRB2600ID-8/2.002.00m8kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：近15年來，ABB的IRB360FlexPicker拾料和包裝技術一直處于領先地位。與傳統(tǒng)剛性自動化技術相比，IRB360具有靈活性高、占地面積小、精度高和負載大等優(yōu)勢。12.IRB360型號到達范圍承重能力IRB360-1/8000.8m1kgIRB360-1/11301.13m1kgIRB360-3/11301.13m3kgIRB360-1/16001.60m1kgIRB360-8/11301.13m8kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：快速、緊湊的通用型機器人IRB4400是一種機身緊湊的機器人，可承受載荷最高可達60kg。除此之外，全能的IRB4400能勝任各種高精度、高速度和高靈活性的應用。13.IRB4400型號到達范圍承重能力IRB4400/601.96m60kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：在ABB新推出的碼垛產(chǎn)品中，最吸引眼球的是荷重110kg的緊湊型4軸機器人IRB460。作為全球最快的碼垛機器人，IRB460的操作節(jié)拍最高可達2190次循環(huán)/小時，是生產(chǎn)線末端進行碼垛作業(yè)的理想之選。該機器人到達距離為2.4米，與類似條件下的競爭產(chǎn)品相比，占地面積節(jié)省20%，而運行速度則快了15%。14.IRB460型號到達范圍承重能力IRB4602.40m110kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：新設計,新特色,新技術IRB4600為工業(yè)機器人設立新標準.最精準的路徑精度和運動控制、范圍超大、周期至短、柔性安裝、防護周密

15.IRB4600型號到達范圍承重能力IRB4600-60/2.052.05m60kgIRB4600-45/2.052.05m45kgIRB4600-40/2.552.55m40kgIRB4600-20/2.502.51m20kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：使貨盤堆垛作業(yè)達到新高度可靠性強——正常運行時間長速度快——操作周期時間短精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定

功率大——適用范圍廣

堅固耐用——適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境

通用性——柔性化集成和生產(chǎn)

16.IRB660型號到達范圍承重能力IRB6603.15m180kg/250kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：敏捷的點焊專家：

IRB6620專為汽車工業(yè)客戶度身定制，除ABB標志性的防碰撞、低維修成本之外，增添了緊湊性、敏捷性等多種特色。由于IRB6620獨特的緊湊性和敏捷性，可采用地面安裝、傾斜安裝、倒置安裝和支架安裝等四種安裝方式。17.IRB6620型號到達范圍承重能力IRB66202.2m150kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：IRB6620LX直線軸工業(yè)機器人

ABB的IRB6620LX機器人融合了直線軸機器人和多關節(jié)型機器人的各種優(yōu)點，是一款載荷150kg的6軸機器人，并具有ABB多關節(jié)型機器人的高運動范圍和內(nèi)在柔韌性特點。該型機器人在設計上實現(xiàn)了高性能和高可靠性，能夠提高產(chǎn)量和利用率。主要應用:機器管理、物料搬運、動力傳動系組裝、重型弧焊、研磨和粘合.18.IRB6620LX型號到達范圍承重能力IRB6620LX1.9m150kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：機器人家族中更強壯的新一代機器人IRB6640是一款高產(chǎn)能且適合各類應用的機器人產(chǎn)品。更高有效載荷、提高路徑精度、安裝維修簡便19.IRB6640型號到達范圍承重能力IRB6640-1802.55m180kgIRB6640-2352.55m235kgIRB6640-2052.75m205kgIRB6640-1852.8m185kgIRB6640-1303.2m130kgIRB6640ID-2002.55m200kgIRB6640ID-1702.75m170kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：IRB6650S是大功率機器人系列中的一種支架安裝型機器人，具有獨特的工作空間。IRB6650S機器人可作垂直或水平直線運動，向前和向下的到達距離也有所增加，使得這種機器人具有非常廣的應用范圍。20.IRB6650S型號到達范圍承重能力IRB6650S-125/3.53.5m125kgIRB6650S-200/3.03.0m200kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：性能優(yōu)化的預加工機器人IRB6660預加工機器人是專為鑄造行業(yè)預加工應用開發(fā)的第一款機器人。該款機器人設計針對機器人穩(wěn)定性，對于高性能應用置為關鍵。21.IRB6660預加工型號到達范圍承重能力IRB66601.93m205kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：性能優(yōu)化的壓機上下料機器人IRB6660主要目標是為壓機上下料應用提供更快的機器人解決方案?？紤]到工件傳輸操作，縮短壓機占用時間尤為重要。通過提高機器人速度，沖壓線產(chǎn)量將會大大提高。22.IRB6660折彎型號到達范圍承重能力IRB6660-100/3.33.35m100kgIRB6660-130/3.13.10m130kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：

IRB6700機器人系列是ABB大型機器人30多年技術演進的結果。第七代大型機器人作為新一代的技術領先產(chǎn)品具備多項改進和提升。IRB6700不僅在精確度、負載能力和速度方面有所改進，同時功耗降低了15%且可維修性得到提升。使其成為ABB有史以來最可靠和最具成本效益的大型機器人。同時，IRB6700平均故障間隔時間達到400,000小時。23.IRB6700型號到達范圍承重能力IRB6700-2002.60m200kgIRB6700-1552.85m155kgIRB6700-2352.65m235kgIRB6700-2052.80m205kgIRB6700-1753.05m175kgIRB6700-1503.20m150kgIRB6700-3002.70m300kgIRB6700-2453.00m245kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介:

ABB還針對高產(chǎn)出的整層碼垛方案推出了IRB760機器人。該機型有效荷重高達450kg，到達距離為3.2米，其最顯著的特點是手腕慣量比同類產(chǎn)品大一倍，在旋轉(zhuǎn)超大超重產(chǎn)品時具有無可比擬的高速度，尤其適合飲料、建筑材料和化工產(chǎn)品的碼垛。24.IRB760型號到達范圍承重能力IRB7603.18m450kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：大功率機器人ABB大功率機器人系列開辟了全新的應用領域，該機器人有多種版本，最大承重能力高達650kg。IRB7600適合用于各行業(yè)重載場合，大轉(zhuǎn)矩、大慣性、剛性結構以及卓越的加速性能等優(yōu)良特性使這款市場主導產(chǎn)品聲譽日隆。25.IRB7600型號到達范圍承重能力IRB7600-5002.55m500kgIRB7600-4002.55m400kgIRB7600-3402.80m340kgIRB7600-3253.10m325kgIRB7600-1503.50m150kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：IRB910SC(SCARA)一款快速、高效的機器人

在設計其選擇性合規(guī)鉸接式機器人手臂(SCARA),或IRB910SC中,ABB能夠在一個狹小的范圍內(nèi)交付一個單臂機器人。ABB的SCARA是理想的小部件裝配,材料處理和部分檢查。主要應用于小件物體。26.IRB910SC型號到達范圍承重能力IRB910SC-3/0.450.45m6kgIRB910SC-3/0.550.55m6kgIRB910SC-3/0.650.65m6kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：YuMi是多年的研究和發(fā)展的結果,使人類和機器人之間的協(xié)作變得更多。ABB已經(jīng)開發(fā)了一個集靈活的雙手,送料系統(tǒng),基于成像位置和部分先進的機器人控制于一體的機器人。YuMi在未來有很大的發(fā)展前景。將改變我們組裝自動化的思考方式。雙手臂機器人功能旨在面向全球更多的自動化潛力產(chǎn)業(yè)，YuMi為全新的自動化時代而設計,主要應用于小件搬運，小件裝配。例如小零件組裝,人們和機器人并肩工作在相同的任務。不僅消除了障礙合作，而且安全方面也是構建的一大特點。同時，ABB雙手臂機器人具有精確的視力,靈巧的觸手,敏感力的控制反饋,靈活的軟件和內(nèi)置的安全功能。27.IRB14000YuMi型號到達范圍承重能力IRB14000–0.5/0.50.5m0.5kgperarmMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：緊湊型噴涂專家IRB52是一款緊湊型噴涂機器人，廣泛應用于各行業(yè)中小型零部件的噴涂，為客戶提供經(jīng)濟、專業(yè)、優(yōu)質(zhì)的噴涂解決方案。

IRB52體形小巧，工作范圍寬大，柔性與通用性俱佳，且其操作速度快、精度高，周期時間短。28.IRB52型號到達范圍承重能力IRB521.2m7kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：

IRB5400是一個噴涂機器人家族，擁有噴涂精確、正常運行時間長、漆料耗用省、工作節(jié)拍短以及有效集成涂裝設備等諸多優(yōu)勢。其他優(yōu)勢還包括工作域大、負荷能力強及運行可靠性高。ABB獨創(chuàng)的集成化工藝系統(tǒng)（IPS）具備供漆和供氣閉環(huán)調(diào)節(jié)與高速控制功能，可最大程度減少過噴現(xiàn)象，并確保漆膜的均勻一致。IRB5400系列省時、省料的優(yōu)勢定能獲得您的青睞。IRB5400將換色閥、漆料泵和流量傳感器和空氣/漆料調(diào)節(jié)器，集成到手臂上在同類噴涂機器人中是可靠性最強、經(jīng)濟效益最高的產(chǎn)品之一。29.IRB5400型號到達范圍承重能力IRB5400-023.13m25kgIRB5400-033.13m25kgIRB5400-043.13m25kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：創(chuàng)新的外表面噴涂方案壁掛式FlexPainterIRB5500機器人采用獨有的設計與結構，其工作范圍之大，運動動作之靈活，令其他任何車身外表噴涂機器人望塵莫及。

只需要二臺FlexPainterIRB5500機器人即可勝任通常需要4臺機器人才能完成的噴涂任務。不僅可以見地初期投資和長期運營成本，還能縮短安裝時間、延長正常運行時間、提高生產(chǎn)可靠性，可謂一舉多得！

FlexPainterIRB5500機器人專門配備ABB高效的FlexBell彈匣式旋杯系統(tǒng)(CBS)使用，換色過程中的涂料損耗接近于零，是小批量噴涂和多色噴涂的最佳解決方案。30.IRB5500型號到達范圍承重能力IRB55002.97m13kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.3ABB機器人型號大全（各類機器人型號詳解）簡介：IRB580是高柔性、高精度、高成本效益的噴涂機器人系統(tǒng)。IRB580對540和5400機器人的補充使之成為完整系列，其蘊含的精益求精理念自1969年起就為客戶所信賴。高精度始終是我們追求的首要目標，也是我們?nèi)蛑膰娡繖C器人的共同特征。IRB580則使這種精度優(yōu)勢更上一層樓，將緊湊的設計與IRB5400系列的先進功能完美的融合于一體。

31.IRB580型號到達范圍承重能力IRB5802.17m10kgMarch6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.4ABB機器人學習要求

工業(yè)機器人是綜合應用計算機、自動控制、自動檢測及精密機械裝置等高新技術的產(chǎn)物，是技術密集度及自動化程度很高的典型機電一體化加工設備。使用工業(yè)機器人的優(yōu)越性是顯而易見的，不僅精度高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，且自動化程度極高，可大大減輕工人的勞動強度，大大提高生產(chǎn)效率，特別值得一提的是工業(yè)機器人可完成一般人工操作難以完成的精密工作，如激光切割，精密裝配等，因而工業(yè)機器人在自動化生產(chǎn)中的地位愈來愈顯得重要。但是，我們要清醒地認識到，能否達到工業(yè)機器人以上所述的優(yōu)點，還要看操作者在生產(chǎn)中能不能恰當、正確地使用。下面從操作者的角度來談一下ABB工業(yè)機器人使用中應注意的事項，以保證工業(yè)機器人的優(yōu)越性得以充分發(fā)揮，減少工業(yè)機器人因不當操作而損壞。始終是我March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.4ABB機器人學習要求

工業(yè)機器人的使用有一定的難度，因為工業(yè)機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，它牽涉的知識面較寬，即操作者應具有機、電、液、氣等更寬廣的專業(yè)知識，因此對操作人員提出的素質(zhì)要求是很高的。目前，一個不可忽視的現(xiàn)象是工業(yè)機器人的用戶越來越多，但工業(yè)機器人利用率還不算高，當然有時是生產(chǎn)任務不飽和，但還有一個更為關鍵的因素是工業(yè)機器人操作人員素質(zhì)不夠高，碰到一些問題不知如何處理。這就要求使用者具有較高的素質(zhì)，能冷靜對待問題，頭腦清醒，現(xiàn)場判斷能力強，當然還應具有較扎實的自動化控制技術基礎等。讓他們?yōu)椴僮髡咭约熬S修人員進行一定的培訓，這是短時間內(nèi)提高操作人員綜合素質(zhì)最有效的辦法。

不管什么應用的工業(yè)機器人，它都有一套自己的操作規(guī)程。它既是保證操作人員安全的重要措施之一，也是保證設備安全、產(chǎn)品質(zhì)量等的重要措施。使用者在初次進行操作機器人時，必須認真地閱讀設備提供商提供的使用說明書，按照操作規(guī)程正確操作。如果機器人在第一次使用或長期沒有使用時，先慢速手動操作其各軸進行運動（如有需要時，還要進行機械原點的校準），這些對初學者尤其應引起足夠的重視，因為全心全意缺乏相應的操作培訓，往往在這方面容易犯錯。1.提高操作人員的綜合素質(zhì)2.遵循正確的操作規(guī)程March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.4ABB機器人學習要求

工業(yè)機器人購進后，如果它的開動率不高，這不但使用戶投入的資金不能起到再生產(chǎn)的作用，還有一個令人擔憂的問題是很可能因過保修期，設備發(fā)生故障需要支付額外的維修費用。在保修期內(nèi)盡量多發(fā)現(xiàn)問題，平常缺少生產(chǎn)任務時，也不能空閑不用，這不是對設備的愛護，反而由于長期不用，可能會由于受潮等原因加快電子元器件的變質(zhì)或損壞，并出現(xiàn)機械部件的銹蝕問題。使用者要定期通電，進行空運行1小時左右。正所謂生命在于運動，機器也是適用這一道理的。

本書是以一位工業(yè)機器人初學者的視角去展開的，所以在開始閱讀本書的時候，可以根據(jù)自己對ABB機器人的掌握情況進行。如果你對工業(yè)機器人是從零開始的話，請項目1開始閱讀并根據(jù)里面的操作提示一步步的由淺入深進行學習。如果你已掌握ABB機器人的基本操作，則可以通過閱讀目錄選擇你所感興趣的章節(jié)進行閱讀。

在閱讀的過程中遇到任何問題，可以參考我們的技術支持微課堂：3.盡可能提高機器人的開動率4.如何學好本書的知識點March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.5ABB機器人安全注意事項關閉總電源！在進行機器人的安裝，維修和保養(yǎng)時切記要將總電源關閉。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果。如不慎遭高壓電擊可能會導致心博停止、燒傷或其它嚴重傷害。與機器人保持足夠安全距離！在調(diào)試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動。并且，所有的運動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴重傷害個人和／或損壞機器人工作范圍內(nèi)的任何設備。所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。靜電放電危險！ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導，它可以通過直接接觸傳導，也可以通過感應電場傳導。搬運部件或部件容器時，未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞敏感的電子設備。所以有此標識的情況下，要做好靜電放電防護。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.5ABB機器人安全注意事項滅火！發(fā)生火災時，請確保全體人員安全撤離后再行滅火。應首先處理受傷人員。當電氣設備（例如機器人或控制器）起火時使用二氧化碳滅火器。切勿使用水或泡沫。緊急停止！工作中的安全！緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電機的驅(qū)動電源、停止所有運轉(zhuǎn)部件、并切斷由機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時請立即按下任意緊急停止按鈕：1.機器人運行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。2.機器人傷害了工作人員或損傷了機器設備。機器人速度慢，但是很重并且力度很大。運動中的停頓或停止都會產(chǎn)生危險。即使可以預測運動軌跡，但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生料想不到的運動。因此，當進入保護空間時，務必遵循所有的安全條例。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.5ABB機器人安全注意事項工作中的安全！手動模式下的安全！自動模式自動模式下的安全！用于在生產(chǎn)中運行機器人程序。在自動模式操作情況下，常規(guī)模式停止(GS)機制、自動模式停止(AS)機制和上級停止(SS)機制都將處于活動狀態(tài)。在手動減速模式下，機器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動）。只要您在安全保護空間之內(nèi)工作，就應始終以手動速度進行操作。手動全速模式下，機器人以程序預設速度移動。手動全速模式應僅用于所有人員都位于安全保護空間之外時，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓練，深知潛在的危險。機器人速度慢，但是很重并且力度很大。運動中的停頓或停止都會產(chǎn)生危險。即使可以預測運動軌跡，但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生料想不到的運動。因此，當進入保護空間時，務必遵循所有的安全條例March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站任務目標1.正確安裝好ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件。2.在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件獲得ROBOTSTUDIO軟件的渠道有：1.2.關注微信公眾號：robotpartnerweixin或掃一掃本書封面的二維碼3.本書隨書光盤中。下載好，ROBOTSTUDIO并進行解壓后就可以按照以下的流程進行安裝了。1.在解壓的文件夾中，雙擊“setup.exe”。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件2.選擇“中文(簡體)”，然后單擊“確定”。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件3.點擊“下一步”。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件4.勾選“我接受”，然后點擊“下一步”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件5.點擊“接受”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件6.點擊“下一步”一般地，不要去變更目的地文件夾。如果一定要變更的話，最好文件路徑上不要使用中文。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件7.點擊“下一步”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件8.點擊“安裝”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件9.打開“Add-ins”菜單。確認“RobotWare6.08.01”已安裝。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人1.單擊“工作站和機器人控制器解決方案”2.設定名稱(僅限英文)3.設定控制器名稱(僅限英文)4.選擇一款機器人型號，勾選“自定義選項”(為了給虛擬工作站添加需要的選項)5.點擊“創(chuàng)建”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人6.點擊“IndustrialNetworks”7.勾選“DeviceNetMaster/Slave”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人8.點擊“AnybusAdapters”9.勾選“PROFINETAnybusDevice”10.點擊“確定”注意：這里也可以選擇需要學習的現(xiàn)場總線，進行練習。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人11.選擇機器人12.點擊“確定”March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人至此就成功創(chuàng)建了機器人IRB120的虛擬工作站(含有DeviceNet總線和PROFINETAnybus總線選項)。March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人13.點擊“控制器”菜單14.點擊“示教器”中的“虛擬示教器”，就打開虛擬工作站的虛擬示教器March6,2024項目1工業(yè)機器人概述1.6構建基礎練習用的工業(yè)機器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機器人15.點擊控制柜小圖標16.點擊“手動”。將系統(tǒng)切換到手動模式，就可以在RobotStudio中進行機器人操作練習了Enable按鈕代替真實示教器上的使能鍵使用March6,2024工業(yè)機器人實操與應用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝1.機器人拆包2.機器人安裝2.1.機器人本體與控制柜安裝2.2.機器人本體與控制柜電氣連接March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包

工業(yè)機器人拆包裝的操作①.機器人到達現(xiàn)場后，第一時間檢查外觀是否有破損，是否有進水等等異常情況。如果有問題請馬上聯(lián)系廠家及物流公司進行處理。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包

工業(yè)機器人拆包裝的操作②.使用合適的工具剪斷箱子上的兩條鋼扎帶。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包工業(yè)機器人拆包裝的操作③.將剪斷的鋼扎帶取走。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包工業(yè)機器人拆包裝的操作④.需要兩人根據(jù)箭頭方向，將箱體向上抬起放置到一邊，與包裝底座進行分離。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包工業(yè)機器人拆包裝的操作⑤.盡量保證箱體的完成以便日后重復使用。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包工業(yè)機器人清點標準裝箱物品①.以ABB機器人IRB1200為例，包括4個主要物品：機器人本體、示教器、線纜配件及控制柜March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包工業(yè)機器人清點標準裝箱物品②.兩個紙箱打開后，展開的內(nèi)容物March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.1機器人拆包工業(yè)機器人清點標準裝箱物品③.隨機的文檔：SMB電池安全說明、出廠清單、基本操作說明書和裝箱單。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.1機器人本體與控制柜安裝①.將控制柜從底座上安放到機器人工作臺下面去。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.1機器人本體與控制柜安裝②.使用扳手拆掉將機器人固定在底座上的螺絲。一共有4枚March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.1機器人本體與控制柜安裝③.將機器人安裝到機器人工作臺，并且堅固到機器人本體底盤上的4顆螺絲。然后，將固定機器人姿態(tài)的支架拆卸。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接①.機器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：A：動力電纜B：SMB電纜C：示教器電纜March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接②.將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜，如圖所示。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接③.將動力電纜標為R1.MP的插頭接入機器人本體底座的插頭上，如圖所示。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接④.將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接⑤.將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接⑥.將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接接地NL控制柜端電源接頭定義說明⑦.此項目中IRB1200是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接⑧.將電源線根據(jù)定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接⑨.已制作好的電源線如圖所示。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接⑩.在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。March6,2024項目2工業(yè)機器人的拆包與安裝2.2機器人安裝2.2.2機器人本體與控制柜電氣連接?.將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器說放好。March6,2024工業(yè)機器人實操與應用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項目3

ABB機器人操作3.1示教器介紹

3.2示教器語言及時間設置

3.3示教器事件日志查看

3.4機器人手動操縱3.5轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新March6,2024項目3

ABB機器人操作3.1示教器介紹A鏈接電纜B觸摸屏C急停開關D手動操縱搖桿EUSB端口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復位按鈕認識示教器—配置必要的操作環(huán)境在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕和操作裝置。示教器解說March6,2024項目3

ABB機器人操作3.1示教器介紹在了解了示教器的構造以后，來看看應該如何去拿示教器這個時候，你就能舒適地將示教器放在左手上，然后用右手進行屏幕和按鈕的操作了March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“ControlPanel”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。3.選擇“Language”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。4.選擇“Chinese”。5.單擊“OK”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。6.點擊“YES”后，系統(tǒng)重啟。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。7.重啟后，單擊左上角按鈕就能看到菜單已切換成中文界面March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.2設定機器人系統(tǒng)的時間

為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.2設定機器人系統(tǒng)的時間

為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：3.選擇“日期和時間”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2示教器語言及時間設置3.2.2設定機器人系統(tǒng)的時間

為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：4.在此畫面就能對日期和時間進行設定。日期和時間修改完成后，單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側使能器按鈕操作者應用左手的四個手指進行操作使能器按鈕的作用

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在”點擊開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，機器人則會馬上停下來，保證安全。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.2.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人處于電機開啟狀態(tài)，第二檔按下去以后，機器人就會處于防護裝置停止狀態(tài)，如圖3-8所示。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.3示教器事件日志查看

可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進行ABB機器人常用信息及事件日志的查看。A機器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）。B機器人的系統(tǒng)信息。C機器人的電機狀態(tài)。D機器人的程序運行狀態(tài)。E當前機器人或外軸的使用狀態(tài)。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.3示教器事件日志查看單擊畫面中的狀態(tài)欄就可以查看機器人的事件日志。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復

定期對ABB機器人的數(shù)據(jù)進行備份，是保證ABB機器人正常工作的良好習慣。ABB機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復到備份時的狀態(tài)。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“備份與恢復”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作3.單擊“備份當前系統(tǒng)…”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作4.單擊“ABC…”按鈕，進行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設定。5.單擊“…”按鈕，選擇備份存放的位置（機器人硬盤或USB存儲設備）6.單擊“備份”進行備份的操作。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作7.等待備份的完成March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作1.單擊“恢復系統(tǒng)…”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作2.單擊“…”，選擇備份存放的目錄。3.單擊“恢復”。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作4.單擊“是”。

在進行恢復時，要注意：備份的數(shù)據(jù)是具有唯一性，不能將一臺機器人的備份恢復到另一臺機器人中去，否則會造成系統(tǒng)故障。

但是，也常會將程序和I/O的定義做成通用的，方便批量生產(chǎn)時使用。這時，可以通過分別導入程序和EIO文件來解決實際的需要。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復3.單獨導入程序的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復3.單獨導入程序的操作3.單擊“模塊”標簽。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復3.單獨導入程序的操作4.打開“文件”菜單，點擊“加載模塊…”，從“備份目錄/RAPID”路徑下加載所需要的程序模塊。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“控制面板”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作3.選擇“配置”。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作4.打開“文件”菜單，單擊“加載參數(shù)”。March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作5.選擇“刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載”。6.單擊“加載…”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作7.在“備份目錄/SYSPAR”路徑下找到EIO.cfg文件。8.單擊“確定”March6,2024項目3

ABB機器人操作ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作9.單擊“是”，重啟后完成導入。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱說明：一般地，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅(qū)動機器人的六個關節(jié)軸（圖3-9），那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。以下就是手動操縱單軸運動的方法。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱電源總開關急停開關電機通電/復位機器人狀態(tài)1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到手動限速狀態(tài)（小手標志）。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱2.在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”3.單擊左上角主菜單按鈕。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱4.選擇“手動操縱”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱5.單擊“動作模式”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱

說明：選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~6.6.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱7.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱8.在狀態(tài)欄中，確認“電機開啟”狀態(tài)9.顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱說明：操縱桿的使用技巧：

可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以大家在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動來開始手動操縱學習。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱說明：

機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。以下就是手動操縱線性運動的方法。1.選擇“手動操縱”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱2.單擊“動作模式”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱3.選擇“線性”，然后單擊“確定”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱Key:機器人的線性運動要在“工具坐標”中指定對應的工具。4.單擊“工具坐標”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱

5.選中對應的工具“tool1”，然后單擊“確定”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱6.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱

7.在狀態(tài)中，確認“電機開啟”狀態(tài)。8.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱9.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱增量模式的使用1.選中“增量”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱Key：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。

在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。2.根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增

量移動距離/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用戶自定義自定義March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱說明：

機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。以下就是手動操縱重定位運動的方法。1.選擇“手動操縱”March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱2.單擊“動作模式”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱3.選擇“重定位”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱4.單擊“坐標系”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱5.選擇“工具”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱6.單擊“工具坐標”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱7.選中對應的工具“tool1”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱8.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱9.在狀態(tài)中，確認“電機開啟”狀態(tài)。10.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱11.操作示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單ABCDA機器人/外軸的切換 B線性運動/重定位運動的切換

C關節(jié)運動軸1-3/軸4-6的切換 D增量開/關March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單1.單擊右下角快捷菜單按鈕。March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單2.單擊“手動操縱”按鈕3.單擊“顯示詳情”按鈕March6,2024項目3

ABB機器人操作3.4機器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單A選擇當前使用的工具數(shù)據(jù) B