用微課學(xué)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 學(xué)習(xí)情境5 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人

高等職業(yè)教育精品工程系列教材應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人學(xué)習(xí)情境5用微課學(xué)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室是工業(yè)機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)相結(jié)合的一個(gè)模擬全自動(dòng)智能車(chē)間，可以通過(guò)一種基于實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)形態(tài)、包含各種常見(jiàn)自動(dòng)化元素、具有展示性的設(shè)計(jì)和布局，濃縮和直觀(guān)地向高等院校的學(xué)生傳授自動(dòng)化基礎(chǔ)知識(shí)，使其獲得真實(shí)感受。實(shí)訓(xùn)設(shè)備包含兩臺(tái)6關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人，配以機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，可協(xié)調(diào)工作，完成搬運(yùn)和焊接等方面的任務(wù)。實(shí)訓(xùn)設(shè)備還包含兩臺(tái)碼垛機(jī)械手和以條碼識(shí)別為核心的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，以及由自動(dòng)傳輸帶和AGV小車(chē)所構(gòu)成的自動(dòng)物流系統(tǒng)。具有自動(dòng)錄入功能的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)與以AGV小車(chē)為核心的自動(dòng)物流系統(tǒng)，將構(gòu)成最先進(jìn)的工廠(chǎng)自動(dòng)化物流系統(tǒng)，簡(jiǎn)明、直觀(guān)地展示工廠(chǎng)全自動(dòng)物流系統(tǒng)的要素和工作原理。工業(yè)機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)、自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)、工廠(chǎng)自動(dòng)物流系統(tǒng)這三大單元有機(jī)集合、協(xié)調(diào)工作，構(gòu)成現(xiàn)代的柔性智能制造系統(tǒng)和全自動(dòng)化無(wú)人車(chē)間的一幅全景圖。在這幅以工業(yè)機(jī)器人為核心的總體架構(gòu)圖中，各個(gè)自動(dòng)化的常見(jiàn)元素一一得到呈現(xiàn)，如工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、焊接工裝臺(tái)、AGV小車(chē)等。本實(shí)訓(xùn)室將這些工業(yè)自動(dòng)化最常見(jiàn)的核心部件有機(jī)結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成一套從原材料分揀、搬運(yùn)、識(shí)別、組合定位，到成品焊接、成品自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)的完整系統(tǒng)；演示實(shí)際工業(yè)環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人定位和空間姿態(tài)運(yùn)動(dòng)技術(shù)，圖像及各種傳感器的識(shí)別、檢測(cè)和防錯(cuò)技術(shù)，自動(dòng)裝配及自動(dòng)工裝技術(shù)，PLC邏輯控制技術(shù)，物料自動(dòng)傳輸和自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，自動(dòng)焊接技術(shù)，激光打標(biāo)技術(shù)等。本實(shí)訓(xùn)室將給學(xué)生提供下列方面的實(shí)物印象和操作使用體驗(yàn)。(1)各種自動(dòng)化部件的工作原理、機(jī)械結(jié)構(gòu)及其電氣控制回路。(2)各種自動(dòng)化部件的編程：上下料搬運(yùn)、AGV路線(xiàn)編程、焊接姿態(tài)與路徑編程、自動(dòng)貨物存取編程、PLC邏輯控制及組態(tài)編程。(3)各種自動(dòng)化部件操作：機(jī)器人/機(jī)械手操作、AGV操作、工裝夾具操作、PLC操作、工業(yè)控制面板操作、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)操作等。(4)各種自動(dòng)化部件的連接和調(diào)試：電氣連接、機(jī)械連接、工藝連接等。工業(yè)機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，主要在于工業(yè)機(jī)器人能以很快的速度移動(dòng)很遠(yuǎn)的距離。因此，工業(yè)機(jī)器人的安全與防護(hù)更加重要。工業(yè)機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者，或系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者及操作者，應(yīng)熟悉工業(yè)機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用安裝。同時(shí)必須熟知各項(xiàng)安全條款，并嚴(yán)格遵守安全規(guī)定，規(guī)范操作，對(duì)自己及他人的安全負(fù)責(zé)。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、工作穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，且操作簡(jiǎn)便、功能豐富，逐漸向第三代工業(yè)機(jī)器人發(fā)展，其主要優(yōu)點(diǎn)如下。(1)動(dòng)作穩(wěn)定，提高了搬運(yùn)準(zhǔn)確性。(2)提高了生產(chǎn)效率，將人類(lèi)從繁重的體力勞動(dòng)解脫出來(lái)，可實(shí)現(xiàn)“無(wú)人”或“少人”生產(chǎn)。(3)改善了工人勞作條件，可使其擺脫有毒、有害環(huán)境。(4)柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多形狀、不規(guī)則物料搬運(yùn)。(5)定位準(zhǔn)確，可保證批量一致性。(6)降低了制造成本，提高了生產(chǎn)效益。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人可分為龍門(mén)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人、懸臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人、側(cè)臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人、擺臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人。1)龍門(mén)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人龍門(mén)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可根據(jù)負(fù)載位置、大小等選擇對(duì)應(yīng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元及組合結(jié)構(gòu)形式，可實(shí)現(xiàn)大物料、重噸位搬運(yùn)，采用直角坐標(biāo)系，編程方便、快捷。龍門(mén)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)及機(jī)床上下料等大批量生產(chǎn)過(guò)程。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)2)懸臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人懸臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其可根據(jù)不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式，廣泛應(yīng)用于臥式機(jī)床、立式機(jī)床、特定機(jī)床內(nèi)部和沖壓機(jī)熱處理機(jī)床。3)側(cè)臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人側(cè)臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其也可根據(jù)不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式，主要應(yīng)用于立體庫(kù)類(lèi)系統(tǒng)，如檔案自動(dòng)存取系統(tǒng)、全自動(dòng)銀行保管箱存取系統(tǒng)等。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)4)擺臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人擺臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。Z軸主要進(jìn)行升降，也稱(chēng)為主軸；Y軸方向的移動(dòng)主要通過(guò)外加滑軌實(shí)現(xiàn)；X軸末端連接控制器，控制器繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)4軸聯(lián)動(dòng)。擺臂式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)廠(chǎng)家，是關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的理想替代品，但其負(fù)載能力相對(duì)于關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人小。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)5)關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見(jiàn)的機(jī)型之一，其有5或6個(gè)軸，行為動(dòng)作類(lèi)似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對(duì)工作空間大、自由度高等優(yōu)點(diǎn)，適用于幾乎任何軌跡或角度的工作場(chǎng)合。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)完整系統(tǒng)。以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人為例，其系統(tǒng)主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)(氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置和手爪等)和安全保護(hù)裝置等組成。常見(jiàn)的關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸有4～6軸。6軸關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人本體部分具有回轉(zhuǎn)、抬臂、前伸、手腕旋轉(zhuǎn)、手腕彎曲和手腕扭轉(zhuǎn)6個(gè)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。在多數(shù)情況下，5軸關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人略去手腕旋轉(zhuǎn)這一個(gè)關(guān)節(jié)，4軸關(guān)節(jié)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人略去手腕旋轉(zhuǎn)和手腕彎曲這兩個(gè)關(guān)節(jié)。常見(jiàn)的搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器有吸附式末端執(zhí)行器、夾鉗式末端執(zhí)行器和仿人式末端執(zhí)行器等。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成(1)吸附式末端執(zhí)行器。吸附式末端執(zhí)行器根據(jù)吸力不同可分為氣吸附末端執(zhí)行器和磁吸附末端執(zhí)行器。①氣吸附末端執(zhí)行器。氣吸附末端執(zhí)行器主要利用吸盤(pán)內(nèi)壓力和大氣壓之間壓力差進(jìn)行工作，根據(jù)壓力差不同可分為真空吸盤(pán)吸附末端執(zhí)行器、氣流負(fù)壓氣吸附末端執(zhí)行器、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附末端執(zhí)行器等。②磁吸附末端執(zhí)行器。磁吸附末端執(zhí)行器利用磁力吸盤(pán)吸取工件，常見(jiàn)的磁力吸盤(pán)分為永磁吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)、電永磁吸盤(pán)等。夾鉗式末端執(zhí)行器通過(guò)手爪的開(kāi)啟、閉合實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾取，由手爪、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接和支承元件組成，多用于負(fù)載重、溫度高、表面質(zhì)量不高等吸附式末端執(zhí)行器無(wú)法進(jìn)行工作的場(chǎng)合。常見(jiàn)的手爪有V形爪、平面型爪、尖型爪等。①V形爪。V形爪常用于夾持圓柱形工件，其夾持穩(wěn)固可靠，誤差相對(duì)較小。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成(2)夾鉗式末端執(zhí)行器。②平面型爪。平面型爪多數(shù)用于夾持立方體工件(至少有兩個(gè)平行面，如立方體包裝盒等),厚板形工件，以及短小棒料。③尖型爪。尖型爪常用于夾持復(fù)雜場(chǎng)合下的小型工件，以避免與周?chē)系K物發(fā)生碰撞，也可用于夾持熾熱工件，以避免搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人本體受到熱損傷。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成(2)夾鉗式末端執(zhí)行器。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成(3)仿人式末端執(zhí)行器。仿人式末端執(zhí)行器是針對(duì)特殊外形的工件進(jìn)行抓取的一類(lèi)手爪，主要包括柔性手爪和多指靈巧手爪。①柔性手爪。柔性手爪的抓取主要靠多關(guān)節(jié)柔性手腕實(shí)現(xiàn)，每個(gè)手指由多個(gè)關(guān)節(jié)鏈組成。柔性手爪由摩擦輪和牽引絲組成，在工作時(shí)通過(guò)一根牽引絲收緊、另一根牽引絲放松實(shí)現(xiàn)抓取，主要用于抓取不規(guī)則的、圓形的輕便工件。②多指靈巧手爪。多指靈巧手爪有多根手指，每根手指都包含3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度且獨(dú)立控制，可實(shí)現(xiàn)精確操作，廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)領(lǐng)域。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教的一項(xiàng)重要內(nèi)容是搬運(yùn)軌跡，即確定各程序點(diǎn)處工具中心點(diǎn)(TCP)的位姿。對(duì)搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人而言，TCP因?yàn)槟┒藞?zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，吸附式末端執(zhí)行器的TCP一般設(shè)在法蘭中心線(xiàn)與吸盤(pán)平面交點(diǎn)處，夾鉗式末端執(zhí)行器的TCP一般設(shè)在法蘭中心線(xiàn)與手爪前端面交點(diǎn)處。以實(shí)訓(xùn)室中的搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人為例，選擇6軸搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，末端執(zhí)行器為夾鉗式，采用在線(xiàn)示教方式為工業(yè)機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序，搬運(yùn)軌跡規(guī)劃如圖5-12所示。此程序由編號(hào)為1～12的12個(gè)程序點(diǎn)組成。(1)示教前的準(zhǔn)備。①確保自己和工業(yè)機(jī)器人之間保持安全距離。②工業(yè)機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。(2)新建作業(yè)程序。按示教器上的相關(guān)菜單鍵或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“Text10”。(3)程序點(diǎn)的登錄。在示教模式下，手動(dòng)操作移動(dòng)龍門(mén)式搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，搬運(yùn)軌跡設(shè)定為從程序點(diǎn)1到程序點(diǎn)12,程序點(diǎn)1和程序點(diǎn)12需要設(shè)置在同一點(diǎn)，以方便編寫(xiě)程序。此外，程序點(diǎn)1到程序點(diǎn)12需要處于與工件、夾具互不干涉的位置。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教具體作業(yè)編程流程如下。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教(4)設(shè)定作業(yè)條件。①在搬運(yùn)開(kāi)始命令中設(shè)定搬運(yùn)開(kāi)始規(guī)范及搬運(yùn)開(kāi)始動(dòng)作次序。②在搬運(yùn)結(jié)束命令中設(shè)定搬運(yùn)結(jié)束規(guī)范及搬運(yùn)結(jié)束動(dòng)作次序。③手動(dòng)調(diào)節(jié)相應(yīng)大小的負(fù)壓。根據(jù)實(shí)際情況，在編輯模式下合理配置搬運(yùn)工藝參數(shù)。(5)檢查試運(yùn)行。①打開(kāi)要測(cè)試的程序文件。②將光標(biāo)移動(dòng)到程序開(kāi)始位置。③按示教器上的STED鍵，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成(6)再現(xiàn)搬運(yùn)。①打開(kāi)要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動(dòng)到程序開(kāi)始位置，將示教器上的ON/OFF開(kāi)關(guān)置于OFF。②按RESET鍵清除異常。③按啟動(dòng)按鈕，搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)行。焊接工業(yè)機(jī)器人任務(wù)2焊接工業(yè)機(jī)器人使用焊接工業(yè)機(jī)器人完成一項(xiàng)焊接任務(wù)只需要操作人員對(duì)它進(jìn)行一次示教，隨后焊接工業(yè)機(jī)器人即可精確地再現(xiàn)示教的每一步操作。如果想讓焊接工業(yè)機(jī)器人去做另一項(xiàng)工作，無(wú)須改變?nèi)魏斡布?，只要?duì)它再做一次示教即可。焊接工業(yè)機(jī)器人其主要優(yōu)點(diǎn)如下。(1)可穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證焊接均勻性。(2)提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，可24h連續(xù)生產(chǎn)。(3)改善了工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作。(4)降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求。(5)可縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。(6)可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。(7)能在空間站建設(shè)、核電站維修、深水焊接等極限條件下完成人工難以進(jìn)行的焊接作業(yè)。(8)為焊接柔性生產(chǎn)線(xiàn)提供了技術(shù)基礎(chǔ)。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接工業(yè)機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人，絕大部分有6根軸，目前焊接工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用比較普遍的主要有3種：點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人、弧焊工業(yè)機(jī)器人和激光焊接工業(yè)機(jī)器人。1)點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人是用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，其末端用于持握的作業(yè)工具是焊鉗。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)2)弧焊工業(yè)機(jī)器人弧焊工業(yè)機(jī)器人是用于弧焊(主要包括熔化極氣體保護(hù)焊和非熔化極氣體保護(hù)焊)自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，其末端用于持握的作業(yè)工具是焊槍?zhuān)鐖D5-14所示。事實(shí)上，弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻產(chǎn)生變形，焊縫軌跡會(huì)發(fā)生變化。因此，焊接工業(yè)機(jī)器人并沒(méi)有一開(kāi)始就用于弧焊作業(yè)。伴隨著焊接傳感器的開(kāi)發(fā)及其在焊接工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人弧焊作業(yè)的焊縫跟蹤與控制問(wèn)題得到有效解決。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)3)激光焊接工業(yè)機(jī)器人激光焊接工業(yè)機(jī)器人是用于激光焊接自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，通過(guò)高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)，其末端用于持握的作業(yè)工具是激光加工頭，如圖5-15所示。激光焊接工業(yè)機(jī)器人具有最低的熱輸入量，產(chǎn)生極小的熱影響區(qū)，在顯著提高焊接產(chǎn)品品質(zhì)的同時(shí)，減少了后續(xù)工作占用的時(shí)間。激光焊接成為一種成熟的無(wú)接觸焊接方式已經(jīng)多年，極高的能量密度使得高速加工和低熱輸入量成為可能。與弧焊工業(yè)機(jī)器人相比，激光焊接工業(yè)機(jī)器人對(duì)焊縫跟蹤精度要求更高。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接工業(yè)機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人，絕大部分有6根軸，目前焊接工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用比較普遍的主要有3種：點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人、弧焊工業(yè)機(jī)器人和激光焊接工業(yè)機(jī)器人。1)點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工業(yè)機(jī)器人是用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，其末端用于持握的作業(yè)工具是焊鉗。以弧焊工業(yè)機(jī)器人為例，其系統(tǒng)主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、弧焊系統(tǒng)和安全設(shè)備等組成?；『腹I(yè)機(jī)器人操作機(jī)的結(jié)構(gòu)基本相似，主要區(qū)別在于末端執(zhí)行器——焊槍。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教熔焊，又叫熔化焊，是在不施加壓力的情況下，將待焊處的母材加熱熔化，外加(或不加)填充材料，以形成焊縫的一種最常見(jiàn)的焊接方法。在實(shí)際作業(yè)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)位置和板厚調(diào)整焊槍角度。以平(角)焊為例，主要采用前傾角焊(前進(jìn)焊)和后傾角焊(后退焊)兩種方式。焊接工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行熔焊作業(yè)主要涉及以直線(xiàn)、圓弧及其附加擺動(dòng)動(dòng)作類(lèi)型。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教1.直線(xiàn)作業(yè)焊接工業(yè)機(jī)器人完成直線(xiàn)焊縫的焊接僅需要示教2個(gè)程序點(diǎn)(直線(xiàn)的兩個(gè)端點(diǎn)),插補(bǔ)方式選擇“L”。程序點(diǎn)1到程序點(diǎn)4之間的移動(dòng)均為直線(xiàn)移動(dòng)，并且程序點(diǎn)2到程序點(diǎn)3為焊接區(qū)間。焊接工業(yè)機(jī)器人焊接工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教2.圓弧作業(yè)焊接工業(yè)機(jī)器人完成弧形焊縫的焊接通常需要示教3個(gè)及以上程序點(diǎn)(圓弧軌跡開(kāi)始點(diǎn)、圓弧軌跡中間點(diǎn)