工業(yè)機器人技術綜合實訓 PPT課件 項目8任務一 工業(yè)機器人搬運工作的準備

工業(yè)機器人技術綜合實訓項目8工業(yè)機器人搬運工作任務一工業(yè)機器人搬運任務的準備搬運工作站定義01搬運夾具選用原則02配置I/O參數(shù)03搬運硬件認知04安裝吸盤式夾具05夾具氣路和電路安裝06建立坐標系0701搬運工作站定義搬運工作站定義搬運是指改變物料的空間位置的活動，在同一地域范圍內(如工廠、倉庫等)以改變物料的存放、支撐狀態(tài)的活動我們把它稱為裝卸，在特定場合單稱“搬運”也包含了“裝卸搬運”的完整含義。一般的，在生產領域中常將這一整體活動稱做“物料搬運”。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。機器人的分類方法有多種,按其應用可分為:工業(yè)機器人、軍用機器人、農業(yè)機器人、服務機器人、水下機器人、空間機器人和娛樂機器人。搬運機器人的是工業(yè)機器人的一個重要分支，給搬運機器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運工作，整個搬運系統(tǒng)則構成了工業(yè)機器人搬運工作站。工業(yè)機器人搬運工作站是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人系統(tǒng)。最早的機器人搬運工作站是于1960年美國使用Versatran和Unimate兩種機器人首次用于搬運作業(yè)。工業(yè)機器人搬運工作站的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了智能性和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。02搬運夾具選用原則搬運夾具選用原則機器人搬運的動作分解為抓取工具、移動工件、放置工件等，具體說就是操作工業(yè)機器人吸盤移動到物料上方，然后抓取物料，然后運行到目標位置的上方，放下物料。真空是指氣體壓強低于大氣壓強的一種狀態(tài)，而不是完全沒有空氣的“真空“。處于真空狀態(tài)下的氣體比處于大氣壓下的氣體稀薄。真空吸附是利用真空系統(tǒng)與大氣壓力差形成的力實現(xiàn)物料抓取，對具有光滑表面的物體，特別是不適合夾緊的物體，例如塑料薄膜，易碎玻璃制品等，可以使用真空吸附來完成各種任務。真空系統(tǒng)一般由真空發(fā)生器、吸盤、真空閥及輔助元件組成。真空發(fā)生器是利用正壓氣源產生負壓的一種新型、高效、清潔、經(jīng)濟、小型的真空元器件。吸盤是真空設備執(zhí)行器件之一，通常由橡膠材料與金屬骨架壓制而成，具有較大的扯斷力。真空閥是指工作壓力低于標準大氣壓的閥門。真空閥是在真空系統(tǒng)中，用來改變氣流方向，調節(jié)氣流量大小，切斷或接通管路的真空系統(tǒng)元件。03配置I/O參數(shù)配置I/O參數(shù)示教器界面單擊“主菜單”→“控制面板”→“配置”,進入“I/O配置”，進入配置I/O信號。采用標配的ABB標準DSQC652配置I/O板,在DeviceNetDevice中設置此I/O單元的相關參數(shù),并在Signal中配置具體的I/O信號參數(shù)。圖表8-1DSQC652通訊設置表參數(shù)名稱設定值說明NameD652設定I/O板在系統(tǒng)中的名字DeviceType652設定I/O板的類型Address10設定I/O板在總線中的地址NameTypeofsignalAssignedTOUnetUnitMappingI/O信號注解Di_QDDigitalInputD6520啟動搬運操作信號Do_XPDigitalOutputD6520吸盤動作信號圖表8-2DSQC652I/O配置表04搬運硬件認知搬運硬件認知1.搬運盤搬運硬件分為物料盛放板、搬運盤、長方形物料和正方形物料。如圖1所示。機器人用吸嘴將長方形物料和正方形物料從物料盛放板整齊的放置到搬運盤中。圖圖8-2搬運盤的結構2.安裝搬運盤用螺絲將把搬運盤安裝至機器人運行平臺上，具體方向如圖8-2所示。05安裝吸盤式夾具安裝吸盤式夾具首先把夾具與機器人的連接法蘭安裝至機器人六軸法蘭盤上，然后把吸盤夾具安裝至連接法蘭上。圖圖8-3夾具安裝完成圖06夾具氣路和電路安裝夾具氣路和電路安裝第一步：把吸盤夾具彈簧氣管與機器人四軸集成氣路接口連接。第二步：把真空發(fā)生器、機器人一軸集成氣路接口、電磁閥之間用合適的氣管連接好,并用扎帶固定。第三步：把電磁閥的電路與集成信號接線端子盒正確連接。01020307建立坐標系建立坐標系1.設定吸盤工具坐標系相對于tool0來說沿著其Z軸正方向偏移83mm,沿著其X軸正方向偏移83mm,工具質量mass=1kg，新建吸