工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目4.2.1 連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人

項(xiàng)目四手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人InsideIRC5（單柜）PowerON/OFFPowersupplyunitsOperator′spanelServiceportsUSB(option)EthernetComputerUltraCapDutyTimeCounterMotorsOncontactorsandinterfaceboard(leftinsidewall)ComputerunitPanelunit(safetyinterface)(rightinsidewall)Customer(I/O)spaceFlexPendantconnectionAxiscomputer(rightinsidewall)Driveunitsection230/120VserviceoutletManipulatorsignalinterfacePowerintakeCustomerconnectionsManipulatorconnections(behindoptionalcover)Options:示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車(chē)的油門(mén)，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開(kāi)始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。4IRC5FlexPendant&R.S.OTheFlexPendantandRobotStudioOnlineworktogether【工作任務(wù)】任務(wù)1連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)2精確定點(diǎn)移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)4.1連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)4.1連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可以是連續(xù)的，也可以是步進(jìn)的。既可以是單軸的運(yùn)動(dòng)，也可以是整體的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這些運(yùn)動(dòng)都可以通過(guò)示教器來(lái)控制實(shí)現(xiàn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】1．未經(jīng)許可不能擅自進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及區(qū)域；

2．機(jī)器人運(yùn)行中發(fā)生任何意外或運(yùn)行不正常時(shí)，立即使用E-Stop鍵（急停按鈕），使機(jī)器人停止運(yùn)行；一、安全操作注意事項(xiàng)3．在編程、測(cè)試和檢修時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式，并使機(jī)器人以低速運(yùn)行；4．調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作；5．在不移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器（EnableDevice）；6．突然停電后，要手動(dòng)及時(shí)關(guān)閉機(jī)器人的主電源和氣源，任何檢修都要切斷氣源；7．嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意修改程序及參數(shù)；8．萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火；9．機(jī)器人停機(jī)時(shí)，必須空機(jī)，夾具上不應(yīng)有物；10．機(jī)器人氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MPa，任何相關(guān)檢修都必須切斷氣源。11．維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱和修改程序及參數(shù)。ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。

如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作

ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。搬運(yùn)用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定以圖中的搬運(yùn)薄板的真空吸盤(pán)夾具為例，重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤(pán)的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。更換SMB電池ABB機(jī)器人在關(guān)掉控制柜主電源后，六個(gè)軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電力進(jìn)行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對(duì)其進(jìn)行更換，否則，每次主電源斷電后再次上電，就要進(jìn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作。1．機(jī)器人系統(tǒng)的啟動(dòng)在確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)人后，合上機(jī)器人控制柜上的電源主開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)自動(dòng)檢查硬件。檢查完成后若沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器顯示如圖所示的界面信息。正確開(kāi)/關(guān)機(jī)的操作圖ABB機(jī)器人啟動(dòng)界面2．機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)閉關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)需要關(guān)閉控制柜上的主電源開(kāi)關(guān)。當(dāng)機(jī)器人關(guān)閉時(shí)，所有數(shù)字輸出都將被置為0，這會(huì)影響到機(jī)器人的手爪和外圍設(shè)備。在關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)之前，首先要檢查是否有人處于工作區(qū)域內(nèi)，以及設(shè)備是否運(yùn)行，以免發(fā)生意外。如果有程序正在運(yùn)行或者手爪握有工件，則要先用示教器上的停止按鈕使程序停止運(yùn)行并使手爪釋放工件，然后再關(guān)閉主電源開(kāi)關(guān)。注意：關(guān)機(jī)后再次開(kāi)啟電源需要等2分鐘。三、手動(dòng)操縱機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)后，在按下示教器上的使能鍵給機(jī)器人上電后，就可以搖動(dòng)搖桿來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。搖桿可以控制機(jī)器人分別在3個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，也可以控制機(jī)器人在3個(gè)方向上同時(shí)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與搖桿的偏轉(zhuǎn)量成正比，偏轉(zhuǎn)越大，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越快，但最高速度不會(huì)超過(guò)250mm/s。除在自動(dòng)模式下，機(jī)器人各軸伺服沒(méi)有上電或正在執(zhí)行程序時(shí)不能手動(dòng)操縱機(jī)器人之外，無(wú)論打開(kāi)何種窗口，都可以用搖桿來(lái)操縱機(jī)器人。1．運(yùn)動(dòng)單元及運(yùn)動(dòng)模式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操縱時(shí)，首先要明確選擇運(yùn)動(dòng)單元以及運(yùn)動(dòng)方式。機(jī)器人系統(tǒng)可能不僅由機(jī)器人本體單獨(dú)構(gòu)成，它可能還包含有其他的機(jī)械單元，如外部軸（變位機(jī)等），也可以被選為運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)行單獨(dú)操作。每個(gè)運(yùn)動(dòng)單元都有一個(gè)標(biāo)志或名字，這個(gè)名字在系統(tǒng)設(shè)定時(shí)已經(jīng)進(jìn)行定義。ABB機(jī)器人具有線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)和單軸運(yùn)動(dòng)3種運(yùn)動(dòng)方式。（1）線性運(yùn)動(dòng)大多數(shù)情況下，選擇在從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡為直線，所以稱(chēng)為直線運(yùn)動(dòng)，也稱(chēng)為線性運(yùn)動(dòng)。其特點(diǎn)是焊槍?zhuān)ɑ蚬ぜ┳藨B(tài)保持不變，只是位置改變。（2）重定位運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)方式是焊槍?zhuān)ɑ蚬ぜ┳藨B(tài)改變，而位置保持不變。在實(shí)際操作中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式由選擇的運(yùn)動(dòng)模式和坐標(biāo)系決定。（3）單軸運(yùn)動(dòng)通過(guò)搖桿控制機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的步驟如下：1）將模式選擇按鈕放在手動(dòng)模式，如圖1-9所示。2）選擇運(yùn)動(dòng)單元方法有兩種。一是在ABB菜單下，按手動(dòng)操縱，顯示操作屬性，按機(jī)械單元，出現(xiàn)可用的機(jī)械單元列表，如圖2-2所示。若選擇機(jī)器人，則搖桿控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)；若選擇外部軸，搖桿控制外部軸運(yùn)動(dòng)，一個(gè)機(jī)器人最多可以控制6個(gè)外部軸。圖2-2機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械單元列表第二種方法是使用快捷鍵來(lái)選擇。按示教器右下角的，再按，也會(huì)出現(xiàn)如圖2-2所示的選擇列表，選擇想要控制的運(yùn)動(dòng)單元即可。3)選擇運(yùn)動(dòng)方式。選擇線性移動(dòng)，則搖桿方向窗口顯示相應(yīng)的操作軸，如1-3軸，4-6軸。機(jī)器人的軸如圖2-3所示。圖2-3機(jī)器人的軸2.手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人輕輕按住使能鍵，使機(jī)器人各軸上電，搖動(dòng)搖桿使機(jī)器人的軸按不同方向移動(dòng)。如果不按或者用力按下使能鍵，機(jī)器人不能上電，搖桿不起作用，機(jī)器人不能移動(dòng)。方向?qū)傩圆⒉伙@示操作單元實(shí)際運(yùn)動(dòng)的方向，操作時(shí)以輕微的搖動(dòng)來(lái)辨別實(shí)際操作單元的運(yùn)動(dòng)方向。操作桿傾斜或旋轉(zhuǎn)角度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度成正比。為了安全起見(jiàn)，在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的移動(dòng)速度要小于250mm/