《機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）》課件 項(xiàng)目2 機(jī)器視覺系統(tǒng)安裝

項(xiàng)目2

機(jī)器視覺系統(tǒng)安裝

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)1機(jī)器視覺系統(tǒng)硬件安裝

知識圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識目標(biāo)了解裝配圖的含義。了解裝配圖的作用。了解裝配圖的內(nèi)容。技能目標(biāo)能夠讀懂技術(shù)圖紙，獨(dú)立完成機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件安裝。能夠根據(jù)對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行分析，調(diào)整相機(jī)的安裝位置，避免機(jī)器人在運(yùn)作過程中與相機(jī)發(fā)生碰撞。能夠按裝配步驟完成光源的安裝。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/根據(jù)機(jī)器視覺套件的機(jī)械裝配圖和電氣裝配圖完成機(jī)器視覺硬件部分的安裝，包括固定支架、相機(jī)、鏡頭、光源和電線的安裝。任務(wù)描述機(jī)器視覺硬件裝配完成PARTTHREE03PART相關(guān)知識/裝配圖的重要性含義：表達(dá)機(jī)器或部件的工作原理、運(yùn)動方式、零件間的連接及其裝配關(guān)系的圖樣，它是生產(chǎn)中的主要技術(shù)文件之一。重要性：安裝、調(diào)試、操作、檢修機(jī)器和部件的重要依據(jù)。裝配圖裝配圖的內(nèi)容裝配圖裝配圖的內(nèi)容（1）一組視圖用一組視圖（包括視圖、剖視圖、斷面圖、局部放大圖和簡化畫法等）以表達(dá)機(jī)器或部件的工作原理、裝配關(guān)系、傳動路線、連接方式及零件的基本結(jié)構(gòu)。（2）必要尺寸用以表示機(jī)器或部件的性能、規(guī)格、外形大小及裝配、檢驗(yàn)、安裝所需的尺寸。裝配圖的內(nèi)容裝配圖標(biāo)注的尺寸裝配圖的內(nèi)容（3）技術(shù)要求用符號或文字注寫的機(jī)器或部件在裝配、檢驗(yàn)、調(diào)試和使用等方面的要求、規(guī)則和說明等。裝配圖的技術(shù)要求裝配圖的內(nèi)容（4）序號和明細(xì)欄明細(xì)欄中注明各種零件的序號、代號、名稱、數(shù)量、材料、重量、備注等內(nèi)容，以便讀圖、圖樣管理及進(jìn)行生產(chǎn)準(zhǔn)備、生產(chǎn)組織工作。裝配圖的序號和明細(xì)欄裝配圖的內(nèi)容（5）標(biāo)題欄說明機(jī)器或部件的名稱、圖樣代號、比例、重量及責(zé)任者的簽名和日期等內(nèi)容。裝配圖的標(biāo)題欄裝配前準(zhǔn)備工作1熟悉產(chǎn)品的裝配圖、工藝文件和技術(shù)要求，了解產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、零件的作用以及相互連接關(guān)系。2確定裝配方法、順序和準(zhǔn)備所需要的工具。3檢查電器件型號是否正確，數(shù)量是否正確。4檢測機(jī)械零部件尺寸是否正確，物料是否齊全，數(shù)量是否正確，是否有損傷。5確定裝配順序。一般按先下后上、先內(nèi)后外、先難后易、先重大后輕小的規(guī)律進(jìn)行。裝配后檢查工作010203裝配工作的完整性，核對裝配圖紙，檢查有無漏裝的零件。各零件安裝位置的準(zhǔn)確性，核對裝配圖紙或如上規(guī)范所述要求進(jìn)行檢測。各聯(lián)結(jié)部分的可靠性。PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/安裝所需材料清單相機(jī)與光源部分的固定支架裝配圖電氣裝配圖安裝所需材料清單硬件安裝步驟步驟1用2顆內(nèi)六角螺絲M8×20將視覺安裝底板固定在4080鋁型材底部。步驟2將2個40型材螺母M6裝入4080鋁型材側(cè)面槽內(nèi)。同理，完成另一側(cè)型材螺母的安裝。安裝底板40型材螺母M6安裝硬件安裝步驟步驟3用3顆內(nèi)六角螺絲M6×12將支架固定板固定在相機(jī)支架型材的一側(cè)和底板上。步驟4同上一步，完成另一側(cè)鋁型材支架固定板的安裝。安裝鋁型材支架固定板安裝另側(cè)鋁型材支架固定板硬件安裝步驟步驟5將8個40型材螺母M6裝入4080鋁型材側(cè)面槽內(nèi)。40型材螺母M6安裝硬件安裝步驟步驟6用4顆內(nèi)六角螺絲M6×12和40型材螺母M6將一半簡易調(diào)整組件固定在4080鋁型材的另一端（注意孔位與40型材螺母M6槽一致），再用4顆內(nèi)六角螺絲M5×12把另一半簡易調(diào)整組件安裝到一起。安裝簡易調(diào)整組件硬件安裝步驟步驟7用2個內(nèi)六角螺絲M5×12將相機(jī)安裝板固定在簡易調(diào)整組件上，再用3個M3×12內(nèi)六角螺絲將相機(jī)固定在相機(jī)安裝板上。安裝相機(jī)硬件安裝步驟步驟8將環(huán)形光源套在相機(jī)上，然后擰緊環(huán)形光源上的3個螺絲，把環(huán)形光源固定在相機(jī)上。安裝環(huán)形光源備注：光源的安裝角度對獲取的圖像會產(chǎn)生一定的影響。采用高角度安裝環(huán)形光源，能夠使圖像整體較亮，適合表面不反光物體。硬件安裝步驟步驟9用4個內(nèi)六角螺絲M6×12和40型材螺母M6將環(huán)形光源固定鈑金固定在4080鋁型材上。固定環(huán)形光源固定鈑金硬件安裝步驟步驟10用4個內(nèi)六角螺絲M6×12和40型材螺母M6將機(jī)器視覺系統(tǒng)安裝在機(jī)臺上；用2個M8X12的內(nèi)六角螺絲將型材端蓋裝在支架頂上。把底板安裝在機(jī)臺上端蓋裝在支架頂硬件安裝步驟步驟11安裝相機(jī)線束。線束的USB端插入電腦的USB接口，另外一端連接相機(jī)。安裝相機(jī)線束硬件安裝步驟步驟12將光源線束與光源控制器相連即可完成機(jī)器視覺硬件的安裝。安裝完成效果圖PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分?jǐn)?shù)自評互評師評理論了解什么是裝配圖10

了解裝配圖的重要性10

了解裝配圖的內(nèi)容10

技能能夠讀懂組件、機(jī)器以及設(shè)備的技術(shù)圖紙，獨(dú)立完成機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件安裝20

能夠根據(jù)對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行分析，調(diào)整相機(jī)的安裝位置，避免機(jī)器人在運(yùn)作過程中與相機(jī)發(fā)生碰撞20能夠按步驟完成照明光源的安裝20

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)010302什么是裝配圖？它有什么重要性？裝配圖的內(nèi)容是什么？在視覺器件的安裝過程中應(yīng)注意哪些事項(xiàng)？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目2

機(jī)器視覺系統(tǒng)安裝

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)2機(jī)器視覺軟件安裝與測試

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識目標(biāo)了解視覺算法軟件DobotVisionStudio界面組成。了解視覺算法軟件DobotVisionStudio的功能特性。技能目標(biāo)能夠下載與安裝視覺算法軟件DobotVisionStudio。能夠使用DobotVisionStudio采集到清晰的圖像。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/安裝DobotVisionStudio軟件，并連接相機(jī)，應(yīng)用該軟件完成圖像的采集與預(yù)覽。任務(wù)描述DobotVisionStudio軟件初始界面DobotVisionStudio主界面PARTTHREE03PART相關(guān)知識/DobotVisionStudio簡介（1）軟件概述DobotVisionStudio算法平臺集成了機(jī)器視覺多種算法組件，可快速組合算法，簡單靈活的搭建機(jī)器視覺應(yīng)用方案，適用多種應(yīng)用場景，實(shí)現(xiàn)對工件或被測物的定位、測量、檢測和識別等視覺應(yīng)用需求。特點(diǎn)：功能豐富、性能穩(wěn)定、用戶操作界面友好。DobotVisionStudio軟件圖標(biāo)（2）功能特性組件拖放式操作，無需編程即可構(gòu)建視覺應(yīng)用方案需要才可見的顯示方式，最大限度的節(jié)省有限的屏幕顯示空間以用戶體驗(yàn)為重心的界面設(shè)計，提供圖片式可視化操作界面支持多平臺運(yùn)行，適應(yīng)Windows7/10（32/64bit操作系統(tǒng)），兼容性高01020304DobotVisionStudio簡介（3）界面組成DobotVisionStudio簡介DobotVisionStudio界面組成（4）配置環(huán)境

類別最低配置推薦配置操作系統(tǒng)Windows7/10（32/64位中、英文操作系統(tǒng)）.NET運(yùn)行環(huán)境.NET4.6.1及以上CPUIntel3845或以上IntelCorei7-67003.4GHz或以上內(nèi)存4GB8G或更高網(wǎng)卡千兆網(wǎng)卡Inteli210系列以上性能網(wǎng)卡顯卡顯存1G以上顯卡，GPU相關(guān)深度學(xué)習(xí)功能需要顯存6GB及以上USB接口電腦需要有支持USB3.0的接口軟件啟用配置搭配算法平臺專用加密狗或授權(quán)文件DobotVisionStudio簡介采集子工具箱：5種模塊，包括圖像源、多圖采集、輸出圖像、緩存圖像、光源。定位子工具箱：23種模塊，包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圓查找、BLOB分析、卡尺工具、邊緣交點(diǎn)、平行線查找等，主要功能是實(shí)現(xiàn)對圖像中某些特征的定位或者檢測。測量子工具箱：10種模塊，包括線圓測量、線線測量、圓圓測量、點(diǎn)線測量、直方圖工具等。圖像生成子工具箱：3種模塊，包括圓擬合、直線擬合、幾何創(chuàng)建。識別子工具箱：3種模塊，包括條碼識別、二維碼識別、字符識別。標(biāo)定子工具箱：7種模塊，包括相機(jī)映射、標(biāo)定板標(biāo)定、N點(diǎn)標(biāo)定、畸變標(biāo)定等。（5）DobotVisionStudio簡介工具箱功能DobotVisionStudio功能模塊運(yùn)算子工具箱：7種工具，包括單點(diǎn)對位、旋轉(zhuǎn)計算、點(diǎn)集對位、標(biāo)定轉(zhuǎn)換、單位轉(zhuǎn)換、線對位、變量計算。圖像處理子工具箱：19種模塊，包括圖像組合、形態(tài)學(xué)處理、圖像二值化、圓環(huán)展開等。缺陷檢測子工具箱：16種模塊，包括字符缺陷檢測、圓弧邊緣缺陷檢測、直線邊緣缺陷檢測等。邏輯子工具箱：12種模塊，包括條件檢測、格式化、字符比較、點(diǎn)集、耗時統(tǒng)計等。通信子工具箱：5種工具，包括接收數(shù)據(jù)、發(fā)送數(shù)據(jù)、相機(jī)IO通信、協(xié)議解析、協(xié)議組裝。Magician機(jī)器人命令：9種工具，包括運(yùn)動到點(diǎn)、速度比例、回零校準(zhǔn)、吸盤開關(guān)等，這些工具均需配合DobotMagician使用。（5）DobotVisionStudio簡介工具箱功能DobotVisionStudio功能模塊主流機(jī)器視覺軟件圖標(biāo)名稱國外主流機(jī)器視覺簡介OpenCV（OpenSourceComputerVisionLibrary）OpenCV是一個開源的計算機(jī)視覺框架，它包括數(shù)百種計算機(jī)視覺算法。可以被用來檢測和識別人臉、跟蹤移動的物體、提取物體的三維模型、從圖像數(shù)據(jù)庫中找到相似性的圖像等等。VisionPro康耐視公司（Cognex）推出的VisionPro系統(tǒng)組合了世界一流的機(jī)器視覺技術(shù)，具有快速而強(qiáng)大的應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)能力。MVTecHALCONHALCON是德國MVtec公司開發(fā)的一套完善的標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器視覺算法包，擁有應(yīng)用廣泛的機(jī)器視覺集成開發(fā)環(huán)境。它節(jié)約了產(chǎn)品成本，縮短了軟件開發(fā)周期——HALCON靈活的架構(gòu)便于機(jī)器視覺，醫(yī)學(xué)圖像和圖像分析應(yīng)用的快速開發(fā)。LabVIEWLabVIEW是基于程序代碼的一種圖形化編程語言。其提供了大量的圖像預(yù)處理、圖像分割、圖像理解函數(shù)庫和開發(fā)工具。編程簡單，而且工件的識別準(zhǔn)確率很高。VisionPro主流機(jī)器視覺軟件圖標(biāo)名稱國內(nèi)主流機(jī)器視覺軟件簡介VisionMaster海康威視推出的VisionMaster視覺算法平臺是自主研發(fā)的機(jī)器視覺軟件，平臺封裝了千余種自主研發(fā)的圖像處理算子，形成了強(qiáng)大的視覺分析工具庫，通過簡單靈活的配置，便可快速構(gòu)建機(jī)器視覺應(yīng)用系統(tǒng)。MVP算法平臺MVP算法平臺是華睿科技自主研發(fā)的算法平臺軟件。平臺集成近千個圖像處理算子，六十多種視覺工具，支持多線程同步和異步項(xiàng)目，支持腳本導(dǎo)入功能，通訊協(xié)議豐富。支持多平臺運(yùn)行，兼容性強(qiáng)大。PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/DobotVisionStudio軟件安裝步驟1在瀏覽器中搜索網(wǎng)址：https://cn.dobot.cc/，進(jìn)入Dobot官網(wǎng)。進(jìn)入官網(wǎng)后，選擇“支持中心/下載中心/機(jī)器人視覺套件”，選擇DobotVisionStudiov4.1.2版本，點(diǎn)擊“下載”來下載視覺軟件控制安裝包。步驟2下載安裝包步驟3解壓安裝包。安裝包內(nèi)包含軟件DobotVisionStudio4.1.2.exe及MVS,這里我們雙擊第一個安裝包進(jìn)行安裝。DobotVisionStudio軟件安裝步驟4選擇語言。這里以“中文（簡體）”作為示例，點(diǎn)擊“OK”。解壓安裝包選擇語言步驟5點(diǎn)擊“下一步”，根據(jù)安裝向?qū)нM(jìn)行軟件的安裝。DobotVisionStudio軟件安裝步驟6選擇組件，勾選“HardEncrytion”、“AlgorithmInstall及”CameraDriver”，點(diǎn)擊“下一步”。進(jìn)入安裝安裝組件步驟7點(diǎn)擊“瀏覽（B）...”,自定義軟件的安裝路徑。再點(diǎn)擊“安裝”，開始安裝軟件。DobotVisionStudio軟件安裝選擇安裝路徑安裝中步驟8點(diǎn)擊“完成”來退出安裝向?qū)АobotVisionStudio軟件安裝安裝完成步驟1打開DobotVisionStudio軟件主界面，新建“通用方案”，然后進(jìn)入DobotVisionStudio的功能界面。DobotVisionStudio軟件測試DobotVisionStudio軟件初始界面DobotVisionStudio的主界面步驟2在工具箱區(qū)域，選中采集子工具箱中的“圖像源”拖拽到流程編輯區(qū)域，建立方案流程。DobotVisionStudio軟件測試建立方案流程步驟3雙擊“圖像源”，將圖像源設(shè)置為“相機(jī)”，然后點(diǎn)擊“相機(jī)管理”。單擊“設(shè)備列表”后面的“+”號，對“全局相機(jī)1”的常用參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，根據(jù)連接情況，選擇相應(yīng)的設(shè)備型號。DobotVisionStudio軟件測試圖像源選擇相機(jī)管理相機(jī)型號選擇步驟4“像素格式”選擇“Mono8”，接著對“全局相機(jī)1”進(jìn)行觸發(fā)設(shè)置。將觸發(fā)源設(shè)置為“SOFTWARE”軟件觸發(fā)方式，單擊“確定”，返回到圖像源界面，在“圖像源”界面，單擊關(guān)聯(lián)相機(jī)右下角的小三角符號，選擇“1全局相機(jī)1”，關(guān)閉圖像源界面，返回到界面。DobotVisionStudio軟件測試常用參數(shù)設(shè)置觸發(fā)設(shè)置關(guān)聯(lián)相機(jī)選擇步驟5點(diǎn)擊“連續(xù)運(yùn)行”按鈕來連續(xù)獲取圖像。再次雙擊“0圖像源1”，在“相機(jī)管理”中對“全局相機(jī)1”的曝光時間進(jìn)行調(diào)整。點(diǎn)擊“曝光時間”后會出現(xiàn)拖動條，左右拉動拖動條可以減少或增加曝光時間，觀察曝光時間長短對圖像的影響。DobotVisionStudio軟件測試連續(xù)執(zhí)行按鈕調(diào)節(jié)曝光時間選取一個圖像較清晰的曝光時間，然后調(diào)節(jié)鏡頭的光圈和對焦環(huán)，直到出現(xiàn)清晰的圖像為止，然后鎖緊光圈和對焦環(huán)，點(diǎn)擊“停止執(zhí)行”。一般先將光圈調(diào)為2.8，調(diào)節(jié)對焦環(huán)。DobotVisionStudio軟件測試步驟6相機(jī)鏡頭對焦環(huán)光圈鎖緊螺絲光圈值對焦鎖緊螺絲光圈環(huán)物距判定對焦是否準(zhǔn)確，圖像是否清晰，可以通過滾動鼠標(biāo)中鍵將圖像顯示區(qū)域的圖像放大后，觀察過渡像素來進(jìn)行評估。DobotVisionStudio軟件測試對焦環(huán)對圖像質(zhì)量的影響步驟7

（c）過渡像素較少原始圖像

（d）過渡像素較少放大后的圖像（a）過渡像素較多原始圖像（b）過渡像素較多放大后的圖像光圈和對焦環(huán)調(diào)整之后，再對曝光時間進(jìn)行微調(diào)整，使圖像的亮度均勻，對比度高。DobotVisionStudio軟件測試圖像采集結(jié)果顯示步驟8將“采集”工具欄內(nèi)的“輸出圖像”模塊拖到流程編輯區(qū)，然后鼠標(biāo)從“0圖像源1”模塊下方拖動出箭頭連接“2輸出圖像1”，雙擊“2輸出圖像1”，開啟“存圖使能”進(jìn)行圖像存儲設(shè)置，保存渲染圖路徑，并給渲染圖命名。參數(shù)設(shè)置好后，點(diǎn)擊“執(zhí)行”，即可將圖像采集到指定的文件夾內(nèi)。DobotVisionStudio軟件測試圖像存儲方案流程步驟9輸出圖像參數(shù)設(shè)置步驟10在“工具箱”一欄中，找到“圖像處理”工具欄，將“清晰度評估”模塊拖拽到流程編輯區(qū)，建立圖像清晰度評估視覺方案。DobotVisionStudio軟件測試步驟11雙擊“3清晰度評估1”，選擇對應(yīng)圖像輸入源，然后在運(yùn)行參數(shù)設(shè)置里面的評價模式選擇“梯度平方”。評估方案流程圖像清晰度運(yùn)行參數(shù)設(shè)置選中“3清晰度評估1”模塊，可以在圖像顯示區(qū)域和結(jié)果顯示區(qū)查看圖像的清晰度。DobotVisionStudio軟件測試圖像顯示區(qū)域的清晰度評估結(jié)果結(jié)果顯示區(qū)域的清晰度評估結(jié)果步驟12備注：清晰度值越大越好。清晰度值較小，說明圖像清晰度不高，需要重新調(diào)節(jié)相機(jī)的曝光時間、鏡頭的光圈與對焦環(huán)。保存程序有兩種方式，一是直接保存，二是另存為。在菜單欄中的“文件”選項(xiàng)，選擇“保存方案”，直接保存程序。選擇“方案另存為”，可以保存當(dāng)前配置好的方案文件到指定的路徑。若要打開已有的程序，可以在菜單欄中的“文件”選項(xiàng)，在子菜單欄中單擊“打開方案”。DobotVisionStudio軟件測試選擇“保存方案”保存程序選擇“另存為”保存程序步驟13選擇“打開方案”打開程序PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分?jǐn)?shù)自評互評師評理論了解視覺算法軟件DobotVisionStudio界面組成15

了解視覺算法軟件DobotVisionStudio的功能特性15

技能掌握視覺算法軟件DobotVisionStudio的下載與安裝30

能應(yīng)用DobotVisionStudio采集圖像20能應(yīng)用DobotVisionStudio保存和打開圖像10素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)010302如何獲取DobotVisionStudio視覺算法軟件的安裝包？DobotVisionStudio視覺算法軟件對電腦配置環(huán)境有要求嗎？使用DobotVisionStudio視覺算法軟件需要注意哪些事項(xiàng)？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目2

機(jī)器視覺系統(tǒng)安裝

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)3機(jī)器人軟件安裝與測試

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識目標(biāo)了解機(jī)器人設(shè)備的連接方式。了解機(jī)器人的編程控制方法。技能目標(biāo)獨(dú)立完成DobotSCStudio機(jī)器人編程軟件的安裝。熟練使用DobotSCStudio機(jī)器人編程軟件連接機(jī)器人。熟練使用DobotSCStudio機(jī)器人編程軟件編寫程序控制機(jī)器人運(yùn)動。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/1.安裝機(jī)器人編程軟件DobotSCStudio。2.應(yīng)用機(jī)器人編程軟件，連接機(jī)器人。3.編寫示教存點(diǎn)程序，測試軟件能否控制機(jī)器人運(yùn)動，即驗(yàn)證DobotSCStudio編程軟件能否正常使用。任務(wù)描述DobotSCStudio機(jī)器人編程軟件主界面PARTTHREE03PART相關(guān)知識/DobotSCStudio簡介

DobotSCStudio是越疆科技推出的一款工業(yè)機(jī)器人編程平臺，界面友好，支持用戶二次開發(fā)。DobotSCStudio還提供多種機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)算法，內(nèi)置虛擬仿真環(huán)境，適用于各種工藝應(yīng)用。DobotSCStudio編程軟件圖標(biāo)區(qū)域1：顯示當(dāng)前的軟件版本與運(yùn)行模式。區(qū)域2：功能模塊菜單欄。包括腳本編程、圖形化編程、點(diǎn)動面板與系統(tǒng)設(shè)置。區(qū)域3：通過點(diǎn)擊

：設(shè)置IP以及檢查更新。用網(wǎng)線連接機(jī)器人和電腦，然后在“IP設(shè)置”頁面點(diǎn)選“真實(shí)控制器”，選擇機(jī)器人IP地址，以便連接DobotSCStudio。如果用戶無設(shè)備使用時，可在“IP設(shè)置”頁面點(diǎn)選“虛擬控制器”，通過連接虛擬機(jī)器人來體驗(yàn)軟件。區(qū)域4：快捷設(shè)置按鈕。從左到右分別為電機(jī)使能、報警信息查詢、機(jī)器人全局速率比例設(shè)置、權(quán)限設(shè)置、急停開關(guān)。區(qū)域5：系統(tǒng)菜單欄。軟件初次啟動時，該區(qū)域默認(rèn)顯示系統(tǒng)設(shè)置菜單欄。區(qū)域6：交互窗口。包含軟件使用手冊、報警手冊以及基礎(chǔ)應(yīng)用案例供開發(fā)人員參考。DobotSCStudio簡介DobotSCStudio機(jī)器人編程軟件主界面介紹（1）腳本編程——編程結(jié)構(gòu)機(jī)器人腳本編程以工程形式來管理，包含了存點(diǎn)信息、全局變量和程序文件。……DobotSCStudio功能說明工程結(jié)構(gòu)編程支持多線程（最多5個），主線程為src0.lua（線程0），其余線程src1.lua~src4.lua（線程1~線程4）為子線程，是主線程并行運(yùn)行的程序。子線程不能調(diào)用Dobot封裝的API指令，只有主線程可以調(diào)用Dobot封裝的運(yùn)動指令。機(jī)器人腳本編程所使用的的編程語言為Lua編程語言，其編程流程圖如右圖所示。DobotSCStudio功能說明備注：用戶編寫程序時，用戶權(quán)限需為程序員以上模式。拖拽示教按鈕機(jī)器人的小臂有一個拖拽示教按鈕，在機(jī)器人使能狀態(tài)下，按下拖拽示教按鈕，拖動J1~J4關(guān)節(jié)，可以到達(dá)目標(biāo)位置，再次按下拖拽示教按鈕，鎖緊J1~J4關(guān)節(jié)（不可拖動）。DobotSCStudio功能說明手持示教操作備注：按下拖拽示教按鈕進(jìn)行示教的過程中，需要用手扶持住機(jī)械臂，否則有可能出現(xiàn)慢速提升或者掉落的情況。（1）腳本編程——編程面板①工程結(jié)構(gòu)文件②窗口切換按鈕③編程常用按鈕④程序窗口⑤程序運(yùn)行按鈕⑥調(diào)試結(jié)果顯示DobotSCStudio功能說明腳本編程面板（2）圖形化編程圖形編程為積木式編程語言，開發(fā)人員只需將指定的功能指令拖至編輯區(qū)域，完成參數(shù)的設(shè)置即可。DobotSCStudio功能說明圖形化編程面板（3）點(diǎn)動面板點(diǎn)動用于控制機(jī)器人的運(yùn)動，通過單擊或長按各個點(diǎn)動按鈕，從而控制機(jī)器人移動到目標(biāo)位置或角度。如果需在不同坐標(biāo)系下進(jìn)行點(diǎn)動，需先在“參數(shù)設(shè)置>坐標(biāo)系設(shè)置”頁面創(chuàng)建坐標(biāo)系，再根據(jù)實(shí)際需要選擇相應(yīng)的坐標(biāo)系，最后在該坐標(biāo)系下進(jìn)行點(diǎn)動操作。DobotSCStudio功能說明點(diǎn)動面板功能編號模塊名稱說明1坐標(biāo)系選擇用戶可根據(jù)實(shí)際需要，在預(yù)先設(shè)置的用戶坐標(biāo)系中選擇1個作為當(dāng)前的用戶坐標(biāo)系；同理，在預(yù)先設(shè)置的工具坐標(biāo)系中選擇1個作為當(dāng)前的工具坐標(biāo)系。2步進(jìn)值用戶可根據(jù)實(shí)際設(shè)置點(diǎn)動的速度步進(jìn)值，目前支持5種可選步進(jìn)，分別為：JOG：連續(xù)點(diǎn)動時，點(diǎn)動速度為最大速度*全局速率；0.1：單次點(diǎn)動時，位移0.1°（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）或0.1mm（笛卡爾坐標(biāo)系）；0.5：單次點(diǎn)動時，位移0.5°（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）或0.5mm（笛卡爾坐標(biāo)系）；1.0：單次點(diǎn)動時，位移1°（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）或1mm（笛卡爾坐標(biāo)系）；5.0：單次點(diǎn)動時，位移5°（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）或5mm（笛卡爾坐標(biāo)系）3點(diǎn)動類型分為關(guān)節(jié)點(diǎn)動和坐標(biāo)系點(diǎn)動4位置數(shù)據(jù)顯示當(dāng)前關(guān)節(jié)位置和工具中心位置5點(diǎn)動按鈕若在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下點(diǎn)動：從上往下表示點(diǎn)動J1、J2、J3、J4、J5、J6若在笛卡爾坐標(biāo)系下點(diǎn)動：從上往下表示點(diǎn)動X、Y、Z、Rx、Ry、RzDobotSCStudio功能說明點(diǎn)動面板功能說明（4）系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置主要包括默認(rèn)參數(shù)（如報警信息、整體速率、歡迎頁面、版本信息、權(quán)限管理的設(shè)置）、參數(shù)設(shè)置（如坐標(biāo)系設(shè)置、機(jī)器人姿態(tài)、IO監(jiān)控、運(yùn)動參數(shù)等的設(shè)置）、工具配置（如基礎(chǔ)配置、末端插件、插件信息、日志、網(wǎng)絡(luò)配置、調(diào)試工具等的配置）、工藝包和廠家功能等設(shè)置。DobotSCStudio功能說明系統(tǒng)設(shè)置功能PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/DobotSCStudio軟件安裝步驟1在瀏覽器中搜索網(wǎng)址：https://cn.dobot.cc/，進(jìn)入越疆科技官網(wǎng)。選擇“支持中心”，點(diǎn)擊“下載中心”，進(jìn)入下載頁面。點(diǎn)擊“工業(yè)軟件平臺”，點(diǎn)擊“DobotSCStudio”，找到最新的版本進(jìn)行下載。步驟2下載軟件文件步驟3軟件下載完成后，直接雙擊來進(jìn)行安裝。根據(jù)DobotSCStudio安裝向?qū)?，點(diǎn)擊“下一步”，開始進(jìn)入軟件的安裝。步驟4點(diǎn)擊“...”，自定義DobotSCStudio的安裝路徑。DobotSCStudio軟件安裝安裝向?qū)нx擇安裝路徑步驟5選擇要安裝的DobotSCStudio的組件。默認(rèn)即可,直接點(diǎn)擊“下一步”。步驟6創(chuàng)建DobotSCStudio菜單快捷方式，默認(rèn)即可，直接點(diǎn)擊“下一步”。DobotSCStudio軟件安裝安裝組件創(chuàng)建快捷方式步驟7點(diǎn)擊“安裝”，開始安裝DobotSCStudio軟件。DobotSCStudio軟件安裝準(zhǔn)備安裝安裝完成步驟8安裝完成后，點(diǎn)擊“完成”，退出安裝向?qū)?。步驟1將DOBOTMG400機(jī)器人電源線連接至機(jī)器人底座接口“POWER”。連接機(jī)器人連接電源線步驟2將DOBOTMG400機(jī)器人急停開關(guān)線連接機(jī)器人底座至急停接口“E-STOP”。連接機(jī)器人連接急停開關(guān)步驟3將網(wǎng)線一端連接至DOBOTMG400底座的LAN1接口，另一端連接至PC。步驟4完成機(jī)器人電源線、急停開關(guān)、網(wǎng)線的連接后，按電源鍵“ON/OFF”將DOBOTMG400機(jī)器人上電。步驟5打開電腦的控制面板，選擇“網(wǎng)絡(luò)和Internet/網(wǎng)絡(luò)和共享中心”,進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)和共享中心窗口。連接機(jī)器人步驟6點(diǎn)擊“以太網(wǎng)”，選擇更改適配器選項(xiàng)，右鍵單擊“以太網(wǎng)”，選擇“屬性”，進(jìn)入以太網(wǎng)屬性設(shè)置頁面，雙擊“Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）”，進(jìn)入“Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）屬性”界面，重設(shè)PC端IP地址。連接機(jī)器人以太網(wǎng)屬性設(shè)置設(shè)置IP地址步驟7設(shè)置完成后，雙擊打開DobotSCStudio軟件，在DobotSCStudio界面的右上方單擊“

>IP設(shè)置”，選擇DOBOTMG400的IP地址并單擊“確認(rèn)”，連接成功后，DobotSCStudio會顯示如圖所示頁面。連接機(jī)器人設(shè)置IP地址連接成功后界面單擊示教界面的使能圖標(biāo)“”

，設(shè)置末端負(fù)載重量為500g，然后單擊“確認(rèn)”，“”變?yōu)椤啊?/p>

。此時，可點(diǎn)動DOBOTMG400或?qū)OBOTMG400進(jìn)行回零操作，或通過運(yùn)行程序控制DOBOTMG400運(yùn)動。機(jī)器人使能機(jī)器人上使能V2.3.1步驟