基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法、電子設(shè)備

2PAGE22PAGE2CN116578101A權(quán) 利 要 求 書 1/2頁CN116578101A1AGVAGV小車引導(dǎo)定位至預(yù)設(shè)的目標位姿，所述AGVAGV小車直線前進方向的圖像信息述AGV小車所在場景具有位置固定的二維碼AGV位姿調(diào)整方法包括以下步驟：基于激光SLAM導(dǎo)航根據(jù)所述目標位姿控制所述AGV小車移動至所述目標位姿附近；控制所述AGV述相機的背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜過所述目標位姿的中心所在的位置點的直線路徑；基于所述二維碼和所述圖像信息控制所述AGV所述AGV小車的中心與所述調(diào)整路徑重合；基于所述二維碼和所述圖像信息控制所述AGV小車沿所述調(diào)整路徑朝向所述目標位姿AGV小車的中心與所述目標位姿的中心重合；基于所述二維碼和所述圖像信息控制所述AGVAGV小車對應(yīng)的小車坐標系與所述目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于二維碼的AGV述AGV背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜的步驟包括：獲取所述AGV小車與預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑的位置關(guān)系；根據(jù)所述位置關(guān)系控制所述AGV的相機視野內(nèi)且所述相機的背側(cè)中心朝向所述調(diào)整路徑傾斜。.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于二維碼的AGV述位置關(guān)系控制所述AGV內(nèi)且所述相機的背側(cè)中心朝向所述調(diào)整路徑傾斜的步驟包括：若所述AGVAGV述二維碼完全顯示在所述相機的相機視野內(nèi)且所述相機的背側(cè)中心朝向所述調(diào)整路徑傾斜；若所述AGVAGV述二維碼完全顯示在所述相機的相機視野內(nèi)且所述相機的背側(cè)中心朝向所述調(diào)整路徑傾斜。.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于二維碼的AGV述AGV小車與預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑的位置關(guān)系的步驟包括：根據(jù)所述目標位姿和預(yù)設(shè)距離在所述調(diào)整路徑上確定臨時點；根據(jù)預(yù)先標定的第一變換關(guān)系和所述預(yù)設(shè)距離獲取第二變換關(guān)系所述第二變換關(guān)系為所述臨時點相對于所述二維碼的位姿關(guān)系A(chǔ)GV小車相對于所述二維碼的位姿關(guān)系；根據(jù)所述第二變換關(guān)系和所述第三變換關(guān)系獲取第四變換關(guān)系關(guān)系獲取所述AGV小車與所述調(diào)整路徑的位置關(guān)系于所述AGV小車的位姿關(guān)系。CN116578101A權(quán) 利 要 求 書 2/2頁CN116578101A.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于二維碼的AGV換關(guān)系的預(yù)先標定過程包括以下步驟：示教移動所述AGV通過所述相機獲取包括二維碼的基準圖像信息AGV小車與所述目標位姿重合時二維碼的位姿關(guān)系；根據(jù)所述第五變換關(guān)系和預(yù)先標定的所述相機與所述AGV小車的第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第一變換關(guān)系。.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于二維碼的AGV述AGV背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜的步驟包括：控制所述AGV述相機的背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于二維碼的AGV二維碼和所述圖像信息控制所述AGV小車沿所述調(diào)整路徑朝向所述目標位姿移動述AGV小車的中心與所述目標位姿的中心重合的步驟包括：小車的當前位置信息確定行駛方向；根據(jù)所述行駛方向調(diào)整所述AGVAGV小車的朝向與所述行駛方向重合；基于所述二維碼和所述圖像信息控制所述AGV小車沿所述行駛方向向前步進式移動，直至所述AGV小車的中心與所述目標位姿的中心重合。.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于二維碼的AGV述二維碼和所述圖像信息控制所述AGVAGV小車對應(yīng)的小車坐標系與所述目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合的步驟包括：根據(jù)所述相機采集的圖像信息獲取第三變換關(guān)系A(chǔ)GV小車相對于所述二維碼的位姿關(guān)系；根據(jù)所述第三變換關(guān)系和預(yù)先標定的第一變換關(guān)系獲取第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣述第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲取轉(zhuǎn)動量信息AGV小車的坐標轉(zhuǎn)換矩陣；基于所述二維碼和所述圖像信息根據(jù)所述轉(zhuǎn)動量信息控制所述AGV使所述AGV小車對應(yīng)的小車坐標系與所述目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。1?8任一項所述方法中的步驟。序被處理器執(zhí)行時運行如權(quán)利要求1?8任一項所述方法中的步驟。說明書CN116578101A1/11說明書CN116578101A1/114PAGE44PAGE4基于二維碼的AGV[0001]本申請涉及AGVAGV位姿調(diào)整方背景技術(shù)[0002]AGV小車將物料或操作工具移動至某些特定工位以及將物料或操作工具由某些特定工位移出AGV將AGV位姿調(diào)整方法將AGVAGV小車移動至目標位姿AGVAGV小車的位姿關(guān)系和預(yù)先標定的二維碼與目標位姿的位姿關(guān)系獲取AGV小車與目標位姿的位姿AGV小車與目標位姿的位姿關(guān)系對AGV小車的位姿進行調(diào)整AGV小車與AGV小車的位姿的過程中容易出現(xiàn)由于相機視野有限而導(dǎo)致丟AGV小車的位姿關(guān)系以及AGV小車與目標位姿的位姿關(guān)系A(chǔ)GV小車與目標位姿的位姿關(guān)系對AGVAGV位姿調(diào)整方法存在由于在調(diào)整AGV小車的位姿的過程中丟失二維碼的視野而無法將AGV小車調(diào)整至與目標位姿重合的問題。[0003][0004]本申請的目的在于提供一種基于二維碼的AGVAGV小車的位姿的過程中丟失二維碼的視野而無法將AGV小車調(diào)整至與目標位姿重合的問題。[0005]AGVAGV小車引導(dǎo)定位至預(yù)設(shè)的目標位姿AGVAGV小車直線前進方向的AGV小車所在場景具有位置固定的二維碼AGV位姿調(diào)整方法包括以下步驟：基于激光SLAM導(dǎo)航根據(jù)目標位姿控制AGV小車移動至目標位姿附近；控制AGV的位置點的直線路徑；基于二維碼和圖像信息控制AGV小車沿相機的背側(cè)方向移動AGV小車的中心與調(diào)整路徑重合；基于二維碼和圖像信息控制AGV小車沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動AGV小車的中心與目標位姿的中心重合；基于二維碼和圖像信息控制AGVAGV小車對應(yīng)的小車坐標系與說明書CN116578101A2/11說明書CN116578101A2/115PAGE55PAGE5目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。[0006]本申請?zhí)峁┑囊环N基于二維碼的AGVAGV小車移動至目標位姿AGV小車原地轉(zhuǎn)動的方式使二維碼完全顯示在相機的相機視野內(nèi)且相機的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜AGV小車沿相機的背側(cè)方向移動和控制AGV小車沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動的方式使AGV小車的中心與目標位姿的中心重合AGV小車原地轉(zhuǎn)動的方式使AGV小車與目標位姿重合AGV法的二維碼始終完全顯示在相機的相機視野內(nèi)AGV小車的位姿的過程中丟失二維碼的視野而無法將AGV小車調(diào)整至與目標位姿重合的問題。[0007]AGV的背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜的步驟包括：獲取AGV小車與預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑的位置關(guān)系；根據(jù)位置關(guān)系控制AGV且相機的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜。[0008] AGV視野內(nèi)且相機的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜的步驟包括：若AGVAGV顯示在相機的相機視野內(nèi)且相機的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜；若AGVAGV顯示在相機的相機視野內(nèi)且相機的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜。[0009] AGV小車與預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑的位置關(guān)系的步驟包括：根據(jù)目標位姿和預(yù)設(shè)距離在調(diào)整路徑上確定臨時點；根據(jù)預(yù)先標定的第一變換關(guān)系和預(yù)設(shè)距離獲取第二變換關(guān)系時點相對于二維碼的位姿關(guān)系A(chǔ)GV小車相對于二維碼的位姿關(guān)系；根據(jù)第二變換關(guān)系和第三變換關(guān)系獲取第四變換關(guān)系并根據(jù)第四變換關(guān)系獲取AGV小車與調(diào)整路徑的位置關(guān)系第四變換關(guān)系為臨時點相對于AGV小車的位姿關(guān)系。[0010] 該技術(shù)方案相當于通過在調(diào)整路徑上設(shè)置一個臨時點的方式來獲取AGV小車與調(diào)整路徑的位置關(guān)系以使本申請?zhí)峁┑囊环N基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法適用于沒有預(yù)先標定調(diào)整路徑相對于二維碼的位姿關(guān)系的情況從而有效地提高基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法的通用性。[0011] 示教移動AGV通過相機獲取包括二維碼的基準圖像信息AGV根據(jù)第五變換關(guān)系和預(yù)先標定的相機與AGV小車的第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲取第一變換關(guān)系。[0012] AGV的背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜的步驟包括：說明書CN116578101A3/11說明書CN116578101A3/116PAGE66PAGE6控制AGV背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜。[0013] AGV小車沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動AGV小車的中心與目標位姿的中心重合的步驟包括：小車的當前位置信息確定行駛方向；根據(jù)行駛方向調(diào)整AGVAGV小車的朝向與行駛方向重合；基于二維碼和圖像信息控制AGV小車沿行駛方向向前步進式移動AGV小車的中心與目標位姿的中心重合。[0014] AGVAGV小車對應(yīng)的小車坐標系與目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合的步驟包括：AGV小車相對于所述二維碼的位姿關(guān)系；根據(jù)第三變換關(guān)系和預(yù)先標定的第一變換關(guān)系獲取第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣二坐標轉(zhuǎn)換矩陣為目標位姿與AGV小車的坐標轉(zhuǎn)換矩陣；基于二維碼和圖像信息根據(jù)轉(zhuǎn)動量信息控制AGVAGV小車對應(yīng)的小車坐標系與目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。[0015]中的步驟。[0016]程序被處理器執(zhí)行時運行如上述第一方面提供的方法中的步驟。[0017]AGVAGV小車移動至目標位姿附近AGV小車原地轉(zhuǎn)動的方式使二維碼完全顯示在相機的相機視野內(nèi)且相機的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜AGV小車沿相機的背側(cè)方向移動和控制AGV小車沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動的方式使AGV小車的中心與目AGV小車原地轉(zhuǎn)動的方式使AGV小車與目標位姿重合調(diào)整AGV方法能夠有效地解決由于在調(diào)整AGV小車的位姿的過程中丟失二維碼的視野而無法將AGV小車調(diào)整至與目標位姿重合的問題。附圖說明[0018] 圖1為本申請實施例提供的一種基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法的流程圖。[0019] 圖2為本申請實施例提供的一種基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法的示意圖。[0020] 圖3為本申請實施例提供的二維碼完全顯示在相機的相機視野內(nèi)與二維碼完全顯示在相機的相機視野的邊緣的對照示意圖。[0021] 圖4為本申請實施例提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。[0022] 1AGV23401402403線。說明書CN116578101A4/11說明書CN116578101A4/117PAGE77PAGE7[0023]出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例[0024] 應(yīng)注意到相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項因此一旦某一項在一個附圖中被定義則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋同時在本申請的描述中術(shù)“第一“第二等僅用于區(qū)分描述而不能理解為指示或暗示相對重要性。[0025] 第一方面如圖1?圖3所示圖2中的A為相機的相機視野圖2中的B為調(diào)整點本申請?zhí)峁┝艘环N基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法用于將AGV小車1引導(dǎo)定位至預(yù)設(shè)的目標位姿AGV小車1上安裝有相機2相機2用于采集AGV小車1直線前進方向的圖像信息AGV小車1所在場景具有位置固定的二維碼3二維碼3與目標位姿的位姿關(guān)系預(yù)先標定基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法包括以下步驟：S1SLAM導(dǎo)航根據(jù)目標位姿控制AGV小車1移動至目標位姿附近；S2AGV小車13完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機23端面且經(jīng)過目標位姿的中心所在的位置點的直線路徑；S33和圖像信息控制AGV小車1沿相機2AGV小車1的中心與調(diào)整路徑重合；S43和圖像信息控制AGV小車1AGV小車1的中心與目標位姿的中心重合；S53和圖像信息控制AGV小車1AGV小車1對應(yīng)的小車坐標系與目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。[0026] AGV小車1AGV小車1AGV小車1直線前進方向的一側(cè)為AGV小車1AGV小車1直線后退方向的一側(cè)為AGV小車12RGB相機和面陣相機等相機2或視覺傳感器中2安裝在AGV小車12用于采集AGV小車1直線前進方向的圖像信息，即相機2安裝在AGV小車12前側(cè)的延伸方向與AGV小車1直線前進方向平行，相機2背側(cè)的延伸方向與AGV小車1AGV小車1所在場景具有位置固定的二維碼33粘貼在AGV標位姿為預(yù)先設(shè)定的位姿AGV小車13位于相機2的相機視野3端面且經(jīng)過目標位姿的中心所在的位置點的直線路徑3設(shè)置的一條垂直線標位姿的中心位于調(diào)整路徑上。[0027] 步驟S1中的激光SLAM導(dǎo)航是一種激光視覺導(dǎo)航方法S1SLAM導(dǎo)航根據(jù)AGV小車的當前位姿和目標位姿生成抵達目標位姿的移動路徑AGV小車1說明書CN116578101A5/11說明書CN116578101A5/118PAGE88PAGE8SLAMS1只可以將AGV小車1移動至目標位姿附近，即步驟S1相當于對AGV小車1的位姿進行粗調(diào)整。[0028]步驟S2AGV小車13位于相機2的S1將AGV小車1S2通過控制AGV小車1原地轉(zhuǎn)動的方式使二維碼3完全顯示在相機2S3需要將AGV小車1移S2在控制AGV小車1原地轉(zhuǎn)動時需要使相機2的背側(cè)中心朝向調(diào)（即朝向相機2的背側(cè)中心設(shè)置的垂直線與調(diào)整路徑相交AGV小車1的背側(cè)方向與調(diào)整路徑相交。[0029] 由于步驟S3控制AGV小車1沿相機22背側(cè)的延伸方向與AGV小車1S3相當于控制AGV小車12的背側(cè)朝向調(diào)整路徑傾斜AGV小車1直線后退的方式使AGV小車1的中心與調(diào)整路徑重合AGV小車1倒車的方式使AGV小車1移動至S3控制AGV小車1沿相機2AGV小車1與二維碼32的視野范圍也逐漸擴大S23完全顯示在相機2AGV小車1沿相機2的背側(cè)方向移動的過程中3始終完全顯示在相機2能在控制AGV小車1沿相機2的背側(cè)方向移動的過程中避免出現(xiàn)丟失二維碼3的視野的情況。S3通過二維碼3和圖像信息判斷AGV小車1的中心是否與調(diào)整路徑重合。[0030] 由于步驟S3控制AGV小車1沿相機2S3與二維碼3之間的距離小于AGV小車1與二維碼3于AGV小車1AGV小車1的中心與目標位姿的中心重合S4需要控制AGV小車1碼3端面且經(jīng)過目標位姿的中心所在的位置點的直線路徑AGV小車1沿調(diào)整路徑朝3在相機23保持完全顯示在相機2S4通過二維碼3和圖像信息判斷AGV小車1的中心是否與目標位姿的中心重合。[0031]步驟S5的小車坐標系為以AGV小車1的中心為坐標系中心建立的坐標系S5的目標坐標系是以目標位姿的中心為坐標系中心建立的坐標系S4AGV小車1的中心與目標位姿的中心重合S5只需要通過控制AGV小車1原地轉(zhuǎn)動就能使AGV小車1（即AGV小車1與目標位姿重合S2?S53均完全顯示在相機2驟S2?S5中均可以通過相機2采集的圖像信息獲取二維碼3與AGV小車1驟S2?S5相當于將二維碼3與AGV小車1的位姿關(guān)系轉(zhuǎn)換成AGV小車1AGV小車1S5通過二維碼3和圖像信息判斷AGV小車1對應(yīng)的小車坐標（圖2中的x2為小車坐標系的x軸圖2中的y2為小車坐標系的y軸是否與目標位姿對應(yīng)的目標坐標（圖2中的x1為目標坐標系的x軸圖2中的y1為目標坐標系的y軸重合。[0032] 該實施例的工作原理為本申請?zhí)峁┑囊环N基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法先將AGV小車1AGV小車1原地轉(zhuǎn)動的方式使二維碼3完全顯示在相說明書CN116578101A6/11說明書CN116578101A6/119PAGE99PAGE9機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜AGV小車1沿相機2的背側(cè)方向移動和控制AGV小車1沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動的方式使AGV小車1的中心與AGV小車1原地轉(zhuǎn)動的方式使AGV小車1于在調(diào)整AGV小車13始終完全顯示在相機2的相機視野AGV小車1的位姿的過程中丟失二維碼3的視野而無法將AGV小車1S1AGV小車1S3AGV小車1旋轉(zhuǎn)至二維碼3完全顯示在相機2AGV小車沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動。[0033]S2包括：S21AGV小車1與預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑的位置關(guān)系；S22AGV小車13完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜。[0034]步驟S21可以利用相機2采集的圖像信息和預(yù)先標定的調(diào)整路徑相對于二維碼3的位姿關(guān)系獲取AGV小車1維碼3端面且經(jīng)過目標位姿的中心所在的位置點的直線路徑3的S21可以先根據(jù)相機2采集的圖像信息獲取AGV小車1相對于二維碼3AGV小車1相對于二維碼3的位姿關(guān)系和調(diào)整路徑相對于二維碼3的位姿關(guān)系獲取AGV小車1AGV小車1與調(diào)整路徑的位姿關(guān)系包括AGV小車1與調(diào)整路徑的位置關(guān)系A(chǔ)GV小車1S22根據(jù)位置關(guān)系控制AGV小車13完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)朝向調(diào)整路徑傾斜。[0035]S22包括：S221AGV小車1AGV小車1碼3完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜；S222AGV小車1AGV小車1碼3完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜。[0036]若AGV小車13完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2S2S3AGV小車13完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向S2和S3S4AGV小車1的中心與調(diào)整路3完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2AGV小車1的前側(cè)可以根據(jù)二維碼的完整性或二維碼在相機坐標系中的位姿選擇原地向右轉(zhuǎn)動或原地向左轉(zhuǎn)動S3S2S42的背側(cè)中心設(shè)置的垂直線的延伸方向與相機2背側(cè)的延伸方向以及AGV小車1AGV小車1與調(diào)整路徑的位姿關(guān)系或相機2與調(diào)整路徑的位姿關(guān)系A(chǔ)GV小車1與調(diào)整路徑的位姿關(guān)系或相機2與調(diào)整路徑的位姿關(guān)系判斷AGV小車1直線后退方向或相機2背側(cè)的延伸方向是否與調(diào)整路徑重2的背側(cè)中心是否朝向調(diào)整路徑傾斜。說明書CN116578101A7/11說明書CN116578101A7/1110PAGE1010PAGE10[0037] S21包括：S211S2123系為臨時點相對于二維碼3AGV小車1相對于二維碼3的位姿關(guān)系；S213系獲取AGV小車1AGV小車1的位姿關(guān)系。[0038] 該實施例的預(yù)設(shè)距離為預(yù)設(shè)值本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)實際需要調(diào)整預(yù)設(shè)距離的大小該實施例的臨時點為調(diào)整路徑上與目標位姿之間的距離等于預(yù)設(shè)距離的點具體地臨時點與二維碼3之間的距離大于目標位姿與二維碼3之間的距離該實施例可以利用現(xiàn)有的位姿獲取算法根據(jù)相機2采集的圖像信息獲取第三變換關(guān)系該實施例的工作原理為由于目標位姿相對于二維碼3的位姿關(guān)（第一變換關(guān)系為預(yù)先標定的而臨時點為調(diào)整路徑上與目標位姿之間的距離等于預(yù)設(shè)距離的點因此該實施例可以根據(jù)第一變換關(guān)系和預(yù)設(shè)距離獲取第二變換關(guān)系并根據(jù)第二變換關(guān)系和第三變換關(guān)系獲取第四變換關(guān)系，而由于第四變化關(guān)系為臨時點相對于AGV小車1的位姿關(guān)系而臨時點為調(diào)整路徑上的點，因此該實施例可以根據(jù)第四變換關(guān)系獲取AGV小車1與調(diào)整路徑的位置關(guān)系該實施例相當于通過在調(diào)整路徑上設(shè)置一個臨時點的方式來獲取AGV小車1與調(diào)整路徑的位置關(guān)系以使本申請?zhí)峁┑囊环N基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法適用于沒有預(yù)先標定調(diào)整路徑相對于二維碼3的位姿關(guān)系的情況從而有效地提高基于二維碼的AGV位姿調(diào)整方法的通用性。[0039] 在一些實施例中第一變換關(guān)系的預(yù)先標定過程包括以下步驟：1通過相機2獲取包括二維碼3AGV小車12相對于二維碼3的位姿關(guān)系；根據(jù)第五變換關(guān)系和預(yù)先標定的相機2與AGV小車1的第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲取第一變換關(guān)系。[0040]由于本申請的相機2安裝在AGV小車12與AGV小車1申請可以對相機2與AGV小車1教移動的方式移動AGV小車1以將小車坐標系調(diào)節(jié)至與目標坐標系重合2獲取包括二維碼3關(guān)系和相機2與AGV小車1的第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲取第一變換關(guān)系。[0041]S2包括：S21’AGV小車13完全顯示在相機2的相機視野的邊緣且相機2的背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜。[0042]該實施例的二維碼3完全顯示在相機2的相機視野的邊緣為二維碼3完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且二維碼33完全顯示在相機22的背側(cè)的延伸方向與調(diào)整路徑之間的夾角的角度AGV小車1沿相機2的背側(cè)方向移動時的AGV小車說明書CN116578101A8/11說明書CN116578101A8/1111PAGE1111PAGE111參考圖33中的左圖為二維碼完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)的示意圖3中的右圖為二維碼完全顯示在相機2的相機視野的邊緣的示意圖AGV小車1的中心調(diào)整至與調(diào)整路徑重合所需要的時間AGV位姿調(diào)整方法的位姿調(diào)整速度和位姿調(diào)整效率。[0043]S4包括：S41AGV小車1的當前位置信息確定行駛方向；S42AGV小車1AGV小車1的朝向與行駛方向重合；S433和圖像信息控制AGV小車1沿行駛方向向前步進式移動AGV[0044]該實施例的行駛方向為由AGV小車1施例的行駛方向為由AGV小車1的中心指向目標位姿的中心的方向S3AGV小車1的中心和目標位姿的中心均在調(diào)整路徑上AGV小車1步驟S43可以通過控制AGV小車1沿行駛方向向前步進式移動的方式使AGV小車1的中心與目S43通過二維碼3和圖像信息判斷AGV小車1對應(yīng)的小車坐標系是否S1也可以采用該實施例的方式控制AGV小車1移動。[0045]S5包括：S512AGV小車相對于所述二維碼的位姿關(guān)系；S52AGV小車1的坐標轉(zhuǎn)換矩陣；S533和圖像信息根據(jù)轉(zhuǎn)動量信息控制AGV小車1AGV小車1對應(yīng)的小車坐標系與目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。[0046] 現(xiàn)有的OpenCV（）以及各個軸向上的平移向量S52可以基于OpenCV軟件根據(jù)第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲AGV小車1z軸向上的平移向量為0S4AGV小車1的中心與目標位姿的中心重合AGV小車1x軸向上的平移向量和y軸向上的平移向量也為0S52S5通過二維碼3和圖像信息判斷AGV小車1對應(yīng)的小車坐標系是否與目標位姿對應(yīng)的目標坐標系重合。[0047] S3包括：S312的背側(cè)方向在調(diào)整路徑上確定一個調(diào)整點整點的距離和預(yù)先標定的第一變換關(guān)系獲取第六變換關(guān)系二維碼3的位姿關(guān)系；S32AGV小車1沿相機2換關(guān)系和第六變換關(guān)系持續(xù)分析調(diào)整點是否在小車坐標系的xAGV小車1繼續(xù)沿相機2AGV小車1說明書CN116578101A9/11說明書CN116578101A9/1112PAGE1212PAGE12[0048]該實施例的調(diào)整點為相機2二維碼3（第一變換關(guān)系2的背側(cè)方向與調(diào)整路S31可以根據(jù)目標位姿與調(diào)整點的距離和第一變換關(guān)系獲取第六變換S32根據(jù)第三變換關(guān)系和第六變換關(guān)系持續(xù)分析調(diào)整點是否在小車坐標系的x軸上的具體流程可以為12OpenCV軟件根據(jù)第三坐標轉(zhuǎn)換矩陣獲取x軸平移向量和yx軸平移向量和y（具體=x軸平移向量/y3示調(diào)整點不在小車坐標系的x坐標系的xAGV小車1沿相機2的背側(cè)方向步進式移動的路徑進行修正AGV小車1的中心與調(diào)整點重合AGV小車1沿相機2的背側(cè)方向步進式移動過程中出現(xiàn)AGV小車1偏移的情況。[0049]所示：（1）Tma1Tmc1Tca表示第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣，Rmc1表示在AGV小車12在二維碼坐標系中的旋轉(zhuǎn)量tmc1表示在AGV小車12在二維碼坐標系中的位置mc1ymc1zmc表示在AGV小車12在二維碼坐標系中的坐標TmtTmc2表示在AGV小車12相對于二維碼3tmc2表示在AGV小車1與臨時點重2在二維碼坐標系中的位置，s表示預(yù)設(shè)距離。[0050] 所示：（2）a2t ma2 其中,TTT1表示第三變換關(guān)系的逆mtma2t ma2 [0051]所示：（3）說明書CN116578101A10/11說明書CN116578101A10/1113PAGE1313PAGE13Ta1a2表示第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣Tma1Tma2表示第三變換關(guān)T1表示第三變換關(guān)系的逆矩陣T

表示在AGV小車12相對于二ma2 mc3維碼3mc3為根據(jù)相機2在當前時刻采集的圖像信息獲取的位姿關(guān)系a表示第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣。[0052] 所示：（4）mc3表示在AGV小車1Tmc4表示第六變換關(guān)系mc1ymc1zmc表示在AGV小車12在二維碼3坐?dxmc1ymc1，zmc由第一變換關(guān)系確認?d表示目標位姿與調(diào)整點的距離目標位姿與調(diào)整點的距離和第一變換關(guān)系獲取第六變換關(guān)系。[0053] 所示：（5）其中,Tc3a2表示第三坐標轉(zhuǎn)換矩陣Tma2表示第三變換關(guān)系,Tma2?1表示第三變換關(guān)mc4mamc計算得到。[0054]AGVAGV小車1移動AGV小車1原地轉(zhuǎn)動的方式使二維碼3完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向調(diào)整路徑傾斜AGV小車1沿相機2的背側(cè)方向移動和控制AGV小車1沿調(diào)整路徑朝向目標位姿移動的方式使AGV小車1的中心與目標位姿的中心AGV小車1原地轉(zhuǎn)動的方式使AGV小車1與目標位姿重合AGV小車13始終完全顯示在相機2有效地解決由于在調(diào)整AGV小車1的位姿的過程中丟失二維碼3的視野而無法將AGV小車1調(diào)整至與目標位姿重合的問題。[0055] 第二方面參照圖4圖4所示為本申請?zhí)峁┑囊环N電子設(shè)備包括處理器401和存儲器402處理器401和存儲器402通過通信總線403和/或其他形式的連接機未標互連并相互通訊存儲器402存儲有處理器401可執(zhí)行的計算機可讀取指令當電子設(shè)備運行時處理器401執(zhí)行該計算機可讀取指令以執(zhí)行上述實施例的任一項可選的實現(xiàn)方式以實現(xiàn)以下功能S1基于激光SLAM導(dǎo)航根據(jù)目標位姿控制AGV小車1移動S2控制AGV小車1原地轉(zhuǎn)動直至二維碼3完全顯示在相機2的相機視野內(nèi)且相機2的背側(cè)中心朝向預(yù)設(shè)的調(diào)整路徑傾斜調(diào)整路徑為垂直于二維碼3端面且經(jīng)過目標位姿的中心所在的位置點的直線路徑S3基于