音圈電機(jī)及其應(yīng)用

音圈電機(jī)及其應(yīng)用Principalspeaker主講:LaneChen陳鐳SMAC

ChinaAreaManagerSMAC中國區(qū)經(jīng)理Applicationengineer

應(yīng)用工程師

VoiceCoilActuatorsandApplication

1-1、音圈電機(jī)的機(jī)械構(gòu)造、工作原理

1-2、音圈電機(jī)的控制

1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造

1-4、SMAC的系列產(chǎn)品

1-5、SMAC產(chǎn)品的特點(diǎn)

1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹

1-7、SMAC樣品的演示

---第一部分---1-1、音圈電機(jī)的機(jī)械構(gòu)造、工作原理（1）為什么叫音圈電機(jī)?音圈電機(jī)（Voice

Coil

Actuator）是一種特殊形式的直接驅(qū)動電機(jī)，能將電能直接轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動機(jī)械能而不需要任何中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的傳動裝置。音圈電機(jī)（也可以叫移動線圈執(zhí)行器）。它的基本原理和你經(jīng)常看到永久磁鐵在喇叭中的應(yīng)用是一樣的，線圈被包含在磁鐵殼中，給線圈通電磁力場就產(chǎn)生了。磁場力的強(qiáng)度取決于以下幾個(gè)方面的綜合Fα

NIB

其中：

F是磁場力

N是線圈的匝數(shù)

(常數(shù))

I流過線圈的電流值

B是磁通量(常數(shù))

左手法則永磁體1-1、音圈電機(jī)的機(jī)械構(gòu)造、工作原理（2）左手法則永久磁鐵工作原理：在均勻氣隙磁場中放入一繞線組，繞線組通電產(chǎn)生電磁力帶動負(fù)載作直線往復(fù)運(yùn)動，改變電流的強(qiáng)弱和極性，就可改變電磁力的大小和方向。因此音圈電機(jī)運(yùn)動形式可以為直線或者圓弧。F=LxIxBF:磁場力

L:線的長度，與線圈的匝數(shù)有關(guān)。

I:電流強(qiáng)度

B:磁通量---音圈電機(jī)工作原理-----------適用于不同形狀、不同應(yīng)用的線圈--------適用于長方體適用于圓柱體適用于較大推力1-1、音圈電機(jī)的機(jī)械構(gòu)造、工作原理（3）左手法則永久磁鐵音圈電機(jī)特點(diǎn)：其具有高響應(yīng)、高速度、高加速度、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、力特性好、控制方便等優(yōu)點(diǎn)。近年來，隨著音圈電機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，音圈電機(jī)被廣泛用在精密定位系統(tǒng)和許多不同形式的高加速、高頻率、快速和高精度定位運(yùn)動系統(tǒng)中。---音圈電機(jī)的特點(diǎn)---適用于長方體適用于圓柱體適用于較大推力1-2、音圈電機(jī)的控制1、控制方式：電流控制。

對磁力場中的線圈做電流的大小和方向控制2、伺服控制：

從伺服端輸入的控制信號(+/-10V)正比于輸出電流(+/-3A)

3、控制模式：

位置控制、速度控制、力量控制(力矩)。4、濾波控制程序：

PID控制

P：比例增益值------控制響應(yīng)誤差。

I：積分增益值------控制誤差值。

D：微分增益值------控制阻力大小及穩(wěn)定度。

1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造(1)1）永久磁鐵盒：

上下安裝了永久磁鐵。對不同型號的音圈電機(jī)

安裝不同規(guī)格的永久磁鐵。1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造(1)1）永久磁鐵盒：

上下安裝了永久磁鐵。對不同型號的音圈電機(jī)

安裝不同規(guī)格的永久磁鐵。2）移動線圈：

線圈的匝數(shù)、銅線的直徑、銅線的均勻性及銅

的品質(zhì)直接影響電機(jī)的品質(zhì)和力量輸出。1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造(1)1）永久磁鐵盒：

上下安裝了永久磁鐵。對不同型號的音圈電機(jī)

安裝不同規(guī)格的永久磁鐵。2）移動線圈：

線圈的匝數(shù)、銅線的直徑、銅線的均勻性及銅

的品質(zhì)直接影響電機(jī)的品質(zhì)和力量輸出。3）光柵尺：

用于位置反饋。

標(biāo)準(zhǔn)配置5μm；可以選擇：1μm、0.1μm、

0.05μm、0.01μm1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造(1)1）永久磁鐵盒：

上下安裝了永久磁鐵。對不同型號的音圈電機(jī)

安裝不同規(guī)格的永久磁鐵。2）移動線圈：

線圈的匝數(shù)、銅線的直徑、銅線的均勻性及銅

的品質(zhì)直接影響電機(jī)的品質(zhì)和力量輸出。3）光柵尺：

用于位置反饋。

標(biāo)準(zhǔn)配置5μm；可以選擇：1μm、0.1μm、

0.05μm、0.01μm4）線性導(dǎo)軌：

根據(jù)應(yīng)用，可以選擇能承受側(cè)向負(fù)載的

“寬軌”和低磨擦的導(dǎo)軌。1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造(2)1）直線運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動是二個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動，需要二軸的控制

系統(tǒng)控制。2）二軸可以獨(dú)立運(yùn)動或協(xié)調(diào)運(yùn)動。3）二軸的位置反饋是閉環(huán)的。

在不同的運(yùn)動模式下，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控位置。4）內(nèi)置氣路為取放應(yīng)用設(shè)計(jì)。5）回復(fù)彈簧為垂直運(yùn)動設(shè)計(jì)。

垂直工作時(shí)，為防止斷電后運(yùn)動軸掉落。旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)馬達(dá)線性導(dǎo)軌光柵尺永久磁鐵盒移動線圈內(nèi)置氣路口回復(fù)彈簧直線加旋轉(zhuǎn)型執(zhí)行器1-3、SMAC音圈電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造(3)雙線圈直線導(dǎo)軌軸端直線光柵接口1）直線運(yùn)動，只需要一軸的控制統(tǒng)控

制。2）位置反饋是閉環(huán)的。

在不同的運(yùn)動模式下，可以實(shí)時(shí)監(jiān)

控位置。3）可以內(nèi)置氣路。

為取放應(yīng)用設(shè)計(jì)。4）可以安裝回復(fù)彈簧。

垂直工作時(shí)，為防止斷電后運(yùn)動軸掉落。

5）雙線圈。

為增加推力和加速度設(shè)計(jì)。6）軸端。

軸端有外螺紋、內(nèi)螺紋和無螺紋選擇；

也可根據(jù)客戶的需要特制。7）接口。

接口有25pin和26pin直線型執(zhí)行器1-4、SMAC的系列產(chǎn)品（1）1.

行程

(mm)：0-150

2.總重量

(grams)：100-7400

3.移動質(zhì)量(grams)：20-560

4.

最大推力

(

newtons

)：1.2-500

5.加速度(g)：4-20

6.最大速度

(m

/s)：2

7.

外掛重量

(grams)：50-1000

8.

編碼器解析度：0.05-5microns

9.重復(fù)定位精度：+/-2counts機(jī)械規(guī)格(直線)1-4、SMAC的系列產(chǎn)品（1）1.

行程

(mm)：0-150

2.總重量

(grams)：100-7400

3.移動質(zhì)量(grams)：20-560

4.

最大推力

(

newtons

)：1.2-500

5.加速度(g)：4-20

6.最大速度

(m

/s)：2

7.

外掛重量

(grams)：50-1000

8.

編碼器解析度：0.05-5microns

9.重復(fù)定位精度：+/-2counts1.力矩(N-m)：0.0084-1

2.

最大轉(zhuǎn)速(rpm)：75-5000

3.

旋轉(zhuǎn)解析度(degree)： -0.074ofor4864counts/rev -0.0257ofor14000counts/rev

-0.018ofor20000counts/rev

-0.0072ofor50000counts/rev

4.齒數(shù)比：76:1；66:1

5.

齒隙(degree)：0機(jī)械規(guī)格(直線)機(jī)械規(guī)格(旋轉(zhuǎn))1-4、SMAC的系列產(chǎn)品（1）1.

行程

(mm)：0-150

2.總重量

(grams)：100-7400

3.移動質(zhì)量(grams)：20-560

4.

最大推力

(

newtons

)：1.2-500

5.加速度(g)：4-30

6.最大速度

(m

/s)：2

7.

外掛重量

(grams)：50-1000

8.

編碼器解析度：0.005-20microns

9.重復(fù)定位精度：+/-2counts1.力矩(N-m)：0.0084-1

2.

最大轉(zhuǎn)速(rpm)：75-5000

3.

旋轉(zhuǎn)解析度(degree)： -0.074ofor4864counts/rev -0.0257ofor14000counts/rev

-0.018ofor20000counts/rev

-0.0072ofor50000counts/rev

4.齒數(shù)比：76:1；66:1

5.

齒隙(degree)：0機(jī)械規(guī)格(直線)機(jī)械規(guī)格(旋轉(zhuǎn))電氣規(guī)格

1.操作電壓(vdc)：24Vor48V2.

最大持續(xù)電流：2.5A(直線)、

0.1A(旋轉(zhuǎn))

3.

編碼器供電電壓(vdc)：

5V

4.編碼器輸入信號：

差補(bǔ)式

5.

可附前后極限開關(guān)

6.旋轉(zhuǎn)式編碼器的運(yùn)轉(zhuǎn)方式

(pulse/rev)：16

7.最大負(fù)載周期的40%8.指示燈

-綠燈:電源啟動正常

-紅燈:系統(tǒng)過熱1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(2)電動缸執(zhí)行器型號:CAL12、CAL36、CAL75行程：10、15、25、50mm分辨率：標(biāo)準(zhǔn)配置5μm可選：1μm、0.5μm、0.1μm、0.05μm1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(3)直線執(zhí)行器型號:LAL10、LAL15、LAL20、LAL30、LAL35、LAL55、LAL95、LAL300、

LAL500行程：5、10、15、25、50、100、150mm分辨率：標(biāo)準(zhǔn)配置5μm可選：1μm、0.5μm、0.1μm、0.05μm1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(3)直線執(zhí)行器型號:LAL10、LAL15、LAL20、LAL30、LAL35、LAL55、LAL95、LAL300、

LAL500行程：5、10、15、25、50、100、150mm分辨率：標(biāo)準(zhǔn)配置5μm可選：1μm、0.5μm、0.1μm、0.05μm直線/旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器型號:LAR15、LAR20、LAR31、LAR35、LAR55、LAR95、LAR300直線行程：15、17、25、27、50、100mm直線分辨率：標(biāo)準(zhǔn)配置5μm可選：1μm、0.5μm、0.1μm、0.05μm旋轉(zhuǎn)分辨率：4864、20000、50000

轉(zhuǎn)速：75-5000rpm1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(4)直線滑塊執(zhí)行器型號：LAS10、LAS15、LAS20、

LASW20、LAS35、LAS55、

LAS95、LAS300行程：5、10、11、15、25、50、100、150mm分辨率：標(biāo)準(zhǔn)配置5μm可選：1μm、0.5μm、0.1μm、0.05μm1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(5)夾指執(zhí)行器型號:GRP17、GRP20、GRP35、GRP50行程(每軸)：

5、15mm分辨率：

標(biāo)準(zhǔn)配置1μm和5μm可選：

1μm、0.5μm、0.1μm1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(6)XY平臺型號:LXY10-010-7,LXY15-015-7,LXY25-025-8,LXY100-100-7行程：10、15、25、100mm分辨率：標(biāo)準(zhǔn)配置5μm可選：1μm、0.5μm、0.1μm1-4、SMAC的系列產(chǎn)品(7)LCA25系列直線執(zhí)行器尺寸:

25mmx55mmx70mm型號:

LCA25-010-5LCA25-010-7行程：

10mm最大推力：

8N@24VDC,12N@48VDC最大加速度：

30G移動質(zhì)量：

0.04Kg總重量：

0.27Kg分辨率：

標(biāo)準(zhǔn)配置20μm可選：

5μm,1μm,0.5μm,0.05μm2010年新產(chǎn)品LCA=LowCostActuator新產(chǎn)品產(chǎn)品編號系統(tǒng)23

1-5、SMAC產(chǎn)品的特點(diǎn)（1）SMAC的音圈電機(jī)具有一般音圈電機(jī)的高響應(yīng)、高速度、高加速度、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、力特性好、控制方便等特點(diǎn)以外，根據(jù)SMAC產(chǎn)品的實(shí)際應(yīng)用，SMAC產(chǎn)品還具有以下幾個(gè)鮮明的特點(diǎn)：1）“軟著陸”功能：

“軟著陸”是允許執(zhí)行器的軸以很低的可編程的力量接觸工作件表面，這項(xiàng)應(yīng)用對高精度

和高價(jià)值器件操作特別有用。目前主要應(yīng)用于半導(dǎo)體行業(yè)。

在速度模式下以受控制的低力量接近操作面，同時(shí)位置誤差被持續(xù)地監(jiān)控，一旦接觸到

被操作面位置誤差增大到預(yù)先編程的值時(shí)，執(zhí)行軸就會保持在操作面那個(gè)位置。2）力量控制功能：

在同一位置上，電機(jī)可以輸出不同的力量；在任何位置上，電機(jī)可以輸出恒定的力量。

目前主要應(yīng)用于檢測和測量行業(yè)，例如：汽車零部件的100%檢測、按鍵的檢測等。3）高重復(fù)定位功能：

SMAC音圈電機(jī)具有高重復(fù)定位功能。重復(fù)定位精度可達(dá)到±10納米(nanometer)。

目前主要應(yīng)用于醫(yī)學(xué)研究和生物分析等行業(yè)。1-5、SMAC產(chǎn)品的特點(diǎn)（2）

★“軟著陸”功能也是尋找物件表面的功能?！败浿憽惫δ茉谒俣饶Ｊ较乱允芸刂频牡土α拷咏僮髅?，同時(shí)位置誤差被持續(xù)地監(jiān)控，一旦接觸到被操作面位置誤差增大到預(yù)先設(shè)置的值時(shí)，執(zhí)行軸就會保持在操作面那個(gè)位置。

1-5、SMAC產(chǎn)品的特點(diǎn)（3）力量控制功能1）位置模式、速度模式、力量模式可以任意切換。2）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用，音圈電機(jī)可以輸出不同的力量，并且可以持續(xù)。3）標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的力量分辨率可以控制在克（0.01N）。1-5、SMAC產(chǎn)品的特點(diǎn)（4）高重復(fù)定位功能采用5納米分辨率，重復(fù)定位精度可達(dá)到±10納米(nanometer)。

目前主要應(yīng)用于醫(yī)學(xué)研究和生物分析等行業(yè)。1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹（1）應(yīng)用于芯片的封裝、智能卡(IC芯片安裝)、量測和零件分類處理、微小及易碎的物件組裝。（電機(jī)具有內(nèi)置氣路，工作環(huán)境要求凈化）

1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(2)觸摸屏檢測1）電機(jī)接觸觸摸屏表面時(shí)，采用“軟這陸”功能。2）克服觸摸屏不平整的缺陷，電機(jī)以恒定的力量輸出

（Z軸）。3）XY軸運(yùn)行可以模擬字體的書寫、劃線等。4）可以做到100%的在線檢測。

1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(3)開關(guān)測試：閥門、傳感器、繼電器、電腦鍵盤、ATM鍵盤、彈簧、門插銷測試，玻璃切割，等等……

1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(4)SMAC的優(yōu)勢：能檢測滯后現(xiàn)象和開關(guān)的微動、精準(zhǔn)的模擬人的“手感”運(yùn)動、力和位置測量的結(jié)合、高速壽命測試。8小時(shí)1,000,000循環(huán)、

QA檢測報(bào)告功能、確保100%檢測。1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹（5）汽車螺紋檢測已被證實(shí)能檢測：1）螺紋的過大或過小2）螺紋的數(shù)量3）亂牙4）螺紋的深度5）沒有螺紋或螺紋混亂6）垂直間隙測定1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹（6）缸徑測量和凹槽檢測：1）燃料噴射器 2）燃料噴射器內(nèi)部零件安裝檢測3）XYZ-迷你CMM4）內(nèi)外缸徑檢測5）高度檢測6）厚度檢測7）多點(diǎn)檢測8）安全氣袋部件檢測1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(7)按鍵檢測1、應(yīng)用于手機(jī)按鍵手感測試及品檢。2、應(yīng)用于汽車的音箱面板按鍵和自動窗的開關(guān)的測試。3、應(yīng)用于彈簧片的測試。4、可以做到在線100%的檢測。341-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(8)玻璃劃線、玻璃切割1、可對玻璃劃線、玻璃切割。2、可以控制劃線的深度。3、由于劃線和切割有測向力，

執(zhí)行器必須安裝鼻型軸套。4、應(yīng)用顯示屏的劃線和玻璃

激光切割。351-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(9)孔位檢測1）可應(yīng)用于不同形狀

的零部件檢測。2）可應(yīng)用于不同材料

的零部件檢測（金

屬的和非金屬的）。3）應(yīng)用于手機(jī)外殼、

手提電腦外殼的

100在線檢測。4）重復(fù)定位精度可達(dá)

到±2計(jì)數(shù)。1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(10)ActuatorLCA25-010-54MControllerLAC-1Encoder20umStroke0.1mmSpeed***69HZ***應(yīng)用于超聲波焊接、金絲球焊接等1、SMAC執(zhí)行器可以作高頻往復(fù)運(yùn)動。2、重復(fù)定位精度高，嚴(yán)格控制位置過沖，可控制在±2counts。3、下表是用LCA25-010-54M執(zhí)行器做的一個(gè)測試。1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(11)人機(jī)介面——觸摸屏的制作加工（觸摸屏為普通玻璃）三維涂膠——BOSS喇叭的涂膠（三維運(yùn)行速度均勻、涂膠量能嚴(yán)格控制）1-6、SMAC產(chǎn)品的應(yīng)用實(shí)例介紹(12)使用SMAC執(zhí)行器可當(dāng)作螺絲起子:1、一般地用來擴(kuò)大組裝硬碟。2、常見的尺寸為M2以及M3。3、同時(shí)具有檢測功能。1-7、SMAC樣品的演示1）LAR31-027-55CVS樣機(jī)2）CAL35-015-51F樣機(jī)3）CAL12-010-51F樣機(jī)4）LCA25-010-54M樣機(jī)2-1.PID值的設(shè)置。2-2.PID值對運(yùn)動曲線的影響。2-3.常用指令介紹。2-4.數(shù)據(jù)采集及其測試報(bào)告。2-5.樣機(jī)演示(原點(diǎn)定義法）2-6.樣機(jī)演示(交貨檢驗(yàn)法）2-7.問與答。---第二部分---1.SG:

ProportionalGain比例增益值是控制響應(yīng)誤差，即過

射或低射，此值高會造成不穩(wěn)定。

SI：

IntegralGain積分增益值是控制誤差值，使其穩(wěn)定，

也就是說消除誤差值，即微調(diào)。

SD：

DerivativeGain微分增益值是控制阻力大小及穩(wěn)定

度，即收斂值。

2.初始值設(shè)定：

SG：20,SI：2,SD：2002-1、PID值的設(shè)置(1)3.怎樣調(diào)整：

A）增加SG值，每次增加5-10，此時(shí)位置誤差會減少，若發(fā)

生震動，則停止增加SG，改調(diào)SD值。

B）逐漸增加SD值，每次增加50-100，直到運(yùn)動趨于穩(wěn)定，

沒有震動。

C）反復(fù)檢查與目標(biāo)位置的誤差來決定調(diào)整SG或SD的值。如

果過射，表明SG值太高，則增加SD值或減少SG值；如

果低射，表明SG值太低，增加SG值或減少SD值。

D）如果誤差值沒有改進(jìn)，可改調(diào)SI值。增加SI值，可改善

誤差值，直到+/-2個(gè)位置記數(shù)范圍。

如果以上步驟對誤差值還沒有效果，則

可調(diào)整FR及RI值。

2-1、PID值的設(shè)置(2)2-1、PID值的設(shè)置(3)4.PID值的參考：2-2、PID值對運(yùn)動曲線的影響(1)舉例(請觀察對比)：

執(zhí)行器：CAL35-015-51M

控制器：LAC-1

電纜：CAH-LOD-01

SG40,SI120,SD1000,IL8000,SV5000000,SA10000SG10,SI120,SD1000,IL8000,SV5000000,SA10000>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP9>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP92-2、PID值對運(yùn)動曲線的影響(2)舉例(請觀察對比)：

執(zhí)行器：CAL35-015-51M

控制器：LAC-1

電纜：CAH-LOD-01

SG40,SI120,SD1000,IL8000,SV5000000,SA10000SG80,SI120,SD1000,IL8000,SV5000000,SA10000>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP9>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP92-2、PID值對運(yùn)動曲線的影響(3)舉例(請觀察對比)：

執(zhí)行器：CAL35-015-51M

控制器：LAC-1

電纜：CAH-LOD-01SG40,SI120,SD1000,IL8000,SV5000000,SA10000SG40,SI120,SD1000,IL8000,SV100000000,SA50000>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP9>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP92-2、PID值對運(yùn)動曲線的影響(4)舉例(請觀察對比)：

執(zhí)行器：CAL35-015-51M

控制器：LAC-1

電纜：CAH-LOD-01

SG40,SI120,SD1000,IL8000,SV100000000,SA50000SG40,SI120,SD2000,IL10000,SV100000000,SA50000>MA10000,GO,WS200,GH,WS200,RP9>MA10000,GO,WP10000,GH,WP0,RP9---速度、負(fù)載的改變，必須改變相應(yīng)的PID值---2-2、PID值對運(yùn)動曲線的影響(5)

A）指令分類

參數(shù)指令、報(bào)告指令、運(yùn)動指令、暫存器指令、程序判

別指令、教導(dǎo)式位置記憶指令、巨集指令、串聯(lián)通訊及雜

項(xiàng)指令、輸出/輸入控制指令等。

B）常用參數(shù)指令

PID值（PIDvalues）:

SGn:

比例增益值（ProportionalGain）

SDn:

微分增益值（DerivativeGain）

SIn:

積分增益值（IntegralGain）

SVn:

最大速度值（Max.Velocity）

SAn:

最大加速度值（Max.Acceleration）

ILn:

積分極限值（IntegrationLimit）

*SI

及IL

值須設(shè)為非零值

2-3、常用指令介紹（1）C）常用報(bào)告指令

aTKn:

報(bào)告系數(shù)常數(shù)

如果

n=0,

則報(bào)告a軸的參數(shù)值。

如果

n=1,

則報(bào)告a軸的參數(shù)設(shè)置。

TMn:

報(bào)告程序集

-2<=n<=255

TM-2:

顯示所有附有“MD”

及各號碼的程序。

TM-1:顯示所有附有各號碼的程序。

如果

n為其他值，則顯示任一第

n號的程序。

TP：報(bào)告實(shí)際位置值。

TQ：報(bào)告扭力值

TRn：報(bào)告第

n號暫存器的值。0<=n<=5112-3、常用指令介紹（2）D）常用運(yùn)動指令

PM:

位置模式。

VM:

速度模式。

QM:

力矩(力量)模式。

-32767<=SQ<=32767

MA:

移動絕對位置。

MR:

移動相對位置。

GO:

啟動。

GH:

歸零。

DH:

定義歸零點(diǎn)。

DIn:

設(shè)定運(yùn)動方向，

n=0表示正方向，n=1表示負(fù)方向

ST:

停止運(yùn)動

MF:

馬達(dá)關(guān)閉

MN:

馬達(dá)啟動

AB:

放棄運(yùn)動

2-3、常用指令介紹（3）E）常用暫存器指令

AA:

加法器。

AD:

除法器。

AM:

乘法器。

AS:

減法器。

ALn:

把n值載入累積器內(nèi)。

ARn:

拷貝累積器的值到第n號暫存器。

(0<=n<=511)RAn:

拷貝第n號暫存器的值到累積器內(nèi)。RLn:

在RAM第n號記憶體，讀取32位元的資料并拷貝到累積器內(nèi)。RWn:

在RAM第n號記憶體，讀取16位元的資料并拷貝到累積器內(nèi)。WWn:

寫入16位元的資料至RAM第n號記憶體。

2-3、常用指令介紹（4）F）常用邏輯程序指令I(lǐng)B:若累積器值小于

n值

IE:若累積器值等于

n值

IG:若累積器值大于

n值

IU:

若累積器值不等于

n值

DF:若第n

號線路關(guān)閉(0<=n<=7)

DN:若第n號線路打開

EP:程序結(jié)束

RP:重復(fù)

WA:

等待n毫秒后...

WS:

等待停止后...

IF:

若第n號I/O線關(guān)閉

IN:

若第n號I/O線開啟

WF:

等待第n號I/O線關(guān)閉后...

WN:

等待第n號I/O線開啟后...

2-3、常用指令介紹（5）G）常用巨集指令

MC:

呼叫程序

(0<=n<=255)

MD:

定義程序(0<=n<=255)

MJ:

程序跳躍

(0<=n<=255)

MS:

程序開始

(0<=n<=255)

RC:

從呼叫程序跳回

RM:

程序清除

(0<=n<=255)

TM:

顯示程序集

(-2<=n<=255)H）常用巨集指令

CS:

截取儲存空間。

CD:

截取資料。

DD:

顯示截取資料。

MGn:顯示信息(0<=n<=511)

2-3、常用指令介紹（6）2-4、數(shù)據(jù)采集及其測試報(bào)告請見程序:：>CS500手動輸入MD90,SG40,SI120,SD1000,IL8000,SV1000000,SA10000,SQ25000MD91,MN,PM,GH,WS200,TP,MJ100MD100,AL5,WW422MD101,AL494,WW424MD102,AL0,WW426MD103,CD500MD104,MA10000,GO,WS100,GH,WS100,RP2:>DD500手動輸入數(shù)據(jù)采集后，將數(shù)據(jù)復(fù)制到Excel表即可，請見樣機(jī)演示！2-5、樣機(jī)演示(原點(diǎn)定義法）（1）方法1）可以設(shè)任一點(diǎn)為原點(diǎn)

當(dāng)執(zhí)行器在任意位置時(shí),輸入

>DH

則該位置點(diǎn)就設(shè)為原點(diǎn)了。（請看演示）方法2）設(shè)光柵尺上的”INDEX”為原點(diǎn)例:MD200,SV50000,SA2