初級(jí)機(jī)器人技術(shù)與實(shí)踐第一章：步行機(jī)器人的裝配與調(diào)試

初級(jí)機(jī)器人技術(shù)與實(shí)踐

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第二部分步行機(jī)器人前言第一章步行機(jī)器人的裝配與調(diào)試第二章步行機(jī)器人的行走編程第三章步行機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎第四章步行機(jī)器人的協(xié)調(diào)行走第五章步行機(jī)器人的光源跟蹤第六章步行機(jī)器人的紅外避障運(yùn)動(dòng)第七章步行機(jī)器人在桌面行走前言

步行機(jī)器人在教育與娛樂機(jī)器人領(lǐng)域是一個(gè)相對(duì)未經(jīng)開墾的領(lǐng)域。造成這一現(xiàn)象的原因有許多：首先是步行機(jī)器人的設(shè)計(jì)存在固有的缺陷，使其很難處理諸如樓梯這樣各種復(fù)雜的場景；其次步行機(jī)器人的編程需要更為復(fù)雜的算法；再者就是要讓步行機(jī)器人獲得期望的運(yùn)動(dòng)，還需軟件和硬件更緊密地協(xié)調(diào)一致。為什么要學(xué)習(xí)步行機(jī)器人這也許就是大多數(shù)機(jī)器人都采用輪子移動(dòng)的原因之一。然而，人們還是有一種自然的傾向來贊美步行機(jī)器人，因?yàn)樗鼈兛雌饋砀袢祟?。雖然我們學(xué)習(xí)的步行機(jī)器人不能上下樓梯，不能幫你打掃衛(wèi)生，幫你洗衣服，也不能替你到餐廳買盒飯等，但它確實(shí)能夠?yàn)榇蠹姨峁┮粋€(gè)可編程雙足機(jī)器人的概念。能夠自己編寫程序控制步行機(jī)器人完成各種復(fù)雜的行走，對(duì)大家來說也是一個(gè)很有意義的挑戰(zhàn)。第一章步行機(jī)器人的裝配與調(diào)試步行機(jī)器人伺服電機(jī)連接片位置與發(fā)送脈沖關(guān)系曲線寶貝車伺服電機(jī)連接片轉(zhuǎn)速與發(fā)送脈沖關(guān)系曲線組裝之前先測試電機(jī)（參考步驟3，并將X6和X7改為12和13；不用跳線；電源插頭直接插入就可以）。注意事項(xiàng)：安裝伺服電機(jī)連接部件時(shí)，伺服電機(jī)應(yīng)處于中點(diǎn)位置，連接部件位置與圖示相同（步驟4）。用鉗子將橡膠夾頭壓入黃銅夾頭內(nèi)改為將黃銅夾頭小端壓入伺服電機(jī)連接件最外側(cè)的孔內(nèi)（步驟5）。防松螺母盤頭螺釘平頭螺釘普通螺母各種包裝袋、工具及安裝完成后多余的零部件均整理好放于盒內(nèi)。擰螺釘時(shí)，具有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的地方，稍微用上力即可；沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的地方，盡量擰緊。要求：步行機(jī)器人調(diào)試組裝完成后，先用手掰動(dòng)機(jī)器人腳掌和支腿，運(yùn)動(dòng)順暢且無大間隙時(shí)，下載程序2.1--FirstSt