《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概論》 課后習(xí)題及答案匯總 第1-9章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜述-智能網(wǎng)聯(lián)汽車的操作系統(tǒng)與應(yīng)用平臺簡介

25/31第一章智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜述學(xué)習(xí)目標(biāo)1能夠了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義2能夠知道智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的組成3能夠熟悉智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)背景4能夠知道國外智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展現(xiàn)狀5能夠知道國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展現(xiàn)狀6能夠知道智能網(wǎng)聯(lián)行業(yè)的發(fā)展?jié)摿?/p>

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義是什么？智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與X（人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。2智能網(wǎng)聯(lián)汽車在智能化層面，通?？膳溆心男﹤鞲衅?？智能網(wǎng)聯(lián)汽車在智能化層面，通?？膳溆袛z像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器。3智能網(wǎng)聯(lián)汽車要實現(xiàn)的最終目標(biāo)是什么？最終目標(biāo)是實現(xiàn)汽車高度自動化/無人駕駛。4我國在汽車智能化方面可劃分為哪幾個層面？我國在汽車智能化方面可劃分為五個層次：駕駛輔助（DA）、部分自動駕駛（PA）、條件自動駕駛（CA）、高度自動駕駛（HA）和完全自動駕駛（FA）。5我國在汽車網(wǎng)聯(lián)化方面可劃分為哪幾個層面？我國在汽車網(wǎng)聯(lián)化方面可劃分為聯(lián)網(wǎng)輔助信息交互、聯(lián)網(wǎng)協(xié)同感知、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決策與控制三個層面。6我國制定了哪些自動駕駛測試的相關(guān)規(guī)定？2018年4月，我國工業(yè)和信息化部頒發(fā)了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范》，《管理規(guī)范》對測試對象、測試駕駛?cè)撕蜏y試車輛制定了嚴(yán)格的規(guī)定。對測試主體提出了單元性質(zhì)、業(yè)務(wù)范圍、事故補(bǔ)償能力、測試評估能力、遠(yuǎn)程監(jiān)控能力、事件記錄分析能力、對法律法規(guī)遵守等七個條件，要求測試駕駛?cè)撕炗唲趧雍贤騽趧?wù)合同，經(jīng)過駕駛培訓(xùn)、無重大交通違章記錄等8個方面的要求；對測試車輛提出試驗車輛注冊登記、強(qiáng)制性項目檢查、人機(jī)控制模式轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)記錄及實時回傳、特定區(qū)域測試以及第三方機(jī)構(gòu)檢測驗證等6項基本要求。7智能網(wǎng)聯(lián)汽車所涉及的關(guān)鍵技術(shù)都哪些？（1）環(huán)境感知技術(shù)。（2）智能決策技術(shù)。（3）控制執(zhí)行技術(shù)。（4）V2X通信技術(shù)。（5）云平臺和大數(shù)據(jù)技術(shù)。（6）信息安全技術(shù)。（7）高精度地圖和高精度定位技術(shù)。（8）標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)。（9）試驗評價。8智能網(wǎng)聯(lián)汽車與傳統(tǒng)汽車相比具有哪些典型功能？（1）空中升級功能。（2）安全提醒功能。（3）車輛維修功能。（4）緊急救援功能。（5）個性化定制功能。第二章視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用學(xué)習(xí)目標(biāo)1熟悉視覺傳感器的種類2了解單目視覺傳感器的原理和特點3了解雙目視覺傳感器的原理和特點4了解紅外夜視視覺傳感器的原理和特點5了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域中的圖像處理方法及應(yīng)用6熟悉視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1簡述視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用視覺傳感器又稱為成像裝置或攝像裝置，是智能車輛路徑識別模塊中攝像頭的重要組成部分，可以檢測可見光、紫外線、X射線、近紅外光等，實現(xiàn)視覺功能的信息采集、轉(zhuǎn)換和擴(kuò)展，提供可視化、真實、多級、多內(nèi)容的視覺圖像信息。2簡述單目視覺傳感器的工作原理及特點單目傳感器的工作原理是先識別后測距，首先通過圖像匹配對圖像進(jìn)行識別，然后根據(jù)圖像的大小和高度進(jìn)一步估計障礙物和車輛移動時間。特點：具有成本低、幀速率高、信息豐富、檢測距離遠(yuǎn)等優(yōu)點，但易受光照、氣候等環(huán)境影響，缺乏目標(biāo)距離等深度信息，對目標(biāo)速度的測量也不夠可靠。3簡述雙目視覺傳感器的工作原理及特點雙目視覺傳感器的工作原理是先對物體與本車輛距離進(jìn)行測量，然后再對物體進(jìn)行識別。特點：雙目攝像頭兼具了圖像和激光測量的特點，也有自身安裝、標(biāo)定和算法方面的挑戰(zhàn)。在實際應(yīng)用中，雙目攝像頭可以獲取的點云數(shù)量遠(yuǎn)多于激光雷達(dá)，但是要強(qiáng)大的算法適配才能進(jìn)一步做出分類、識別和目標(biāo)跟蹤，同時也需要具有較強(qiáng)計算力的嵌入式芯片，才能使其優(yōu)勢得到發(fā)揮。4簡述紅外視覺傳感器的工作原理及特點紅外視覺傳感器的工作原理是通過能夠透過紅外輻射的紅外光學(xué)系統(tǒng)，將視場內(nèi)景物的紅外輻射聚焦到紅外探測器上，紅外探測器再將強(qiáng)弱不等的輻射信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號，然后經(jīng)過放大和視頻處理，形成可供人眼觀察的視頻圖像。特點：紅外夜視系統(tǒng)是視覺傳感器一個獨特的分支，圖像處理算法在處理遠(yuǎn)紅外夜視圖像過程中依然能夠發(fā)揮作用，因此紅外夜視系統(tǒng)能夠像可見光攝像頭一樣，獲取環(huán)境中的目標(biāo)大小和距離等信息，對光照不足條件下對基于可見光的視覺傳感器的應(yīng)用是一種有效補(bǔ)充。5智能網(wǎng)聯(lián)汽車中圖像識別的典型應(yīng)用都有哪些？智能網(wǎng)聯(lián)汽車中圖像識別的典型應(yīng)用包括對車牌、道路邊界、車道線、交通信號、交通標(biāo)志、車輛/行人等交通參與者、自由行駛空間等對象的感知等。6視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上主要實現(xiàn)的功能都是什么？智能駕駛汽車的車載攝像頭可實現(xiàn)車道偏離警告、前方碰撞預(yù)警、行人碰撞預(yù)警、交通標(biāo)志識別、盲點監(jiān)控、駕駛員注意力監(jiān)控、全景停車、停車輔助和車道保持輔助等功能。第三章雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用學(xué)習(xí)目標(biāo)1知道汽車?yán)走_(dá)的分類及特征區(qū)別2了解超聲波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和性能指標(biāo)3熟悉超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用4了解毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理及特點5熟悉毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用6了解激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理及特點7熟悉激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1汽車?yán)走_(dá)有哪些類型？汽車?yán)走_(dá)可分為超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)。2簡述超聲波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和性能指標(biāo)超聲波雷達(dá)結(jié)構(gòu)包括：導(dǎo)電螺桿、接線片、金屬殼、保護(hù)膜、壓電晶片。超聲波原理：超聲波雷達(dá)利用超聲波發(fā)生器產(chǎn)生超聲波，然后接收探頭接收障礙物反射的超聲波，并根據(jù)超聲波反射接收的時差計算出與障礙物的距離。性能指標(biāo)：工作頻率、工作溫度、靈敏度、多普勒效應(yīng)、溫度影響、噪聲干擾、線性驅(qū)動干擾、機(jī)械特性等。3舉例說明超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用1）倒車輔助系統(tǒng)2）自動泊車系統(tǒng)4簡述毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和特點結(jié)構(gòu)：毫米波雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要包括天線、收發(fā)芯片、信號處理芯片等。原理：毫米波雷達(dá)是通過發(fā)射和接收毫米波段的電磁波來測量車輛與車輛之間的距離、角度和相對速度的裝置。毫米波位于微波和遠(yuǎn)紅外波重疊的波長范圍內(nèi)，根據(jù)波傳播理論，頻率越高，波長越短，分辨率越高，穿透能力越強(qiáng)，但傳播過程中損耗越大，傳輸距離越短。特點：分辨率高、方向性好、抗干擾能力強(qiáng)、檢測性能好。5舉例說明毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用實現(xiàn)自適應(yīng)巡航控制、前向防撞報警、盲點檢測、輔助停車、輔助變道、自主巡航控制等先進(jìn)的巡航控制功能。6簡述激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理、分類及特點結(jié)構(gòu)：激光雷達(dá)機(jī)械部分主要由激光發(fā)射器、光學(xué)接收器、伺服電機(jī)、光學(xué)旋轉(zhuǎn)編碼器、傾斜鏡等構(gòu)成。原理：激光雷達(dá)通過發(fā)射激光光束來掃描環(huán)境，并接收反射回來的光束獲取檢測數(shù)據(jù)，利用飛行時間測量法（TimeofFlight）獲取激光發(fā)射器到物體的距離，具體過程如圖3-15所示：激光雷達(dá)中的激光發(fā)射器在時間t1發(fā)射出一束超短激光脈沖；激光投射到物體上后發(fā)生漫反射，激光接收器在時間t2接收反射回來的激光脈沖；通過激光光束（以光速傳播）的飛行時間（t2-t1）和光速，準(zhǔn)確計算出目標(biāo)物體到激光雷達(dá)的距離。分類：按照激光發(fā)射波形可分為連續(xù)型、脈沖型；按照探測方式可分為直接探測、相干探測；按照光束控制方式可以分為機(jī)械式、固態(tài)等；按照工作介質(zhì)可分為半導(dǎo)體激光雷達(dá)、固體激光雷達(dá)、氣體激光雷達(dá)；按照線數(shù)可分為單線激光雷達(dá)、多線激光雷達(dá)；按照載荷平臺的不同可分為車載激光雷達(dá)、機(jī)載激光雷達(dá)、星載激光雷達(dá)。從結(jié)構(gòu)角度分類，主要分為多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)兩大類。特點：高分辨率；隱蔽性好，抗干擾能力強(qiáng)；低空探測性能好；工作時受氣候、天氣影響大。7舉例說明激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用激光雷達(dá)能夠通過三維點云精確地還原環(huán)境，使得利用點云去提取環(huán)境中目標(biāo)特征成為可能。在此基礎(chǔ)上，激光雷達(dá)可以用于車道線檢測、目標(biāo)分類與運(yùn)動跟蹤，以及通過環(huán)境特征匹配進(jìn)行的SLAM高精度定位等感知手段。能夠提供高精度地圖建圖、高精度定位、環(huán)境中復(fù)雜物體的識別與跟蹤等環(huán)境理解能力，為控制系統(tǒng)的正確決策提供指導(dǎo)。第四章高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo)1知道高精度地圖包含的信息2知道高精度地圖在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用3熟悉高精度地圖的采集與生成過程4熟悉GPS和北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)的組成5理解全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的定位原理6理解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)測量的原理7熟悉全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)缺點及其組合應(yīng)用8熟悉智能網(wǎng)聯(lián)汽車中高精度定位的實現(xiàn)方式9熟悉智能網(wǎng)聯(lián)汽車中導(dǎo)航定位系統(tǒng)的集成應(yīng)用

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1高精度地圖與普通的導(dǎo)航地圖有哪些區(qū)別？與傳統(tǒng)地圖相比，高精度地圖信息的豐富性和準(zhǔn)確性都有顯著的提升。高精度地圖包含的信息有以下內(nèi)容和特點：（1）道路參考線為了實現(xiàn)車道級導(dǎo)航、路徑規(guī)劃功能，需要在原始地圖數(shù)據(jù)中抽象道路結(jié)構(gòu)，形成由頂點組成的拓?fù)鋱D形結(jié)構(gòu)，同時為了優(yōu)化數(shù)據(jù)的存儲，需要將道路用連續(xù)的曲線段來表示。（2）道路連通性除道路參考線外，高精度地圖還應(yīng)描述道路的連通性。比如路口中沒有車道線的部分，需要將所有可能的行駛路徑抽象成道路參考線，在高精度地圖數(shù)據(jù)庫中體現(xiàn)。（3）車道模型除了記錄道路參考線、車道邊緣（標(biāo)線）和停車線外，高精度地圖數(shù)據(jù)庫還需要記錄無車道道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，且除車道的幾何特性外，道路模型還包括車道數(shù)、道路坡度、功能屬性等。（4）對象模型記錄道路和車道行駛空間范圍邊界區(qū)域的元素，模型屬性包括對象的位置、形狀和屬性值。這些地圖元素包括路牙、護(hù)欄、互通式立交橋、隧道、龍門架、交通標(biāo)志、可變信息標(biāo)志、輪廓標(biāo)志、收費站、電線桿、交通燈、墻壁、箭頭、文字、符號、警告區(qū)、分流區(qū)等。2高精度地圖在智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用領(lǐng)域的作用有哪些？為導(dǎo)航系統(tǒng)提供更高精度的路徑和更精細(xì)、精確的交通信息，引導(dǎo)車輛達(dá)到目的地，將環(huán)境中盡可能豐富的信息提供給自動駕駛系統(tǒng)。滿足自動駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航、路徑規(guī)劃要求，用于導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，還可以為環(huán)境感知和理解提供先驗知識，輔助車載傳感器實現(xiàn)高精度定位。3高精度地圖的采集和生成過程包括哪些內(nèi)容？其標(biāo)準(zhǔn)格式有哪些？高精度地圖中，為了提高存儲效率和機(jī)器可讀性，地圖在存儲時分為矢量層和對象層。在高精度地圖生產(chǎn)過程中，通過提取車輛上傳感器采集的原始數(shù)據(jù)，獲取高精度地圖特征值，構(gòu)成特征地圖；在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提取、處理和標(biāo)注矢量圖形，包括道路網(wǎng)絡(luò)信息、道路屬性信息、道路幾何信息和道路上主要標(biāo)志的抽象信息。其標(biāo)準(zhǔn)格式包括：原始點云、分類點云、單體白膜、精細(xì)模型。4衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)種類有哪些？目前，全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)有美國GPS定位衛(wèi)星系統(tǒng)、俄羅斯GLONASS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、歐盟伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)和中國北斗導(dǎo)航系統(tǒng)，對于衛(wèi)星定位系統(tǒng)，這四種定位系統(tǒng)具有相同的效果。5北斗定位導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS定位系統(tǒng)有哪些區(qū)別？1）北斗定位系統(tǒng)是覆蓋中國本土的區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)。覆蓋范圍東經(jīng)約70°～140°，北緯5°～55°。GPS是覆蓋全球的全天候定位系統(tǒng)。能夠確保地球上任何地點、任何時間能同時觀測到6～9顆衛(wèi)星。2）北斗定位系統(tǒng)是在地球赤道平面上設(shè)置2顆地球同步衛(wèi)星顆衛(wèi)星的赤道角距約60°。GPS是在6個軌道平面上設(shè)置24顆衛(wèi)星，軌道赤道傾角55°，軌道面赤道角距60°。航衛(wèi)星為準(zhǔn)同步軌道，繞地球一周11小時58分。?3）北斗定位系統(tǒng)是主動式雙向測距二維導(dǎo)航，地面中心控制系統(tǒng)解算，供用戶三維定位數(shù)據(jù)。GPS定位系統(tǒng)是被動式偽碼單向測距三維導(dǎo)航，由用戶設(shè)備獨立解算自己三維定位數(shù)據(jù)。4）北斗定位系統(tǒng)三維定位精度約幾十米，授時精度約100ns。GPS三維定位精度P碼目前己由16m提高到6m，C/A碼目前己由25～100m提高到12m，授時精度日前約20ns。?6衛(wèi)星定位測量原理是什么？衛(wèi)星定位的基本原理是空間交會，需要一個固定的三維點。衛(wèi)星定位分為偽距測量和載波相位測量，每個衛(wèi)星一次釋放其位置和時間數(shù)據(jù)信號，用戶接收機(jī)可以測量每個衛(wèi)星信號對接收機(jī)的延時，并根據(jù)信號傳輸速度計算接收機(jī)對不同衛(wèi)星的距離。同時，在采集至少4顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)時，通過變頻、放大、濾波等一系列處理過程，實現(xiàn)對衛(wèi)星信號的跟蹤、鎖定和測量，從而生成計算位置，通過I/O端口輸出串行數(shù)據(jù)。7卡爾曼濾波器的作用是什么？卡爾曼濾波器可以組合GNSS和INS的測試結(jié)果，根據(jù)含有噪聲的物體傳感器測量值，預(yù)測出物體的位置坐標(biāo)和速度。它具有很強(qiáng)的魯棒性，即使觀察到物體的位置有誤差，也可以根據(jù)物體的運(yùn)動規(guī)律預(yù)測一個位置，再結(jié)合當(dāng)前的獲取的位置信息，減少傳感器誤差，增強(qiáng)位置測量的連續(xù)性和穩(wěn)定性，更加準(zhǔn)確地輸出載體的位置。8慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的原理是什么？慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是利用慣性測量單元（IMU）的角度和加速度信息來計算載體的相對位置的一種定位技術(shù)。IMU利用陀螺儀或加速度傳感器等慣性傳感器的參考方向和初始位置信息來確定載體位置。9無人駕駛系統(tǒng)的定位方法有哪些？各有什么特點？無人駕駛系統(tǒng)的定位方法有很多，可以概括性地分為衛(wèi)星定位、磁感應(yīng)定位、慣性導(dǎo)航定位、視覺和激光雷達(dá)地圖信息匹配定位等。1）衛(wèi)星定位方法是一種絕對姿態(tài)測量方法，基準(zhǔn)站固定在地面，有穩(wěn)定的位置，可以通過自身的位置真值修正衛(wèi)星定位過程中的動態(tài)誤差。通過基準(zhǔn)站差分的方式，可以提供更高精度的定位。2）磁感應(yīng)定位是通過在車道上安裝磁釘并記錄磁釘?shù)慕^對位置，車輛運(yùn)動過程中，根據(jù)車輛經(jīng)過的磁釘，可以檢測車輛相對磁釘?shù)奈恢?，進(jìn)而獲取車輛的定位信息。3）慣性定位是基于慣性傳感器的定位方法是利用陀螺儀和加速度傳感器測量車輛的角加速度和線加速度，并將測量數(shù)據(jù)整合起來，計算出車輛相對于初始姿態(tài)的當(dāng)前姿態(tài)信息。4）基于視覺或激光的地圖信息匹配和定位是通過構(gòu)建的局部高精度地圖，實現(xiàn)在局部環(huán)境中的相對高精度定位。10智能網(wǎng)聯(lián)汽車對導(dǎo)航系統(tǒng)提出了哪些發(fā)展需求？智能網(wǎng)聯(lián)汽車的導(dǎo)航系統(tǒng)，在高精度地圖、高精度定位的基礎(chǔ)上，充分利用高精度地圖提供的靜態(tài)、準(zhǔn)靜態(tài)、甚至動態(tài)道路信息，利用車載傳感器獲取的動態(tài)信息，通過更加智能、精確、豐富信息的路徑規(guī)劃算法，為自動駕駛的實現(xiàn)提供道路指引。智能網(wǎng)聯(lián)汽車的不斷發(fā)展，對導(dǎo)航系統(tǒng)也不斷提出更高的要求。主要有以下方面：1）定位系統(tǒng)根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車具體的功能要求，需要提供車道級甚至厘米級的高精度定位；2）地圖信息需要更加豐富、精確的道路環(huán)境信息，比如道路中交通元素的形狀、位置特征等，以實現(xiàn)輔助環(huán)境感知、車道級路徑規(guī)劃等功能。3）路徑規(guī)劃算法需要規(guī)劃出高精度、連續(xù)的軌跡。相比于傳統(tǒng)導(dǎo)航的全局路徑規(guī)劃算法，需要增加車道級的路徑規(guī)劃、路口軌跡的連接、輔助環(huán)境感知信息的提取等，同時還要考慮對駕乘人員意圖、個性等因素，做出更加智能的決策。第五章智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1理解汽車自動駕駛功能構(gòu)架及模塊組成2理解汽車智能駕駛環(huán)境感知的含義和實現(xiàn)方法3理解汽車智能駕駛?cè)致窂揭?guī)劃和局部路徑規(guī)劃的含義及區(qū)別4理解汽車智能駕駛路徑規(guī)劃的特點 5理解汽車智能駕駛行為決策與車輛控制的含義6熟悉汽車智能駕駛轉(zhuǎn)向、驅(qū)動和制動系統(tǒng)中的線控策略7熟悉汽車智能駕駛車輛縱向控制和側(cè)向控制的策略

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1實現(xiàn)智能駕駛功能模塊有哪些？各模塊的作用分別是什么？實現(xiàn)智能駕駛功能的模塊可分為環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、行為決策和執(zhí)行控制等關(guān)鍵模塊。各模塊的作用：1）環(huán)境感知模塊通過各類傳感器信息的融合，使自動駕駛系統(tǒng)能夠充分了解和認(rèn)識環(huán)境，并根據(jù)車輛行駛目標(biāo)做出路徑規(guī)劃，使車輛沿車道或者高精度地圖規(guī)劃的軌跡行駛。2）行為決策模塊根據(jù)路徑規(guī)劃，對汽車要采取的駕駛行為做出決策，確定車輛應(yīng)該保持車道、換道、跟車、超車或者完成任務(wù)后泊車；3）執(zhí)行控制模塊根據(jù)行為決策模塊確定的行為模式，控制油門、變速器、制動、轉(zhuǎn)向以及車身電器等系統(tǒng)，完成具體的動作。2汽車智能駕駛環(huán)境感知的含義是什么？環(huán)境感知是通過攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、陀螺儀、加速度計等傳感器，感知周圍環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息。3汽車智能駕駛路徑規(guī)劃和局部規(guī)劃的含義及區(qū)別是什么？路徑規(guī)劃技術(shù)是根據(jù)環(huán)境信息的己知程度，通過算法搜索出最優(yōu)或接近最優(yōu)的路徑。而局部路徑規(guī)劃則是通過傳感器為自動駕駛提供有用的信息確定障礙物和目標(biāo)點的位置，并規(guī)劃起始點到目標(biāo)點的最優(yōu)化路徑。4汽車智能駕駛路徑規(guī)劃有哪些特點？復(fù)雜性；隨機(jī)性；多約束性；多目標(biāo)性。5汽車智能駕駛行為決策和車輛控制的含義分別是什么？智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行為決策是基于環(huán)境感知和導(dǎo)航子系統(tǒng)的信息輸出，這包括選擇哪條車道，是否換車道，是否跟車，是否繞道，是否停車。車輛控制是指控制轉(zhuǎn)向、駕駛和制動，執(zhí)行規(guī)劃決策模塊發(fā)出需求速度和需求方向盤轉(zhuǎn)角，也包括轉(zhuǎn)向燈、喇叭、車窗、儀表等車身電器控制信號。6汽車智能駕駛底盤線控系統(tǒng)有哪幾部分構(gòu)成？底盤線控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向、制動、驅(qū)動控制，其中制動部分包括行車制動、駐車制動與輔助制動，驅(qū)動系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)/電機(jī)/混合動力控制、傳動系統(tǒng)控制等。7汽車智能駕駛車輛縱向控制和側(cè)向控制的含義分別是什么？縱向控制是通過車輛的驅(qū)動和制動系統(tǒng)等控制車速，側(cè)向控制是通過轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等控制車輛的側(cè)向運(yùn)動。第六章汽車總線及車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)學(xué)習(xí)目標(biāo)1能夠理解CAN總線的原理，熟悉CAN總線在汽車中的應(yīng)用2能夠理解LIN總線的原理，熟悉LIN總線在汽車中的應(yīng)用3能夠理解FlexRay總線的原理，熟悉CAN總線在汽車中的應(yīng)用4能夠理解MOST總線的原理，熟悉MOST總線在汽車中的應(yīng)用5能夠理解車載以太網(wǎng)的主要技術(shù)，熟悉車載以太網(wǎng)的應(yīng)用6能夠理解CAN總線的原理，熟悉CAN總線在汽車中的應(yīng)用

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1汽車總線相對傳統(tǒng)布線有何優(yōu)勢？傳統(tǒng)的布線方式會帶來布線復(fù)雜、占用空間、成本提高、可靠性和可維修性降低等諸多問題?？偩€技術(shù)。采用汽車CAN總線技術(shù)可以將汽車電控系統(tǒng)之間的通信線束大大減少，從而節(jié)省了空間、降低了成本，實現(xiàn)了資源共享，提高了系統(tǒng)工作可靠性和可維修性。2說明汽車總線分類、典型總線和應(yīng)用場合分類：美國汽車工程師協(xié)會的汽車網(wǎng)絡(luò)委員會按照協(xié)議特性分為A、B、C、D四類。典型總線：主要包括CANBus、LINBus、FlexRay總線和MOST四種總線。應(yīng)用場合：1）A類網(wǎng)絡(luò)是面向傳感器/執(zhí)行器控制的低速網(wǎng)絡(luò)，是應(yīng)用在控制模塊與智能傳感器或智能執(zhí)行器之間的通信網(wǎng)絡(luò)，主要用于車外后視鏡調(diào)整、電動車窗、燈光照明、智能刮水器等控制；2）B類網(wǎng)絡(luò)是面向獨立模塊間數(shù)據(jù)共享的中速網(wǎng)絡(luò)，主要應(yīng)用于車身電子舒適性模塊、儀表顯示等系統(tǒng)；3）C類網(wǎng)絡(luò)是面向高速、實時閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)絡(luò)，主要應(yīng)用于牽引力控制、發(fā)動機(jī)控制、ABS、ESP等系統(tǒng)；4）D類網(wǎng)絡(luò)是面向多媒體信息的高速傳輸網(wǎng)絡(luò)，主要應(yīng)用于車載視頻、車載音響、車載電話、導(dǎo)航等影音信息娛樂系統(tǒng)；5）E類網(wǎng)絡(luò)是面向汽車被動安全系統(tǒng)的高速、實時網(wǎng)絡(luò)，用于車輛被動性安全領(lǐng)域。3說明CAN節(jié)點向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)的流程和從總線上接收數(shù)據(jù)的流程節(jié)點1的微控制器1對傳感器1進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，然后將傳感器1對應(yīng)的數(shù)字信號附加一個數(shù)據(jù)ID號發(fā)送給CAN控制器1，CAN控制器1對數(shù)據(jù)進(jìn)行打包，然后將數(shù)據(jù)包發(fā)送給CAN收發(fā)器1，CAN收發(fā)器1再將其數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的CAN總線電壓信號，從而完成數(shù)據(jù)發(fā)送過程；當(dāng)節(jié)點n從CAN總線上接收到電壓信號后，首先由CAN收發(fā)器n將總線電壓信號轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的數(shù)字信號，然后將其數(shù)字信號發(fā)送給CAN控制器n；CAN控制器n首先對其收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行“驗收濾波”，判斷收到的信號是否是自身節(jié)點需要的數(shù)據(jù)，若是，則接受此數(shù)據(jù)并對其進(jìn)行解包，為節(jié)點n的微控制器n提供有效數(shù)據(jù)（節(jié)點1的傳感器信號），微控制器n可根據(jù)節(jié)點1的傳感器信號控制執(zhí)行器n動作；否則，節(jié)點n放棄此次收到的CAN數(shù)據(jù)。4CAN總線是如何實現(xiàn)數(shù)據(jù)仲裁的？1）CAN總線的多個節(jié)點同時向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)時，總線上的結(jié)果是多個數(shù)據(jù)的“邏輯與”值。2）CAN收發(fā)器具有“邊說邊聽”功能，即節(jié)點向CAN總線上發(fā)送數(shù)據(jù)時，同時也能監(jiān)聽到總線上的數(shù)據(jù)。5CAN總線是如何實現(xiàn)驗收濾波的？每個節(jié)點的CAN控制器中都有兩個寄存器：驗收代碼寄存器和驗收屏蔽寄存器。當(dāng)某節(jié)點的驗收屏蔽寄存器設(shè)置為“有關(guān)”時，則該節(jié)點只能接受數(shù)據(jù)ID號與自身驗收代碼寄存器內(nèi)容完全相同的數(shù)據(jù)；當(dāng)某節(jié)點的驗收屏蔽寄存器設(shè)置為“無關(guān)”時，則該節(jié)點“來者不拒”，可接受數(shù)據(jù)ID號為任意值的數(shù)據(jù)，這就是所謂的CAN驗收濾波原理。借助驗收濾波功能，可以靈活實現(xiàn)CAN總線的“點對點”、“一點對多點（廣播）”的數(shù)據(jù)通信方式。6CAN總線具有高可靠性、安全性和實時性，其具體表現(xiàn)有哪些？1）CAN總線采用雙絞線和差分電壓方式，對外抗干擾，同時又不對外產(chǎn)生干擾。2）CAN總線采用“邊說邊聽”方式的無破壞性仲裁。3）CAN總線采用短幀格式，核心的數(shù)據(jù)最多8個字節(jié)，從而保證實時性和可靠性。4）CAN總線采用先進(jìn)的循環(huán)冗余校驗（CRC），保證可靠性。5）CAN總線采用幀內(nèi)應(yīng)答，保證實時性。7CAN總線在智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用中存在哪些挑戰(zhàn)？在引入信息娛樂系統(tǒng)和基于視頻的ADAS高級駕駛輔助系統(tǒng)時，這些應(yīng)用的數(shù)據(jù)傳輸帶寬要求明顯高于傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)。CAN總線通信缺乏加密和訪問控制機(jī)制，缺少認(rèn)證和消息驗證機(jī)制，無法識別和警告異常消息。8LIN總線和CAN總線有何區(qū)別？LIN總線是一種輔助的串行通信總線網(wǎng)絡(luò)，多用于不需要CAN總線的帶寬和多功能的場合，在車載網(wǎng)絡(luò)中，LIN處于低端，與CAN以及其他B級或C級網(wǎng)絡(luò)比較，它的傳輸速度低、結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉；在汽車上，LIN與這些網(wǎng)絡(luò)是互補(bǔ)的關(guān)系。9LIN總線有幾種信息傳輸模式？LIN總線共有3種信息傳輸模式1）主節(jié)點請求從節(jié)點數(shù)據(jù)2）主節(jié)點向從節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)3）從節(jié)點之間發(fā)送數(shù)據(jù)10MOST總線在汽車中采用什么拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)？在MOST總線中，各個終端設(shè)備（節(jié)點、控制單元）之間通過一個數(shù)據(jù)只沿一個方向傳輸?shù)沫h(huán)形總線連接，音頻、視頻信息在環(huán)形總線上循環(huán)，并由每個節(jié)點（控制單元）讀取和轉(zhuǎn)發(fā)。各個控制單元之間通過光導(dǎo)纖維相互連接而形成一個封閉環(huán)路，因此每個控制單元擁有兩根光導(dǎo)纖維，一根光導(dǎo)纖維用于發(fā)射器，一根光導(dǎo)纖維用于接收器。11FlexRay總線有哪些優(yōu)點和應(yīng)用？FlexRay是一種用于汽車的高速、可確定性的、具備故障容錯能力的總線技術(shù)，它將事件觸發(fā)和時間觸發(fā)兩種方式相結(jié)合，具有高效的網(wǎng)絡(luò)利用率和系統(tǒng)靈活性特點，可以作為新一代汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)的主干網(wǎng)絡(luò)。12目前車載以太網(wǎng)有哪些技術(shù)？（1）適合車輛環(huán)境的以太網(wǎng)物理層元件；（2）BroadR-Reach的100Mbit/s汽車以太網(wǎng)解決方案；（3）IEEERTPGE及PoE技術(shù)。13車載以太網(wǎng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些優(yōu)勢？1）低成本下的高帶寬。新的汽車功能需要的是更加開放、高速，車載以太網(wǎng)有助于減少功耗，線束重量和部署成本。2）支持不同應(yīng)用的多種協(xié)議和功能。以太網(wǎng)可以同時支持AVB、TCP/IP、DOIP、SONIP等多種協(xié)議或應(yīng)用形式。3）適應(yīng)未來的能力。以太網(wǎng)是一種可持續(xù)更新、發(fā)展的技術(shù)。不僅僅是一種成熟的通信技術(shù)，更是一種對未來的適應(yīng)能力。4）無線功能。車載以太網(wǎng)的普及將加快引入WAVE，在智能交通時代，WAVE也將為V2X提供新的技術(shù)拓展?jié)摿?。第七章智能網(wǎng)聯(lián)汽車通信技術(shù)學(xué)習(xí)目標(biāo)1熟悉智能網(wǎng)聯(lián)汽車的V2X含義和功能2熟悉智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X的實現(xiàn)方式3了解移動網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展4熟悉5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及其在V2X中的應(yīng)用5熟悉幾種常見的物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)及其在V2X中的應(yīng)用

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X主要包括哪些具體的功能？智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X功能主要包括車與車、車與路、車與人、車與云的信息數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)條件是必須首先實現(xiàn)車輛自身的智能化，車輛的智能化主要包括車載傳感器的感知功能、汽車數(shù)據(jù)通信處理能力以及數(shù)據(jù)分析后的決策功能。2實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X功能的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)有哪些？實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X功能的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)主要有移動網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)。35G網(wǎng)絡(luò)有哪些應(yīng)用場景？5G網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用有三大場景，具體如下：1）eMBB。eMBB即增強(qiáng)移動帶寬。eMBB所追求的是用戶或用戶與用戶之間的高質(zhì)量的通信體驗。2）mMTC。mMTC即海量機(jī)器類通信。mMTC所追求的是用戶與物體之間的交互通信體驗。3）URLLC。URLLC即極可靠低延遲通信。URLLC所追求的是對機(jī)器機(jī)械類遠(yuǎn)程控制的可靠性、安全性和低延遲性。45G網(wǎng)絡(luò)有哪些關(guān)鍵技術(shù)？1）設(shè)備到設(shè)備的通信；2）大規(guī)模輸入輸出技術(shù)；3）高頻段傳輸；4）高密集組網(wǎng)；55G網(wǎng)絡(luò)在V2X中有哪些具體的應(yīng)用？1.實現(xiàn)車輛與車輛之間、車輛與道路、車輛與行人、車輛與公共設(shè)施之間的多通道通信。2.提供高速下行和上行數(shù)據(jù)傳輸速率，解決目前網(wǎng)絡(luò)資源帶寬與速率的問題，以便提高車輛之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)募皶r性和準(zhǔn)確性。3.可用于采集海量的道路環(huán)境數(shù)據(jù)或車輛與云端之間的環(huán)境感知數(shù)據(jù)傳輸。4.實現(xiàn)V2X車輛與車輛、車輛與道路、車輛與人、人與道路的協(xié)同通信，解決通信數(shù)據(jù)安全和用戶隱私信息保護(hù)問題，提高V2X通信的利用率。5.為V2X通信進(jìn)行中斷信號中轉(zhuǎn)。6.自動激活識別和被識別功能，解決車輛安全駕駛的問題，保護(hù)車輛數(shù)據(jù)安全，收集數(shù)據(jù)，集成數(shù)據(jù)，實現(xiàn)最大化的安全策略。6物聯(lián)網(wǎng)短距離無線通信技術(shù)有哪些？它們的特點分別是什么？適用于物聯(lián)網(wǎng)的短距離通信技術(shù)主要包括Wi-Fi、藍(lán)牙、射頻識別以及Zigbee等通信技術(shù)。7物聯(lián)網(wǎng)低功耗廣域網(wǎng)通信技術(shù)有哪些？它們有何區(qū)別？可分為兩類，一類是在未獲得授權(quán)頻段下使用的技術(shù)，如LoRa技術(shù)；另一類是在授權(quán)頻段下使用的技術(shù)，如NB-IoT技術(shù)。區(qū)別：LoRa是遠(yuǎn)距離大范圍無線通信技術(shù)，NB-IoT是窄帶物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。8采用物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)實現(xiàn)V2X功能的優(yōu)勢是什么？采用物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X功能的優(yōu)勢在于：繼承移動網(wǎng)絡(luò)的全部優(yōu)點；根據(jù)硬件設(shè)備或需求的不同，可采用多種技術(shù)進(jìn)行組合應(yīng)用；低功耗；覆蓋范圍廣。9物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些具體應(yīng)用？1）智能網(wǎng)聯(lián)汽車在行駛過程中遇到前方出現(xiàn)了緊急情況時，可通過藍(lán)牙通信技術(shù)向駕駛?cè)税l(fā)出提示信息。2）智能網(wǎng)聯(lián)汽車在行駛過程中突然發(fā)生故障時，可以有兩種解決辦法，第一種解決方案是通過Wi-Fi通信技術(shù)使用車輛終端系統(tǒng)向服務(wù)器平臺發(fā)送支援請求。第二種解決方案是通過Zigbee網(wǎng)絡(luò)技術(shù)向附近車輛發(fā)出支援請求。3）智能網(wǎng)聯(lián)汽車在自動駕駛中，可通過射頻識別技術(shù)獲取前方道路信息并對行駛方向進(jìn)行控制與調(diào)整。4）可通過RoLa和NB-IoT通信技術(shù)，打造車與車、車與路、車與互聯(lián)網(wǎng)的低功耗廣域網(wǎng)絡(luò)。第八章ADAS與智能網(wǎng)聯(lián)汽車的應(yīng)用學(xué)習(xí)目標(biāo)1掌握ADAS的含義2熟悉ADAS預(yù)警類輔助駕駛系統(tǒng)的組成和主要功能3熟悉ADAS控制類輔助駕駛系統(tǒng)的組成和主要功能4熟悉當(dāng)前ADAS在汽車中的應(yīng)用車型及自動駕駛功能5熟悉當(dāng)前智能網(wǎng)聯(lián)汽車的應(yīng)用車型及自動駕駛功能

本章小結(jié)本章的學(xué)習(xí)目標(biāo)你已經(jīng)達(dá)成了嗎？請通過思考以下問題的答案進(jìn)行結(jié)果檢驗。序號問題自檢結(jié)果1ADAS的含義是什么？全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會將ADAS定義為利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策及執(zhí)行等裝置，監(jiān)測駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。2ADAS的技術(shù)路線是什么？ADAS的技術(shù)路線有兩條：1）第一條技術(shù)路線是從預(yù)警系統(tǒng)到干預(yù)系統(tǒng)的升級；2）第二條技術(shù)路線是將主動安全與被動安全系統(tǒng)相結(jié)合。3ADAS預(yù)警系統(tǒng)的組成和主要功能是什么？ADAS預(yù)警系統(tǒng)的組成包括：駕駛員疲勞監(jiān)測、駕駛員注意力監(jiān)測、車輛檢測、交通標(biāo)志識別、智能限速提醒、彎道速度預(yù)警、抬頭顯示、全景影像監(jiān)測、夜視、行人檢測、前向車距監(jiān)測、前向碰撞預(yù)警、后向碰撞預(yù)警、車道偏移報警系統(tǒng)、變道碰撞預(yù)警、盲區(qū)監(jiān)測、側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測、轉(zhuǎn)向盲區(qū)監(jiān)測、后方交通穿行提示、前方交通穿行提示、車門開啟預(yù)警、倒車環(huán)境輔助、低速行車環(huán)境輔助。主要功能：（答案請參考教材第八章中表8-1ADAS預(yù)警類輔助駕駛系統(tǒng)的主要功能表的內(nèi)容）4ADAS駕駛輔助系統(tǒng)的組成和主要功能是什么？ADAS駕駛輔助系統(tǒng)的組成主要包括：自動緊急制動、緊急制動輔助、自動緊急轉(zhuǎn)向、緊急轉(zhuǎn)向輔助、智能限速控制、車道保持輔助、車道居中控制、車道偏離抑制、智能泊車輔助、增強(qiáng)現(xiàn)實導(dǎo)航、自適應(yīng)巡航控制、全速自適應(yīng)巡航控制、交通擁堵輔助、加速踏板防誤踩、酒精閉鎖、自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈、自適應(yīng)前照燈、遠(yuǎn)光自動控制、遠(yuǎn)光自動控制。主要功能：（答案請參考教材第八章中表8-2ADAS控制類輔助駕駛系統(tǒng)主要功能表的內(nèi)容）5目前L2級別的車型有哪些？它們在自動駕駛方面都有哪些具體的功能？1）長安CS75以及CS55：配置了上坡輔助、陡坡緩降、自動駐車、全速自適應(yīng)巡航、自動緊急制動、車道偏離預(yù)警、盲區(qū)監(jiān)測、智能并線輔助、車道偏離預(yù)警、360°全景影像等系統(tǒng)。2）吉利繽瑞：搭載了智能領(lǐng)航系統(tǒng)，配合車道保持系統(tǒng)、全速自適應(yīng)巡航系統(tǒng)、全自動智能泊車系統(tǒng)、交通限速標(biāo)志智能識別、電子限速、城市預(yù)碰撞、行人識別與保護(hù)功能等配置。3）沃爾沃XC60：搭載了L2級別的PilotAssist半自動駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以在擁堵的路段，完全將油門和制動自主控制。4）一汽-大眾探岳：搭載了交通擁堵輔助系統(tǒng)。5）長城WEYVV6：配備了高達(dá)20項的輔助安全配置。6）凱迪拉克CT6：搭載了自動駕駛輔助系統(tǒng)。7）特斯拉：使用Autopilot2.0版硬件以及NVIDIADrivePX2計算平臺。6目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車都有哪些具體的應(yīng)用？1）L4級自動駕駛乘用車，例如：紅旗E-HS3、AionS、CS85；2）L4級自動駕駛特種車，在礦業(yè)、農(nóng)業(yè)等特定領(lǐng)域，L4級自動駕駛應(yīng)用更成