AGV介紹教學課件

行業(yè)背景智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過程網(wǎng)絡化分布式生產(chǎn)設施的實現(xiàn)。智能工廠涉及整個企業(yè)的生產(chǎn)物流管理人機互動以及機器視覺在工業(yè)生產(chǎn)過程中的應用智能生產(chǎn)通過互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、物流網(wǎng)技術(shù)，整合物流資源智能化設備的應用，充分發(fā)揮現(xiàn)有物流資源效率智能物流AGV介紹基本概念ＡＧＶ的基本概念根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV（AutomatedGuidedVehicle）是指裝備有電磁或光學導引裝置，能夠按照規(guī)定的導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。我國國家標準《物流術(shù)語》中，對AGV的定義為：有自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。AGV介紹AGV定義AGV介紹AGV基本結(jié)構(gòu)AGV介紹AGV硬件結(jié)構(gòu)AGV介紹AGV特點機電一體化自動化柔性化準時化是倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要組成部分AGV介紹AGV的典型部件車體由車架和相應的機械裝置所組成，是AGV的基礎部分，是其他總成部件的安裝基礎蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應保證連續(xù)工作8小時以上的需要驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出導向裝置驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出AGV介紹AGV的典型部件車載控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應的指令，同時將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時反饋給控制中心通信裝置實現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設備之間的信息交換安全防護裝置安全系統(tǒng)包括對AGV本身的保護、對人或其它設備的保護等方面AGV介紹RCS機器人控制系統(tǒng)世界模型建立AGV任務分配交通動態(tài)管理多路徑規(guī)劃多任務通過任務分配算法，考慮多種組合關(guān)系、AGV狀態(tài)等因素，將任務合理分配保證不出現(xiàn)擁堵基礎上，提供最短路徑形式、避讓控制、路徑重新規(guī)劃控制等多種處理機制對世界模型的各種可行駛道路，主要干道、十字路口區(qū)域進行動態(tài)行駛方向管理，避免道路堵塞將倉儲地圖轉(zhuǎn)換成AGV能夠識別的模型數(shù)據(jù),再進行合理的路徑規(guī)劃，自主充電，規(guī)避障礙物等AGV介紹RCS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)AGV介紹AGV分類（按導航模式）電磁導航在地面地槽中埋設電線，由交流頻率發(fā)生器輸入一低壓、低頻電流，該交流電信號沿電線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上裝有兩個感應線圈，可以檢測磁場強弱并以電壓的形式表示出來。磁帶導航磁帶導引用貼磁帶替代了電磁導引埋設的金屬線。和電磁導引比較來，靈活性比較好，改變或擴充導引路徑比較容易，但是比電磁導引更容易受周圍金屬物的干擾。對周圍環(huán)境要求較高AGV介紹AGV分類（按導航模式）視覺導航視覺導引有兩種方法，一種是利用攝像頭實時采集行駛路徑周圍環(huán)境的圖像信息，并與已建立的運行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進行比較，實現(xiàn)對AGV的控制。另一種是基于二維碼的圖像識別方法，利用攝像頭掃描地面二維碼，通過掃碼定位技術(shù)實現(xiàn)路徑導航激光導航在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導引。AGV介紹導航方式比較技術(shù)名稱成熟度部署難度可擴展性靈活性成本電磁導航高高低差低磁帶導航高高低差低視覺導航中低高高中激光導航中低高高高AGV介紹AGV分類（續(xù)）按驅(qū)動方式分單輪驅(qū)動、差速驅(qū)動、以及全方向驅(qū)動按用途結(jié)構(gòu)分承載式、牽引式、叉車式、托盤式、輕便式、專用式等。，一般可以根據(jù)用戶的實際需求進行定制化設計。按移載方式分輥道式、側(cè)叉式、鏈式、推挽式按控制形式分智能型和非智能型AGV介紹AGV應用方向-智能倉儲管理智能系統(tǒng)訂單執(zhí)行優(yōu)化存儲布局優(yōu)化任務調(diào)度優(yōu)化群機器人規(guī)劃移動機器人視覺自主導航多重安全防護柔順運動控制智能電源管理遠距離搬運跨樓層搬運AGV介紹智能機器人倉儲系統(tǒng)特點適用于多品種、小訂單分揀需求的倉儲作業(yè)環(huán)境、電商分揀中心、物流倉庫、制造業(yè)原料倉庫及成品倉庫、3C制造業(yè)、煙草、醫(yī)療、服裝、食品、汽車制造等行業(yè)；該系統(tǒng)以“貨到人”的理念為核心，將倉庫分為“無人區(qū)”與“工作區(qū)”兩大區(qū)域。入庫與出庫員工只需在工作臺操作終端就可實現(xiàn)物料的準確入庫與出庫；可實現(xiàn)倉儲作業(yè)的單據(jù)和數(shù)據(jù)全過程監(jiān)控，并提供倉儲作業(yè)工作和效率的統(tǒng)計分析。全功能對接優(yōu)化管理穩(wěn)定安全自主研發(fā)智能機器人倉儲系統(tǒng)支持與上層業(yè)務系統(tǒng)ERP及外圍設備對接功能豐富支持靈活的出入庫策略，適應多樣化需求。提供工作量KPI考核，人員管理方便采用操作系統(tǒng)、IP虛擬化，實現(xiàn)關(guān)鍵數(shù)據(jù)異地容災備份，關(guān)鍵進程雙機熱備可支持定制化功能AGV介紹AGV應用方向-智能搬運MESRCSAGV生產(chǎn)管理系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)機器人執(zhí)行機構(gòu)AGV介紹AGV在郵政集散中心的應用-智能搬運AGV介紹AGV在郵政集散中心的應用-智能搬運AGV搬運流程裝卸人員呼叫AGV至裝卸工位人工或自動移載郵件包裹AGV攜帶郵件包裹按規(guī)劃路徑至目的地AGV介紹方案優(yōu)勢精簡人工在相同作業(yè)任務和作業(yè)效率下，最大限度減少人員搬運籠車操作，降低人員勞動強度規(guī)范操作AGV承擔卸貨各環(huán)節(jié)的交接運輸，自動規(guī)劃路徑，判斷工位忙閑程度來優(yōu)化均衡各工位工作任務；AGV放置籠車規(guī)范（放置誤差小于1cm），避免人為放置的隨意性數(shù)據(jù)統(tǒng)計利用AGV管理系統(tǒng)，可精確統(tǒng)計每個工位單位時間工作量，可將計時工作改為計件工作。通過長時間數(shù)據(jù)收集，了解整個卸貨流程的工作量變化規(guī)律，為系統(tǒng)決策提供精準數(shù)據(jù)支撐AGV介紹AGV在郵政集散中心的應用-快速分揀布局規(guī)劃設置若干個揀選工作臺，人工將包裹面單朝上放置在AGV上AGV攜帶包裹至讀碼相機工位，自動讀碼獲取目的地信息RCS規(guī)劃路徑，AGV至目的地落口將包裹傾倒入落口完成分揀功能特性10000-20000件/小時處理效率分揀小型AGV150-300臺左右占地面積1000-2000平米AGV介紹AGV快速分揀系統(tǒng)方案設計要點AGV小車接取任務和投件都采用不停車作業(yè)方式；空AGV小車在工作臺采用環(huán)線行駛接取任務，接取任務小車采用柵格行駛運送小件至道口，運作效率較高；AGV小車獲取分揀道口信息后，控制系統(tǒng)計算最優(yōu)路徑，以提高運作效率；AGV小車可分揀不超過自身長寬的物品，在應用場景中可針對緊急件、非標扁平件以及小體積的異形件進行