工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)（第三版）課件 4.7 圓弧與圓周運(yùn)動(dòng)控制 1

第四篇基礎(chǔ)篇——工業(yè)機(jī)器人基本訓(xùn)練

任務(wù)七圓弧與圓周運(yùn)動(dòng)控制第四篇基礎(chǔ)篇——工業(yè)機(jī)器人基本訓(xùn)練

1、掌握?qǐng)A弧運(yùn)動(dòng)控制；2、掌握?qǐng)A周運(yùn)動(dòng)控制。4.7圓弧運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)描述

4.7圓弧運(yùn)動(dòng)控制1、機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待。如果外部信號(hào)di1輸入為1是，可以讓機(jī)器人在弧線移動(dòng)，從P10點(diǎn)出發(fā)過(guò)P20點(diǎn)到P30點(diǎn)結(jié)束，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)；如果外部信號(hào)di2輸入為1是，可以讓機(jī)器人在弧線移動(dòng)，從P30點(diǎn)出發(fā)過(guò)P20點(diǎn)到P10點(diǎn)結(jié)束，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)，如圖4-226所示。圖4-226圓弧運(yùn)動(dòng)示意圖4.7圓弧運(yùn)動(dòng)控制2、機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待。如果外部信號(hào)di1輸入為1是，可以讓機(jī)器人在圓周中順時(shí)針移動(dòng)，從P10點(diǎn)，經(jīng)P20、P30、P40點(diǎn)，回到起點(diǎn)P10，完成完整的順時(shí)針圓周運(yùn)動(dòng)，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)；如果外部信號(hào)di2輸入為1是，可以讓機(jī)器人在圓周中逆時(shí)針移動(dòng)，從P10點(diǎn)，經(jīng)P40、P30、P20點(diǎn)，回到起點(diǎn)P10，完成完整的逆時(shí)針圓周運(yùn)動(dòng)，并重復(fù)2次圓周運(yùn)動(dòng)，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)，如圖4-227所示。圖4-227圓周運(yùn)動(dòng)示意圖任務(wù)實(shí)施

4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制一、建立程序模塊程序模塊的建立步驟如下：（1）單擊“例行程序”，如圖4-228所示界面。圖4-228顯示Module1模塊4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（2）點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”，如圖4-229所示界面。圖4-229新建例行程序4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（3）首先建立一個(gè)主程序main。單擊“確定”，如圖4-230所示界面。圖4-230main例行程序聲明4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（4）根據(jù)上述步驟建立例行程序rHome()、rInitAll()、rMoveRoutine()、rMoveRoutine1()、rMoveRoutine2()，如圖4-231所示界面。圖4-231模塊Module1中例行程序4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制二、建立程序數(shù)據(jù)1、建立程序數(shù)據(jù)（1）單擊“robtarget”數(shù)據(jù)類型，點(diǎn)擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖4-232所示界面。圖4-232選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類型4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（2）點(diǎn)擊下方“新建”，如圖4-233所示界面。圖4-233新建“robtarget”數(shù)據(jù)4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（3）在“名稱”中輸入“p10”，選擇“范圍”、“存儲(chǔ)類型”等，并單擊“確定”，如圖4-234所示界面。圖4-234“p10”數(shù)據(jù)聲明4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（4）以此類推，完成“p20”、“p30”、“pHome”程序數(shù)據(jù)的建立，如圖4-235所示界面。圖4-235顯示新建數(shù)據(jù)4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制2、程序數(shù)據(jù)的示教（1）單擊左上角主菜單按鈕，選擇“程序數(shù)據(jù)”—“視圖”—“全部數(shù)據(jù)類型”—“robtarget”—“顯示數(shù)據(jù)”，查看已建好的程序數(shù)據(jù)。選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到A點(diǎn)位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。單擊程序數(shù)據(jù)“p10”，點(diǎn)擊下方“編輯”，選擇“修改位置”，如圖4-236所示界面。圖4-236修改數(shù)據(jù)“p10”位置4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制（2）單擊“修改”進(jìn)行確認(rèn)，如圖4-237所示界面。圖4-237確認(rèn)數(shù)據(jù)位置修改4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制三、建立例行程序1、main：主程序PROCmain（）rInitAll；WHILETRUEDOrHome；IFdi1=1THENrMoveRoutine1；ELSEIFdi2=1THENrMoveRoutine1；ENDIFrHome；WaitTime0.3；ENDWHILEENDPROC。4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制主程序解讀：①首先進(jìn)入初始化程序進(jìn)行相關(guān)初始化的設(shè)置；②進(jìn)行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離開；③如果di1=1，則機(jī)器人執(zhí)行正方向的圓弧路徑程序，如果di2=1，則機(jī)器人執(zhí)行反方向的圓弧路徑程序；；④等待0.3秒的指令目的是防止系統(tǒng)CPU過(guò)負(fù)荷而設(shè)定的。4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制2、rHome：機(jī)器人回位等待程序PROCrHome（）MoveJpHome，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；ENDPROC3、rInitAll：初始化程序PROCrInitAll（）AccSet100,100；定義機(jī)器人的加速度VelSet100,5000；設(shè)定最大的速度與倍率rHomeENDPROC4.7.1圓弧運(yùn)動(dòng)控制4、rMoveRoutine1：存放圓弧運(yùn)動(dòng)正方向路徑程序PROCrMoveRoutine1（）MoveJp10，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；MoveCp20，p30，v1000，fine，tool1\WObj：=wobj1；ENDPROC5、rMoveRoutine2：存放圓弧運(yùn)動(dòng)反方向路徑程序PROCrMoveRoutine2（）MoveJp30，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；MoveCp20，p10，v1000，fine，tool1\WObj：=wobj1；ENDPROC4.7.2圓周運(yùn)動(dòng)控制圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC在做圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)一般不超過(guò)240o，所以一個(gè)完整的圓通常使用兩條圓弧指令來(lái)完成。與圓弧運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程相似，需要解決程序模塊、例行程序、程序數(shù)據(jù)的建立，以及程序數(shù)據(jù)的示教。1、程序模塊建立參考圓弧運(yùn)動(dòng)控制。4.7.2圓周運(yùn)動(dòng)控制2、程序數(shù)據(jù)建立與直線運(yùn)動(dòng)控制中一樣，只在原有p10、p20、p30、pHome點(diǎn)基礎(chǔ)上，添加p40點(diǎn)，操作步驟如p10添加步驟，添加完成如圖238所示。先選擇合適的動(dòng)作模式，使用示教器搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)設(shè)定原點(diǎn)“pHome”（空閑等待位置）并記錄下來(lái)，然后運(yùn)動(dòng)到圓周起點(diǎn)P10記錄下來(lái)，再運(yùn)動(dòng)到上半圓過(guò)渡點(diǎn)P20和終點(diǎn)P30并記錄下來(lái)，在運(yùn)動(dòng)到下半圓周過(guò)渡點(diǎn)P40和終點(diǎn)P10并記錄下來(lái)。圖4-238程序數(shù)據(jù)添加完成ENDPROCFORiFROM1TO3DOrMoveRoutine2；ENDFORENDIFrHome；WaitTime0.3；ENDWHILE4.7.2圓周運(yùn)動(dòng)控制3、建立例行程序（1）main：主程序PROCmain（）rInitAll；WHILETRUEDOrHome；rMoveRoutine；IFdi1=1THENrMoveRoutine1；ELSEIFdi2=1THEN4.7.2圓周運(yùn)動(dòng)控制2、rHome：機(jī)器人回位等待程序PROCrHome（）MoveJpHome，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；ENDPROC3、rInitAll：初始化程序PROCrInitAll（）AccSet100,100；定義機(jī)器人的加速度VelSet100,5000；設(shè)定最大的速度與倍率rHomeENDPROC4.7.2圓周運(yùn)動(dòng)控制4、rMoveRoutine：存放圓周運(yùn)動(dòng)路徑程序PROCrMoveRoutine（）MoveJOffs（p10，0，0，100），v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；MoveLp10，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；ENDPROC5、rMoveRoutine1：存放圓周運(yùn)動(dòng)路徑程序PROCrMoveRoutine1（）MoveCp20，p30，v1000，fine，tool1\WObj：=wobj1；MoveCp40，p10，v1000，fine，tool1\WObj：=wobj1；ENDPROC4.7.2圓周運(yùn)動(dòng)控制6、rMoveRoutine2：存放圓周運(yùn)動(dòng)路徑程序PROCrMoveRoutine2（）MoveCp40，p30，v1000，fine，tool1\WObj：=wobj1；MoveCp20，p10，v1000，fine，tool1\WObj：=wobj1；ENDPROC

任務(wù)總結(jié)通過(guò)學(xué)習(xí)