2023年工業(yè)機器人考試題庫及參考答案

6.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）

7.對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)Z■可定義為系統(tǒng)

總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）

8.由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（Y）

9.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y）

10.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨

動系統(tǒng)。（Y）

11.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構成的生產(chǎn)體系。（）

12.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。。

13.正交變換矩陣R為正交矩陣。0

（2023）工業(yè)機器人考試題庫及參考答案

14.復合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的。。

15.關節(jié)i的效應表現(xiàn)在i關節(jié)的末端。。

16.并聯(lián)關節(jié)機器人的正運動學問題求解易，逆運動學問題求解難。。

17.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。O

18.空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，

進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。。

19.示教編程用于示教一再現(xiàn)型機器人中。（Y）

20.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、

一、判斷題速度和加速度。（Y）

21.關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（N）

1.機械手亦可稱之為機器人。（Y）

22.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（N）

2.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。

23.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（N）

3.關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。（Y）

24.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦

4.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。

波形的變化。（N）

5.關節(jié)/的坐標系放在/T關節(jié)的末端。（N）

25.由電阻應變片組成電橋可以構成測■重量的傳感器。（Y）

26.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y）

1.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（C）。

27.機械手亦可稱之為機器人。（Y）

A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D

28.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦

壓覺傳感器

波形的變化。（N）

29.借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器。（）2.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出

30.增■式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴、體積大、價格高。。

接收器的位置。

31.計算機視覺學科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。。

A2B3C4D6

32.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人

員通過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置、設定速度3.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？

或限時。。AX軸BY軸CZ軸DR軸

33.東大牛機器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊，填補了國內(nèi)

4.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面

空白。0

34.圖像恢復指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光學鏡頭所帶來的圖有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A）。

像畸變。。A柔順控制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制

35.變位機的運動數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。0

5.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）o

36.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點

A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間

之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

37.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）

6.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。

38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。（N）

A載波頻率不一樣B信道傳送的信號不一樣

39.圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像

C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣

效果清晰和顏色分明。（Y）

二、選擇題7.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。

A20B25C30D50

8.CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構成。17.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）

A1B2C3D4A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的撓性

9.工作范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。（B）18.機器人的控制方式分為點位控制和（）。（C）

A機械手B手臂末端C手臂D行走部分。A點對點控制B點到點控制0連續(xù)軌跡控制D任意位置控制

10.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）19.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（）。（A）

A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的撓性A點焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊0平焊和豎焊D氣體保護焊和

敘弧焊

11.滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360。無障礙旋轉(zhuǎn)的關節(jié)運動，通常用（）來標記。（A）

ARBW0BDL20.作業(yè)路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。（D）

A手爪B固定C運動D工具

12.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

A1B2C3D421.當代機器人主要源于以下兩個分支：（C）

A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機

13.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時氣密性好。（D）

C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能

A粗糙B凸凹不平C平緩突起D平整光滑

22.對于轉(zhuǎn)動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）

14.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。

A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角

（B）

A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩23.動力學的研究內(nèi)容是將機器人的聯(lián)系起來。（A）

A運動與控制B傳感器與控制C結(jié)構與運動D傳感系統(tǒng)與運動

15.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）

A力或力矩B接近覺C觸覺D位置24.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器

人沿______運動時出現(xiàn)。（B）

16.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）

A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線

A固定B定位C釋放D觸摸。

25.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（）33.下面哪個國家被稱為“機器人王國”？（C）

A物性型B結(jié)構型0一次儀表D二次儀表A中國B英國C日本D美國

26.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別34.對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行。與

的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的o0示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，（B）,

A精度B重復性C分辨率D靈敏度

可進行共同作業(yè)。

A不需要事先接受過專門的培訓B必須事先接受過專門的培訓

27.諧波傳動的缺點是（）。（A）

A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高C沒有事先接受過專門的培訓也可以

28.機器人三原則是由誰提出的。（D）35.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對

A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫

電極頭的要求是（A）。

A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行

29.當代機器人大軍中最主要的機器人為：（A）

A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務機器人D特種機器人

36.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（A）,

30.手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？（B）可提高工作效率。

A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與A相同B不同C無所謂D分離越大越好

速度

37.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制

31.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（C）為（B）。

A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器

A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s

32.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（B）

38.正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位置上。

A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間

A操作模式B編輯模式C管理模式

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

A.森政弘B.約瑟夫.英格伯格C.托莫維奇D.

39.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功

阿西莫夫

能，當握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。

A不變BONCOFF45.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）.

A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.

40.對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備

特種機器人

發(fā)出的啟動信號（A）。

46.手部的位姿是由（B）構成的。

A無效B有效C延時后有效

A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿

41.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了合適的位置等態(tài)與速度

級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等（A）。

47.運動學主要是研究機器人的（B）。

APL值越小，運行軌跡越精準BPL值大小，與運行軌跡關系不大

A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運動

CPL值越大，運行軌跡越精準的應用

42.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機器人48.動力學主要是研究機器人的（C）。

A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動

動作速度超過示教最高速度時，以（B）。

力的應用

A程序給定的速度運行B示教最高速度來限制運行

C示教最低速度來運行49.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表

傳感器的（D）參數(shù)。

43.機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（C）主程

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

序。

A3個B5個C1個D無限制50.六維力與力矩傳感器主要用于（D）.

A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配

44.機器人三原則是由（D）提出的。

51.機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的

A從關節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的

設定值。

變換

A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.

動力學逆問題C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換D從操作空間到關節(jié)空間的變換

52.日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反59.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）。

A從關節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的

映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。

變換

A.接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺

C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換D從操作空間到任務空間的變換

53.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（C）?

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知60,動力學的研究內(nèi)容是將機器人的（A）聯(lián)系起來。

能力很強A運動與控制B傳感器與控制C結(jié)構與運動D傳

感系統(tǒng)與運動

54.當代機器人主要源于以下兩個分支（C）。

A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機61.機器人終端效應器（手）的力量來自（D）.

A機器人的全部關節(jié)B機器人手部的關節(jié)

C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能

C決定機器人手部位置的各關節(jié)D決定機器人手部位姿的各個關

55.一個剛體在空間運動具有（D）自由度。

節(jié)

A3個B4個C5個D6個

62.在小十操作機動力學方程中，其主要作用的是（D）o

56.對于轉(zhuǎn)動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）.

A哥氏項和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項D慣性項和重

A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角

力項

57.對于移動（平動）關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。

63.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得中間點

A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角

的坐標。

58.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）oA優(yōu)化算法B平滑算法C預測算法D插補算法

64.機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的反饋回路，分別是：（BDE）

A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)

設定值。

A運動學正問題B運動學逆問題C動力學正問題D動力學三、填空題

逆問題

1.按坐標形式分類，機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標

65.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器

型和關節(jié)坐標型四種基本類型。

人沿（B）運動時出現(xiàn)。

2.作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)

A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線

和機械系統(tǒng)。

66.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（B）。

3.機器人主要技術參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、重

A完成一次正向運動學計算的時間B完成一次逆向運動學計算的時間

復定位精度、分辨率、承載能力及最大速度等。

C完成一次正向動力學計算的時間D完成一次逆向動力學計算的時間

4.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的的數(shù)目,不包括末端操

67.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）。作器的開合自由度。

A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定

5.機器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨

C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定

68.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（B）。6.重復定位精度是關于」^的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。

A物性型B結(jié)構型C一次儀表D二次儀表

7.根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負壓吸盤

69.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到一顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算和擠氣負壓吸盤等三種基本類型。

出接收器的位置。（C）8.8、機器人運動軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運動、關節(jié)空間運動、

A2B3C4D6

空間直線運動和空間曲線運動。

70.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個9.9、機器人傳感器的主要性能指標有一靈敏度、線性度、測量

范圍、重復性、精度、分辨率、響應時間和抗干擾能力等。22.設定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸平行移動。

10.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。23.用關節(jié)插補示教機器人軸時，移動命令為M0VJ.經(jīng)過以示教點為圓心'

11.機器人的重復定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標動作、同一以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達到。

命令下，機器人連續(xù)重復運動若干次時，其位置分散情況。24.機器人的腕部軸為R,B,T,本體軸為S,L,U。

12.機器人的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動25.機器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè)。

三種。26.機器人軌跡支持四種插補方式，分別是關節(jié)插補，直線插補，圓弧插

13.機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼JL,自由曲線插補，插補命令分別是MOVJ,MOVL,M0VC

27.機器人按機構特性可以劃分為關節(jié)機器人和非關節(jié)機器人兩大類。

28.機器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控

14.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式'軌跡控制方

制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。

式和示教控制方式。

29.機器人的重復定位精度是指機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標位置

15.按幾何結(jié)構分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人.

而實際到達位置之間的接近程度。

16.機器人是指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動化機械，

30.機器人的運動學是研究機器人末端執(zhí)行器位姿和運動與關節(jié)空間

17.在機器人的正面作業(yè)與機器人保持一^?!—以上的距離。

之間的關系。

18.手動速度分為：微動、低速、中速、高速。

31.常用的建立機器人動力學方程的方法有，拉格朗日。

19.機器人的三種動作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模

32.6自由度機器人有解析逆解的條件是機器人操作手的獨立關節(jié)變量多于末

式。

端執(zhí)行器的運動自由度數(shù)。

20.機器人的坐標系的種類為：關節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具

33.機器人的驅(qū)動方式主要有液壓、氣動和電動三種。

坐標系、用戶坐標系。

34.機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有和

21.設定關節(jié)坐標系時，機器人的S、L、U、R、B、T各軸分別運動。

答：機器人技術參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。G）自

35.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為二控制方式'適應性控由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開

制方式和人工智能控制方式。合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工

四、綜合題

業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，也可能小于六個自由度，也可能大于

1.機器人分為幾類？六個自由度。（2）精度：工業(yè)機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定

答：首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復定位精度是指

（1）工業(yè)機器人有搬運、焊接'裝配'噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表

工廠和柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復度）。（3）工作范圍：是指機器人

海底'宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑'農(nóng)業(yè)機器人。（3）娛樂機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速

包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機器度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。（5）承載能力：是指機器人在

人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負載的質(zhì)量,

智能機器人和綜合機器人。而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能

2.機器人由哪幾部分組成？力這一技術指標是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負載，而且

答：機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制還包括機器人末端操作器的質(zhì)量。

部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系5.機器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構。

統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。答：機器人的手臂按結(jié)構形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形

3.什么是自由度？式區(qū)分，手臂有直線運動的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運動的如

答：人們把構建相對于參考系具有的獨立運動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復合運動如直線運動和回轉(zhuǎn)運動的組合。2直線運動

4.機器人技術參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？的組合2回轉(zhuǎn)運動的組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動的機構

形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機構，鏈輪傳動和連桿機答：工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務的不同，主要分為點位控制

構手臂俯仰運動機構，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機構聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合方式'連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。（1）點位控制

運動機構，多數(shù)用于動作程度固定不變的專用機器人。方式（PTP）：這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中

6.機器人機座有幾種？試述每種機座結(jié)構。某些規(guī)定的離散點上的位姿。控制時只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各

答：機器人幾座有固定式和行走時2種。（1）固定式機器人的級左右直接接地點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主

地面基礎上，也可以固定在機身上。（2）移動式機器人有可分為輪車機器人，要技術指標是定位精度和運動所需的時間。（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）：這種

有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式控制方式的特點是連續(xù)的控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其

機器人，履帶行走機器人。嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑,

7.PWM調(diào)速特點有哪些？運動平穩(wěn)，以完成工作任務。（3）力（力矩）控制方式：在完成裝配、抓放物體

答：簡單，便于計算機實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴重，引入高頻干擾和等工作時，除要準確定位外，還要求使用適度的力或力矩進行工作，這時就要利

損耗。用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只

8.試述機器人視覺的結(jié)構及工作原理不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必須有力

答：機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像處理機組成原理：（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。（4）智

由視覺傳感器講景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像能控制方式：機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身

處理器，同時光源控制器和32攝像機控制器把把光線，距離顏色光源方向等等內(nèi)部的知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有了較強的適應

參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像