ABB工業(yè)機器人實訓開發(fā)平臺整機測試

ABB-IRB120工業(yè)機器人實訓開發(fā)平臺整機測試學習目標1認識ABB-IRB120工業(yè)機器人實訓開發(fā)平臺2掌握使用觸摸屏進行整機測試的方法4初步理解機器人與PLC之間的控制方式3各小組實訓臺預測試時所出現(xiàn)的情況匯總1.1

認識ABB-IRB120工業(yè)機器人實訓開發(fā)平臺面向?qū)嵱柵_觀察：焊接軌跡練習模塊碼垛練習模塊傳送帶搬運練習模塊CNC平臺上下料練習模塊1.2

使用觸摸屏進行整機測試系統(tǒng)入口：手指觸摸本界面任意位置即可進入1.2

使用觸摸屏進行整機測試系統(tǒng)管理導航1.2

使用觸摸屏進行整機測試基礎知識1.2

使用觸摸屏進行整機測試工作參數(shù)1.2

使用觸摸屏進行整機測試整機測試（手動模式）1.2

使用觸摸屏進行整機測試組態(tài)控制（自動模式）1.2

使用觸摸屏進行整機測試說明：手動模式用于測試系統(tǒng)電控及氣動系統(tǒng)有效性；自動模式用于與機器人的動作組合成合理節(jié)拍；特別說明：在示教機器人目標點及規(guī)劃動作路徑時請一定使用手動模式；在確認機器人動作與組態(tài)系統(tǒng)節(jié)拍同步時，才可使用自動模式，進行細節(jié)的微調(diào)；1.3

各小組實訓臺預測試時所出現(xiàn)的情況匯總問題解決方法傳送帶不能正常轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器螺栓沒上緊，導致電機不能有效帶動傳送帶的主動輪傳送帶反向轉(zhuǎn)動請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W57，W58端子電平信號W57為A帶方向端子,W58為B帶方向端子氣動門初始狀態(tài)為開門請將氣管反向后接入電磁閥接頭CNC內(nèi)鉆頭電機不能上電請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W37端子電平信號CNC拖曳電機運動異常請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W59端子電平信號觸摸屏出現(xiàn)PLC

noResponse請檢查轉(zhuǎn)接板DB50上W31、32、33端子電平信號1.4

機器人與PLC之間的控制方式類別：機器人為上位機，PLC為下位機；機器人為下位機，PLC為上位機；獨立聯(lián)合體，即無確定的上下位機，依情況進行角色互換；1.4

機器人與PLC之間的控制方式機器人PLC輸入DI10_1DI10_2輸出DO10_1輸入I0.0通斷I0.1松緊輸出Q0.0脈沖Q0.2方向Q0.3起停Q0.4開關舉例：CNC平臺上下料的IO設計光幕氣動夾拖曳電機鉆頭電機氣動門怎樣可以實現(xiàn)利用機器人進行全自動上下料呢？1.4

機器人與PLC之間的控制方式舉例：CNC平臺上下料工作流程分析機器人等待CNC自動模式？取件點取件

N

光幕點等待氣動門開？

N

Y加工平臺擺件退出光幕檢測區(qū)？Y

Y

1.氣動門關閉電機上電機器人等待加工結(jié)束？Y氣動門打開

機器人取件Y擺件點擺件

N

1.4

機器人與PLC之間的控制方式舉例：CNC平臺上下料的IO時序條件判斷條件成立時動作機器人的IOPLC的IOCNC自動模式？取件移動到光幕DO10_1=1夾具夾緊2.DI10_1=1收光幕信號DI10_2=1收開門信號1.

I0.1＝1收夾具夾緊信號2.（1）I0.0＝1光幕斷（2）Q0.4＝1氣動門打開氣動門開？上料機器人退出DO10_1=0夾具松開I0.1＝1收夾具松開信號退出光幕檢測區(qū)？機器人等待氣動門關閉拖曳電機使能鉆頭電機使能2.DI10_2=0收關門信號Q0.4＝0氣動門關閉Q0.0脈沖；Q0.2方向往返Q0.3＝1鉆頭電機使能加工結(jié)束？拖曳電機復位鉆頭電機復位氣動門打開下料氣動門關閉擺件點擺件DI10_2=1收開門信號DO10_1=1夾具夾緊DI10_2=0收關門信號DO10_1=1夾具松開Q0.4＝1氣動門打開I0.1＝1收夾具夾緊信號Q0.4＝0氣動門關閉I0.1＝1收夾具松開信號1.4

機器人與PLC之間的控制方式思考系統(tǒng)怎樣識別是否有物料在加工平臺上？系統(tǒng)怎樣保證拖曳電機精確復位？機器人應設計什么樣的運動軌跡保證所夾物料能有效被光幕所檢測到？晨曦工作室簡介直接隸屬鐵道供電與電氣學院院辦團隊現(xiàn)有正式成員5人，準成員2；企業(yè)專家9人；日常教學工作由教學副院長主管，產(chǎn)學研工作由院長直管；成員平均教學工作量約為普通教師的90%，工資缺失部分由項目收益補發(fā)；年人均收益高于普通教師；工作室主要業(yè)績：已主持完成企業(yè)項目3個，資金規(guī)模700萬；主持或協(xié)助其它項目組完成教育部、教育廳、科技廳項目9個，資金規(guī)模1100萬；國家教學成果二等獎1項；發(fā)明專利2項，實用新型專利3項、軟件著作權(quán)1項（在全院專利數(shù)量67%）；3年內(nèi)人均發(fā)表CSCD核心－EI源期刊檢索論文2篇