車載毫米波雷達行業(yè)發(fā)展藍皮書(2021-2025)-高工智能汽車-2023.09

前

言智能駕駛是當(dāng)今汽車行業(yè)的熱點。作為智能駕駛解決方案的重要組成部分，感知系統(tǒng)的性能優(yōu)劣是影響智能駕駛安全性和駕駛體驗的關(guān)鍵因素。在過去幾十年中，毫米波雷達技術(shù)經(jīng)過多輪迭代，得到了長足的發(fā)展，逐步走向成熟。毫米波雷達能夠?qū)崟r感知周圍環(huán)境，并實現(xiàn)障礙物檢測和距離測量，為智能駕駛車輛提供必要的感知和決策依據(jù)，提高駕駛的安全性和舒適性。同時，為了增強感知能力，提升系統(tǒng)安全的保障，互補不同傳感器的優(yōu)劣勢，多傳感器融合方案成為行業(yè)共識。毫米波雷達+攝像頭融合成為

ADAS系統(tǒng)的主流感知配置。隨著智能駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，ADAS普及率迅速提高，智能駕駛正向高階智能駕駛演進。相比

ADAS，高階智能駕駛對于系統(tǒng)的準確性、安全性要求更高，對環(huán)境感知技術(shù)提出更高的要求，對毫米波雷達的數(shù)量和性能要求也隨之提升。傳統(tǒng)毫米波雷達向高分辨率的

4D成像雷達演進成為必然。智能駕駛浪潮下，主機廠積極推動毫米波雷達上車部署，毫米波雷達市場擴大。汽車電子電氣架構(gòu)將從分布式架構(gòu)向集中式架構(gòu)發(fā)展，感知配置從

1R、1R1V向3R1V、5R1V1D升級。主機廠可以用更多的傳感器來實現(xiàn)豐富的功能，或者用更低的成本實現(xiàn)基本的功能，給消費者帶來更多的選擇。同時，越來越多的企業(yè)進入車載毫米波雷達賽道，市場競爭愈發(fā)激烈，推動了車載毫米波雷達技術(shù)的不斷創(chuàng)新和進步。在中國市場，國內(nèi)毫米波雷達廠商打破了國外汽車零部件巨頭的壟斷，實現(xiàn)了前裝量產(chǎn)突圍，在小范圍內(nèi)實現(xiàn)國產(chǎn)替代。在

4D成像雷達技術(shù)上，國內(nèi)和國外廠商站在同一個起跑線上，國內(nèi)毫米波雷達廠商實現(xiàn)國產(chǎn)“超越”成為可能。在此背景下，高工智能汽車研究院聯(lián)合國內(nèi)毫米波雷達頭部廠商楚航科技聯(lián)合推出《車載毫米波雷達行業(yè)發(fā)展藍皮書》，從毫米波雷達含義、政策法規(guī)、市場進展、關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用趨勢、典型參與者等方面，綜合分析毫米波雷達發(fā)展現(xiàn)狀及未來發(fā)展前景，為政府決策、行業(yè)研究和企業(yè)發(fā)展提供參考。由于時間倉促，書中難免會有疏漏和不足之處，敬請各位專家、同行、讀者批評指正。高工智能汽車研究院二零二三年八月1目

錄1

行業(yè)發(fā)展概述..........................................................................................................................11.1毫米波雷達定義及產(chǎn)品演進

.................................................................................................................

11.1.1毫米波雷達定義.............................................................................................................................

11.1.2車載毫米波雷達產(chǎn)品演進

.............................................................................................................

21.2車載毫米波雷達行業(yè)發(fā)展背景

.............................................................................................................

21.3車載毫米波雷達行業(yè)相關(guān)政策與標(biāo)準

.................................................................................................

31.3.1車載毫米波雷達行業(yè)相關(guān)政策

.....................................................................................................

31.3.2車載毫米波雷達行業(yè)相關(guān)標(biāo)準

.....................................................................................................

42

產(chǎn)業(yè)篇.....................................................................................................................................52.1車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)

.................................................................................................................

52.1.1毫米波雷達系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

.....................................................................................................................

52.1.2毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)

.................................................................................................................

72.2車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈主要玩家分析

.................................................................................................

82.2.1毫米波雷達芯片供應(yīng)商

.................................................................................................................

82.2.3毫米波雷達模組供應(yīng)商

...............................................................................................................113

市場篇...................................................................................................................................143.1車載毫米波雷達市場分析

...................................................................................................................143.2車載毫米波雷達競爭格局分析

...........................................................................................................223.3車載毫米波雷達商業(yè)模式分析

...........................................................................................................243.44D成像雷達市場需求及挑戰(zhàn)..............................................................................................................243.4.14D成像雷達市場需求及應(yīng)用

......................................................................................................243.4.24D成像雷達面對的挑戰(zhàn)

..............................................................................................................264

技術(shù)篇...................................................................................................................................274.1車載毫米波雷達技術(shù)原理

...................................................................................................................274.24D成像雷達技術(shù)路線分析..................................................................................................................284.3車載毫米波雷達技術(shù)發(fā)展趨勢

...........................................................................................................305

企業(yè)案例

...............................................................................................................................315.1博世.......................................................................................................................................................31I5.1.1公司簡介.......................................................................................................................................315.1.2雷達產(chǎn)品發(fā)展歷程

.......................................................................................................................315.1.3客戶及合作伙伴...........................................................................................................................325.2海拉.......................................................................................................................................................335.2.1公司簡介.......................................................................................................................................335.2.2雷達產(chǎn)品及技術(shù)...........................................................................................................................335.2.3本土化布局...................................................................................................................................345.2.4客戶及合作伙伴...........................................................................................................................345.3楚航科技...............................................................................................................................................355.3.1公司簡介.......................................................................................................................................355.3.2雷達產(chǎn)品及技術(shù)...........................................................................................................................365.3.3產(chǎn)能保障.......................................................................................................................................385.3.4客戶及合作伙伴...........................................................................................................................38II圖表目錄圖表

1

各環(huán)境感知傳感器的優(yōu)劣勢對比.............................................1圖表

2

楚航科技毫米波雷達硬件結(jié)構(gòu)

..............................................5圖表

3

車載毫米波雷達系統(tǒng)架構(gòu)

..................................................6圖表

4

車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈主要玩家.............................................7圖表

5

英飛凌車載毫米波雷達解決方案.............................................8圖表

6

恩智浦毫米波雷達芯片產(chǎn)品序列.............................................9圖表

7

德州儀器毫米波雷達芯片產(chǎn)品矩陣..........................................10圖表

8

77GHz毫米波雷達需要突破的核心技術(shù)

......................................12圖表

9

傳統(tǒng)毫米波雷達產(chǎn)品參數(shù)

.................................................12圖表

10

4D成像雷達產(chǎn)品參數(shù)

.....................................................13圖表

11

2020-2025年國內(nèi)乘用車毫米波雷達前裝搭載總量預(yù)測

........................15圖表

12

2023年

1-6月國內(nèi)各價格區(qū)間乘用車前雷達與角雷達滲透率

...................15圖表

13

2022年

H1&2023年

H1國內(nèi)乘用車毫米波雷達單車配置數(shù)量(艙外)

............

16圖表

14

2022年

HI&2023年

H1

L0級

ADAS傳感器配置方案占比

......................

17圖表

15

2022年

H1&2023年

H1

L1級

ADAS傳感器配置方案占比

......................

17圖表

16

2022年

H1&2023年

H1

L2及以上級別

ADAS傳感器配置方案占比

..............

18圖表

17

2023年

1-6月自主品牌前裝搭載前向雷達交付上險

TOP10品牌

.................

19圖表

18

2023年

1-6月合資品牌前裝搭載前向雷達交付上險

TOP10品牌

.................

19圖表

19

2023年

1-6月自主品牌前裝搭載角雷達交付上險

TOP10品牌

...................

20圖表

20

2023年

1-6月合資品牌前裝搭載角雷達交付上險

TOP10品牌

...................21圖表

21

前裝搭載

4D成像雷達已上市車型...........................................21圖表

22

2023年

1-6月前向雷達供應(yīng)商市場份額

.....................................22圖表

23

2022年

H1&2023年

H1前向雷達供應(yīng)商自主合資占比

.........................22圖表

24

2023年

1-6月角雷達供應(yīng)商市場份額

.......................................23圖表

25

2022年

H1&2023年

H1角雷達供應(yīng)商自主合資占比

..........................23圖表

26

4D成像雷達廠商市場化進度（部分）

.......................................

23III圖表

27

傳統(tǒng)毫米波雷達的性能短板

...............................................25圖表

28

4D成像雷達與傳統(tǒng)毫米波雷達關(guān)鍵指標(biāo)對比

.................................25圖表

29

基于

TI

2243

四片級聯(lián)方案

...............................................28圖表

30

Arbe4D成像雷達系統(tǒng)實物圖

..............................................

29圖表

31

傲酷

4D成像雷達路測視頻截圖.............................................

30圖表

32

博世傳統(tǒng)毫米波雷達傳感器的發(fā)展歷程......................................

32圖表

33

博世毫米波雷達合作伙伴

.................................................

33圖表

34

海拉毫米波雷達合作伙伴

.................................................

35圖表

35

楚航科技車載毫米波雷達產(chǎn)品矩陣..........................................

36圖表

36

楚航科技第五代雷達方案-波導(dǎo)天線.........................................

37圖表

37

楚航科技隱形雷達

ART....................................................

37圖表

38

楚航科技合作伙伴

.......................................................

39IV1

行業(yè)發(fā)展概述1.1毫米波雷達定義及產(chǎn)品演進1.1.1

毫米波雷達定義毫米波雷達(mmWave

Radar)是指工作在毫米波波段的雷達，其頻域介于

30～300GHz，波長

1~10mm。毫米波雷達穩(wěn)定性高，抗干擾能力強，可穿透霧、煙、灰塵環(huán)境，可全天候全天時工作；頻段寬，容易實現(xiàn)窄波束，可實現(xiàn)遠距離探測（200米以上）；對速度感知靈敏，測速準確度高。在車輛環(huán)境感知領(lǐng)域，毫米波雷達是除車載攝像頭外的另一主流方案。毫米波雷達通過發(fā)射電磁波，對行人、其他交通參與者以及車輛周圍的物體進行有無檢測，實時提供自車與目標(biāo)物體的距離、相對速度、方位角等信息，生成障礙物預(yù)警或規(guī)避信息并傳輸?shù)娇刂齐娐?，由控制電路控制車輛變速器、制動器等發(fā)出應(yīng)對動作。圖表

1各環(huán)境感知傳感器的優(yōu)劣勢對比類型探測方式毫米波雷達超聲波雷達機械波近攝像頭視覺中近差激光雷達激光中遠好無線電遠作用距離夜晚/強光工作惡劣天氣好好好受影響差差差交通標(biāo)志識別目標(biāo)分類差好差差差好中成本中等很低較低高資料來源：高工智能汽車研究院整理車載毫米波雷達常用的工作頻段：24GHz、77GHz，60GHz。過去，24GHz頻段主要用于短距離應(yīng)用，77GHz頻段的毫米波雷達適用于更遠距離和更復(fù)雜的應(yīng)用。目前大多數(shù)新開發(fā)的車載毫米波雷達大都在

77GHz

頻段，根據(jù)探測范圍又可分為：短程雷達

SRR（60

米以下）、中程雷達

MRR（100

米左右）、遠程雷達

LRR（200m

以上），主要用于實現(xiàn)自適應(yīng)巡航(ACC)、1本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明自動緊急制動(AEB)、前向碰撞預(yù)警(FCW)、盲區(qū)監(jiān)測(BSD)、變道輔助(LCA)、后方交通穿行提示(RCTA)、后向碰撞預(yù)警(RCW)、車門開啟預(yù)警(DOW)等功能。60GHz頻段多用于車內(nèi)雷達，主要應(yīng)用包括兒童遺忘提醒、駕駛員呼吸心跳檢測、車內(nèi)手勢識別等。1.1.2

車載毫米波雷達產(chǎn)品演進毫米波雷達技術(shù)最早用于軍事領(lǐng)域，隨著雷達技術(shù)的發(fā)展與進步，毫米波雷達傳感器逐漸進入民用領(lǐng)域。汽車毫米波雷達傳感器的研究始于

20

世紀

60

年代，德國、日本、美國的公司相繼投入資源研究汽車雷達防撞系統(tǒng)。1999年，梅賽德斯-奔馳率先在

S級轎車上引入基于

77GHz毫米波雷達的

ACC系統(tǒng)，開創(chuàng)了車載毫米波雷達在乘用車上應(yīng)用的先河。與此同時，基于雷達的

ACC被用在中高端車型上，提供預(yù)碰撞感應(yīng)和汽車防撞功能。隨著毫米波雷達的性能提升、成本進一步下降，汽車毫米波雷達大規(guī)模量產(chǎn)裝車。智能駕駛等級的提升，推動系統(tǒng)更復(fù)雜、功能更強大的毫米波雷達研發(fā)。2015年前后，大陸、博世推出第四代雷達，在上一代毫米波雷達只能輸出距離、速度、方位角信息基礎(chǔ)上，增加俯仰角度測量，但俯仰角分辨率較低。2021

年左右，大陸、博世、采埃孚等廠商推出

4D成像雷達，其中，4D

成像雷達中的“4D”表示目標(biāo)的距離、速度、水平角度、俯仰角度，“成像”則代表點云密度提升，各維度（速度、距離、角度）分辨率的提升，可以有效解析目標(biāo)的輪廓、類別、姿態(tài)、行為。4D成像雷達彌補了傳統(tǒng)毫米波雷達的弱點，推動毫米波雷達從目標(biāo)探測升級對周邊環(huán)境的識別感知，帶動毫米波雷達進入高分辨率時代。1.2車載毫米波雷達行業(yè)發(fā)展背景（1）汽車智能駕駛滲透率逐年提升，潛在市場空間大智能駕駛行業(yè)正處于

L2

級自動化邁向

L3

級自動化的過程中。2022

年，國內(nèi)乘用車新車L2

及以上級別輔助駕駛滲透率

29.31%，較去年同期增加

11.54

個百分點。接近

L3

級自動化的

NOA開始出現(xiàn)，滲透率

1.10%。2023年

6月，工信部表示支持

L3級及更高級別的自動駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用。預(yù)計在智能駕駛相關(guān)上路法規(guī)的支持下，L3

級別有條件自動駕駛乘用車將逐步落地。（2）智能駕駛程度提升，帶動毫米波雷達需求提升2本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明隨著智能駕駛程度的提高，汽車傳感器行業(yè)將迎來更大的發(fā)展空間。在汽車領(lǐng)域，毫米波雷達技術(shù)經(jīng)過多輪迭代，得到了長足的發(fā)展，逐步走向成熟。毫米波雷達能夠?qū)崟r感知周圍環(huán)境，并實現(xiàn)障礙物檢測，為智能駕駛車輛提供必要的感知和決策依據(jù)，提高駕駛的安全性和舒適性，是智能駕駛不可或缺的傳感器。未來車載毫米波雷達市場空間將得到進一步釋放。（3）多傳感器融合感知方案成為主流智能駕駛級別的提高，對感知層傳感器的性能和數(shù)量提出更高的要求。為了增強感知能力，提升系統(tǒng)準確性和魯棒性，互補不同傳感器的優(yōu)劣勢，多傳感器融合感知方案成為行業(yè)共識。ADAS感知配置以攝像頭為主，毫米波雷達作為冗余，帶激光雷達的方案逐漸增多。融合方式上從目前的后融合向更具優(yōu)勢的前融合演進。（4）毫米波雷達自主供應(yīng)商迎來國產(chǎn)化替代市場機遇期在國內(nèi)汽車智能化升級需求強勁、政策支持關(guān)鍵技術(shù)自主可控的背景下，國內(nèi)毫米波雷達廠商迎來國產(chǎn)化替代市場機遇期。當(dāng)前，一批國內(nèi)毫米波雷達供應(yīng)商憑借高性價比、合作開放性、個性化服務(wù)等優(yōu)勢，打破了國外汽車零部件巨頭的壟斷，切入國內(nèi)自主品牌供應(yīng)鏈，在小范圍內(nèi)實現(xiàn)國產(chǎn)替代。未來，隨著國內(nèi)毫米波雷達產(chǎn)業(yè)進一步發(fā)展與成熟，國產(chǎn)化替代程度將逐步深化。1.3車載毫米波雷達行業(yè)相關(guān)政策與標(biāo)準1.3.1

車載毫米波雷達行業(yè)相關(guān)政策在毫米波雷達頻段使用上，我國對于汽車雷達的頻率劃分已明確為

76-81GHz，與其他主流國家一致。我國《汽車雷達無線電管理暫行規(guī)定》規(guī)劃

76-79GHz

頻段用于汽車雷達，2022年

3

月

1

日起不能再生產(chǎn)和進口使用

24.25-26.65GHz

頻段的汽車雷達。2023

年

6

月發(fā)布的《中華人民共和國無線電頻率劃分規(guī)定》規(guī)定：79-81GHz頻段無線電定位業(yè)務(wù)將優(yōu)先用于汽車雷達等應(yīng)用，相關(guān)兼容共存條件及協(xié)調(diào)程序確定前，不投入實際部署使用。在商用車領(lǐng)域，中國商用車場景的獨特需求催生了毫米波雷達市場的快速發(fā)展。商用車交通事故頻發(fā)，造成大量人員傷亡、財產(chǎn)損失等負面影響。為了提高行車安全性能，減少交通事故的發(fā)生，我國制定《營運客車安全技術(shù)條件》(JT/T1094-2016)、《機動車運行安全技3本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明術(shù)條件》(GB

7258-2017)、《營運貨車安全技術(shù)條件》(JT/T

1178)等標(biāo)準，規(guī)定部分商用車強制安裝

FCW、LDW、AEB、LKA

等主動安全功能。而要實現(xiàn)以上功能，需要借助車載毫米波雷達等環(huán)境感知傳感器的力量。在強制標(biāo)準的驅(qū)動下，滿足特定條件的商用車陸續(xù)裝備

FCWS、AEBS等主動安全系統(tǒng)，促進了毫米波雷達在商用車上搭載應(yīng)用。在乘用車領(lǐng)域，新車評價規(guī)程持續(xù)引入主動安全功能，提升道路交通安全性。美國、歐盟、日本、中國等主要國家在

NHTSA或新車評價規(guī)程(NCAP)等測試評價體系中對汽車主動安全功能提出了更高的要求。例如，NHTSA于2023年6月宣布一項擬議規(guī)則制定通知（NPRM），要求在乘用車和輕型卡車上安裝針對車輛和行人的

AEB

系統(tǒng)。我國實施的《C-NCAP

管理規(guī)則(2021年版)》對主動安全要求進一步提高，AEB車對行人測試項目增加了縱向行人和夜間行人測試場景，另外，增加了

AEB對二輪車的測試場景。還對

LKA、LDW、BSD、SAS性能測試報告審核，主動安全權(quán)重也進一步提升。聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會

2019年披露決議，從

2022年

7月開始，AEB

系統(tǒng)將成為歐盟所有新推出的乘用車和輕型商用車的強制性配置；2024

年

7

月起，對所有在售的新車執(zhí)行強制性配置要求。艙內(nèi)應(yīng)用上，為避免兒童單獨留車內(nèi)而導(dǎo)致悲劇事件的發(fā)生，歐盟

E-NCAP

2025

Roadmap規(guī)劃了車內(nèi)兒童存在檢測的需求，促使

OEM

在未來產(chǎn)品設(shè)計上提供此功能。東南亞、澳洲也陸續(xù)將兒童遺忘提醒功能納入新車評價規(guī)程。60GHz生命檢測雷達可感知輕微呼吸與心跳，探測兒童和寵物，可保護隱私，成為了該領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù)。1.3.2

車載毫米波雷達行業(yè)相關(guān)標(biāo)準在國際標(biāo)準上，由我國牽頭/聯(lián)合牽頭的

ISO國際標(biāo)準項目

ISO/PWI

13389《道路車輛

毫米波雷達探測性能試驗方法》、ISO/PWI

13377《道路車輛

毫米波雷達干擾協(xié)同指南》已通過

PWI(預(yù)研)投票，正式立項。其中，ISO/PWI

13389

《道路車輛

毫米波雷達探測性能試驗方法》由楚航科技專家代表擔(dān)任組長，來自中國、德國、日本、瑞典、芬蘭、法國、韓國等30多名專家共同參與，內(nèi)容主要包含車載毫米波雷達的性能要求及試驗方法，包括射頻一致性、單目標(biāo)和多目標(biāo)識別要求以及車規(guī)環(huán)境評價等要求。該標(biāo)準的推出將為全球各國提供標(biāo)準化的車載毫米波雷達性能規(guī)范，為上下游企業(yè)提供毫米波雷達產(chǎn)品評估的統(tǒng)一標(biāo)準。在汽車行業(yè)標(biāo)準上，適用于工作在

76GHz-79GHz

頻率的車外目標(biāo)探測毫米波雷達的

QC/T《車載毫米波雷達性能要求及試驗方法》已完成征求意見。4本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明2

產(chǎn)業(yè)篇2.1車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)2.1.1

毫米波雷達系統(tǒng)結(jié)構(gòu)毫米波雷達主要包括雷達射頻前端、數(shù)字信號處理器、后端算法三部分。其中，射頻前端由天線、射頻前端

MMIC

芯片構(gòu)成。射頻前端

MMIC

芯片和數(shù)字信號處理芯片是毫米波雷達的兩大功能性器件。此外，毫米波雷達系統(tǒng)還包括電源、通信芯片(CAN收發(fā)器、以太網(wǎng)等)、存儲單元(SRAM、Flash、LPDDR等)等外圍的電路，以及整流罩、塑料底板等組件。圖表

2楚航科技毫米波雷達硬件結(jié)構(gòu)資料來源：楚航科技，高工智能汽車研究院整理車載毫米波雷達系統(tǒng)的構(gòu)成：（1）天線：是發(fā)射和接收毫米波調(diào)頻信號的組件。天線設(shè)計是車載毫米波雷達的關(guān)鍵設(shè)計之一。天線通常采用微帶貼片天線。微帶貼片天線需要選用超低損耗的

PCB材料作為最上層天線設(shè)計的載板，以降低電路損耗，增大天線增益。5本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明（2）射頻

MMIC芯片：集成低噪聲放大器(LNA)、功率放大器(PA)、混頻器(MIXER)、檢波器(Detector)、濾波器(Filter)、壓控震蕩器(VCO)、移相器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)等，用以實現(xiàn)毫米波信號的調(diào)制、發(fā)射、接收以及回波信號的解調(diào)。（3）數(shù)字信號處理器：負責(zé)處理前端采集的中頻信號，獲得速度、距離、角度信息。數(shù)字信號處理通過

DSP、FPGA芯片實現(xiàn)。（4）軟件算法：為雷達提供一套工作流程和規(guī)則。軟件算法包括信號處理算法和數(shù)據(jù)處理算法。信號處理環(huán)節(jié)對

ADC原始數(shù)據(jù)進行處理，轉(zhuǎn)化為點云數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)把點云變成目標(biāo)，涉及的算法包括波束形成和掃描算法、信號預(yù)處理、雜波處理算法、檢測(測距、測速、測角)算法、目標(biāo)聚類、分類和跟蹤算法。典型的毫米波雷達信號處理流程如下：首先，雷達射頻前端采集模擬信號，并通過

ADC將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。其次，信號處理單元對數(shù)字信號進行預(yù)處理，抑制干擾，然后分別在距離和多普勒維度進行

FFT

運算，得到多個天線的二維距離-多普勒頻域結(jié)果。在此基礎(chǔ)上進行數(shù)字波束成形(Beamforming)，通過恒虛警率(CFAR)過濾，篩選出點目標(biāo)等。之后對已經(jīng)過濾出的點目標(biāo)進行

DOA進行角度計算，并基于提取出的點目標(biāo)距離、速度和角度信息進行聚類，完成目標(biāo)檢測。之后進行目標(biāo)跟蹤預(yù)測、目標(biāo)分類。圖表

3車載毫米波雷達系統(tǒng)架構(gòu)1.角度

FFT：傳統(tǒng)毫米波雷達角度維處理的經(jīng)典算法；DOA算法：4D成像雷達目標(biāo)角度估計方法資料來源：專家訪談，高工智能汽車研究院整理6本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明2.1.2

毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈上游參與者主要是毫米波雷達芯片、軟件算法、天線高頻

PCB板等毫米波雷達組件提供商，中游是毫米波雷達模組供應(yīng)商。硬件上，毫米波雷達模組廠商從上游的芯片廠商采購射頻收發(fā)芯片、數(shù)字信號處理器，并設(shè)計天線、高頻

PCB板，實現(xiàn)集成后交付模組。軟件上，毫米波雷達廠商通常自研信號處理和數(shù)據(jù)處理算法。下游是汽車廠商。圖表

4車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈主要玩家上游中游下游單片微波集成電路毫米波雷達模組廠商國外企業(yè)汽車廠商數(shù)字信號處理芯片國內(nèi)企業(yè)天線高頻

PCB

板資料來源：高工智能汽車研究院整理7本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明2.2車載毫米波雷達產(chǎn)業(yè)鏈主要玩家分析2.2.1

毫米波雷達芯片供應(yīng)商毫米波雷達芯片主要來自國外廠商，包括英飛凌（Infineon）、恩智浦（NXP）、德州儀器（TI）等傳統(tǒng)雷達芯片公司。國內(nèi)供應(yīng)商有加特蘭（Calterah）等企業(yè)。在

4D

成像雷達芯片領(lǐng)域，還出現(xiàn)了

Arbe、Vayyar、Uhnder等初創(chuàng)公司。英飛凌是一家德國半導(dǎo)體公司，2009年率先推出第一代

77GHz

SiGe射頻前端，是雷達單片微波集成電路（MMIC）TOP1

制造商，累計出貨超過

3

億只。英飛凌與博世合作緊密，為博世第四代、第五代雷達提供毫米波雷達芯片。英飛凌擁有廣泛的產(chǎn)品組合，能夠涵蓋從短距雷達（角雷達）到高端前向雷達在內(nèi)完整的產(chǎn)品細分市場。英飛凌量產(chǎn)的雷達芯片組采用RASIC?

RXS系列射頻前端

+

AURIX?

TC3xx系列專用雷達信號處理芯片。成像雷達解決方案以支持級聯(lián)的

RXS8162PLD射頻前端為核心，搭配

AURIX?

TC397雷達專用

MCU，滿足高等級功能安全的級聯(lián)雷達系統(tǒng)。圖表

5英飛凌車載毫米波雷達解決方案RASIC

+AuRixTM

2G解決方案CTRX

+AuRixTM3GXENSIV+AuRix艙內(nèi)監(jiān)控下一代類型RFMMICMCU前雷達角雷達成像級聯(lián)雷達RXS8162PLDTC39728nmCMOSRXS8161PLARXS8157PLATC356/357TC397RXS8157PLARXS8156PLATC336BGT60ATR24CTC336/356CTRX81xTC43x/41xTC356/357

61PLA:長

生

57PLA3T4R

3

芯

片

級

60GHz命周期，極

56PLA2T4R

聯(lián)：1主2從

2T4R，

76-81GHz

，4T4Rmax.端

環(huán)

境

耐

性

能

/成

本

5

芯

片

級

EMC

性

能

優(yōu)

高信噪比受，發(fā)射通道高開銷支持平衡聯(lián)：1主4從良

數(shù)字鎖相環(huán)特點

量產(chǎn)級別級

低

功

耗

/低

高性能低成聯(lián)方案溫升本

57PLA：高性價比

MCU

靈

活

配搭滿足多功能需求資料來源：英飛凌，高工智能汽車研究院整理8本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明恩智浦是荷蘭半導(dǎo)體制造商，曾在

2015

年收購半導(dǎo)體行業(yè)老牌巨頭

Freescale。恩智浦與大陸集團合作密切，長期為大陸提供前端收發(fā)器和雷達MCU。恩智浦主推的毫米波雷達收發(fā)器有

TEF810x

和

TEF82xx，后端信號處理芯片有

S32R294、S32R45、S32R41

等產(chǎn)品。TEF810x是恩智浦單芯片

RFCMOS

77GHz汽車雷達收發(fā)器，用于前向雷達和角雷達。TEF82xx芯片是第二代

CMOS雷達收發(fā)器，3發(fā)

4收，支持級聯(lián)，可以與

S32R294、S32R45、S32R41

雷達處理器配合使用。其中，S32R294具有多種配置，支持從入門到高端的全系應(yīng)用開發(fā)；S32R45雷達MCU支持

L2+級至

L5級用例，支持

4片

MMIC級聯(lián)以及超分辨算法計算；S32R41雷達

MCU是用于

L2+的雷達處理器，支持

2片

MMIC級聯(lián)。圖表

6恩智浦毫米波雷達芯片產(chǎn)品序列SRR/USRR2T4R

1T3RTEF8105LRR3T4RTEF8102MRR3T4RTEF81024D成像雷達TEF82xxMMICTEF82xxS32R294TEF82xxS32R41TEF810xS32R274S32R264S32R274S32R264MCUS32R372S32R45資料來源：高工智能汽車研究院整理德州儀器是一家美國半導(dǎo)體公司，早在

2018

年就推出了基于

AWR2243

的

4

片級聯(lián)

4D

毫米波雷達芯片方案，是最早布局

4D

成像雷達的廠商之一。德州儀器產(chǎn)品開放度高，提供收發(fā)器平臺解決方案包，包括參考硬件設(shè)計、軟件驅(qū)動程序、示例配置、API指南和用戶文檔。還打造了集成度更高的天線片上集成（AoP）芯片，將天線集成到封裝基板上，減少客戶天線設(shè)計和高頻板材投入，大幅縮短模塊研發(fā)和生產(chǎn)周期。德州儀器目前已推出多款汽車毫米波雷達傳感器，典型的產(chǎn)品有

AWR2243、AWR1642、AWR1843、AWR6843、AWR2944。AWR2243

是

77GHz射頻前端芯片，支持

3發(fā)

4收天線陣列，用于前雷達，支持級聯(lián)；AWR1642

是

77GHz

單芯片雷達解決方案，集成射頻

MMIC、MCU、DSP，支持2發(fā)4收天線陣列，可用于角雷達；AWR1843是單芯片77GHz汽車雷達傳感器，集成DSP、MCU

和雷達加速器，有四個接收通道和三個發(fā)送通道，該產(chǎn)品有

AoP

版本

AWR1843AOP；AWR1843AOP

適用于近場感應(yīng)應(yīng)用，分辨率高，體積小，可以安裝在門把手、腳踏板和

B

柱等空間內(nèi)。AWR6843是單芯片

60GHz

雷達解決方案，該產(chǎn)品也有

AoP

版本。2021

年底，TI還推9本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明出第二代高性能毫米波雷達單芯片方案-AWR2944。AWR2944對集成的

MCU、DSP、HWA和

RAM進行了全面的升級，并集成了HSM（硬件安全模塊）和百兆以太網(wǎng)，能夠在大幅度提升下一代汽車雷達性能的同時，保證系統(tǒng)的信息安全及功能安全的部署；有四個接收通道和四個發(fā)送通道，進一步提升毫米波雷達傳感器分辨率。圖表

7德州儀器毫米波雷達芯片產(chǎn)品矩陣資料來源：德州儀器官網(wǎng)，高工智能汽車研究院加特蘭是國內(nèi)毫米波雷達芯片的頭部企業(yè)。該公司推出了

Transceiver

和

SoC

兩大系列產(chǎn)品。Transceiver系列為射頻前端，SoC系列集成雷達基帶處理。加特蘭

SoC芯片有

Alps系列以及下一代

Andes系列。與

TI類似，加特蘭還進一步推出了封裝集成片上天線技術(shù)，在芯片封裝內(nèi)部集成天線陣列。相比國外芯片巨頭，加特蘭的產(chǎn)品具有性價比優(yōu)勢。當(dāng)前，國內(nèi)已經(jīng)有多家毫米波雷達廠商在使用加特蘭的方案開發(fā)產(chǎn)品。Arbe、Vayyar、Uhnder等國外初創(chuàng)公司則推出

4D成像專用射頻芯片。Arbe推出

Phoenix和

Lynx芯片組，前者

48發(fā)

48收，共

2304虛擬通道，后者

12發(fā)

24收，共

288個虛擬通道。Arbe還推出了

4D成像雷達專用處理芯片，通過增加信號處理硬件加速模塊，解決數(shù)據(jù)高吞吐量問題。Vayyar推出汽車級

4D成像雷達芯片(ROC)，支持

48個收發(fā)器，內(nèi)部集成

DSP、MCU。Uhnder推出

4D數(shù)字成像片上雷達，該芯片結(jié)合了

28nm

CMOS設(shè)計和數(shù)字編碼調(diào)制（DCM）技10

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明術(shù)，集成了

12

個發(fā)射器和

16

個接收器，形成

192

個虛擬通道；數(shù)字編碼調(diào)制方案使雷達抗干擾能力更強，有助于提升分辨率和精度。2.2.3

毫米波雷達模組供應(yīng)商車載毫米波雷達產(chǎn)品技術(shù)門檻高、標(biāo)準嚴格，從天線設(shè)計、射頻電路設(shè)計到信號處理、數(shù)據(jù)處理，再到功能實現(xiàn)，每一個環(huán)節(jié)都有很深的壁壘；在材料工藝、仿真與工具鏈系統(tǒng)、校準標(biāo)定等諸多方面也有很深的Knowhow。同時，雷達模組廠商的成本控制能力、技術(shù)成熟度、可靠性、時間周期等因素相互影響，相互制約，考驗企業(yè)的工程落地能力。一家有市場競爭力的毫米波雷達模組廠商，需要基于行業(yè)最新的芯片，將以上諸多因素融會貫通，在短時間內(nèi)快速迭代出滿足應(yīng)用要求、性能好、成本低的毫米波雷達產(chǎn)品。在國內(nèi)市場，傳統(tǒng)毫米波雷達市場由博世、大陸、安波福、電裝、海拉等外資供應(yīng)商主導(dǎo)。國外毫米波雷達產(chǎn)業(yè)起步早，技術(shù)積累深厚，產(chǎn)品延續(xù)性強，在產(chǎn)品性能、應(yīng)對各種Corner

case的算法適應(yīng)性、整車廠適配經(jīng)驗等方面具有優(yōu)勢。但另一方面，由于企業(yè)規(guī)模龐大、技術(shù)保密等特性，在服務(wù)本土化、軟件開放性、響應(yīng)速度上有所欠缺。國內(nèi)毫米波雷達供應(yīng)商分為兩類：一類是汽車零部件供應(yīng)商組建的毫米波雷達部門，如德賽西威、華域汽車等；另一類是毫米波雷達初創(chuàng)公司，大多成立于

2014-2018年間。如成立于

2014

年的安智杰、行易道、納瓦電子；成立于

2015

年的森思泰克、承泰科技、隼眼科技、木?？萍迹闪⒂?/p>

2016年的蘇州毫米波，成立于

2018年的楚航科技。由于

24GHz毫米波雷達技術(shù)門檻相對較低，國內(nèi)大部分研發(fā)從

24GHz雷達開始，并在技術(shù)上取得突破，實現(xiàn)量產(chǎn)。在高頻段市場，國外高頻毫米波雷達芯片對我國的長期禁運管制，導(dǎo)致國內(nèi)

77GHz毫米波雷達在技術(shù)上曾一度落后國外大廠。2018

年之前幾乎沒有國內(nèi)企業(yè)突破這一技術(shù)壁壘。近年來，隨著我國對

24GHz

毫米波雷達的車載限制，國內(nèi)雷達供應(yīng)商漸漸轉(zhuǎn)移到

77GHz

頻段，加速研發(fā)

77GHz技術(shù)，陸續(xù)推出

77GHz毫米波雷達產(chǎn)品，縮小了與國外廠商技術(shù)差距。11

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明圖表

8

77GHz毫米波雷達需要突破的核心技術(shù)技術(shù)難點

由于電路板面積變小，射頻線路的設(shè)計難度大，加工工藝要求高，成片的成品率也較低射頻線路設(shè)計工藝與應(yīng)用和工況匹配的核心算法

通過核心算法的加成，進行

MMIC和

PCB集成，對產(chǎn)品輕量化要求嚴苛數(shù)據(jù)回灌、功/性能自動化的測試系統(tǒng)。可高效率、重復(fù)進行的測試活動，生成有利于針對性優(yōu)化的測試結(jié)果MMIC和

PCB仿真測試

在實現(xiàn)多通道天線功能的基礎(chǔ)上，做到低電路損耗、低噪聲、大功率、抗電磁輻射能力強等性能量產(chǎn)測試及生產(chǎn)工藝車規(guī)級質(zhì)量要求，符合車輛功能安全嚴苛要求資料來源：楚航科技，高工智能汽車研究院整理相比外資供應(yīng)商，自主供應(yīng)商的優(yōu)勢在于更貼近中國市場，對國內(nèi)道路狀況了解程度高，可以根據(jù)客戶需求定制化開發(fā)，產(chǎn)品研發(fā)速度快，服務(wù)靈活高效，產(chǎn)品性價比高。而自主毫米波雷達供應(yīng)商的短板在于欠缺量產(chǎn)經(jīng)驗，路測驗證的路程數(shù)相對較少，在產(chǎn)品信噪比、探測精度、抗干擾性、良率等方面仍存在一定差距。圖表

9雷達廠商產(chǎn)品名稱傳統(tǒng)毫米波雷達產(chǎn)品參數(shù)楚航科技森思泰克博世大陸大陸77GHz前向長距

STA77-5S高分LRR4前向ARS510前向ARS441前向雷達前向辨遠程雷達前向雷達類型工作頻率76~77GHz250m76~77GHz210m76~77GHz250m76~77GHz200m76~77GHz250m最遠探測距離H:±6°(200m)/±20°(5m)±4°(200m)/±9°(120m)/±45°H：±15°/±60°±9°(250m)/±45°(70m)/±75°(20m)H：±15°V：±60°視場角V:±8°V:±4.5°(200m)(40~70m)H：±0.3°/±1°H：0.1°V：0.2°角精度<1°3°----V:±0.6°3.0°(H)6.0°(V)角分辨率3°/5°12

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明雷達廠商刷新率功耗楚航科技50ms森思泰克50ms博世60ms大陸大陸60ms8W--4.5W5W<4W尺寸(不含連接器，mm)--78×81×6283×69×22137×91×31資料來源：各公司官網(wǎng)，公開資料，高工智能汽車研究院整理在

4D

成像雷達領(lǐng)域，目前全球毫米波雷達主流供應(yīng)商已經(jīng)進入

4D

成像雷達賽道，包括國外的博世、大陸、采埃孚、安波福、海拉等傳統(tǒng)雷達巨頭，以及國內(nèi)的楚航科技、森思泰克、福瑞泰克、木牛科技、華為等多家企業(yè)。此外，部分主機廠開始自研

4D

成像雷達，如特斯拉、蔚來。圖表

10

4D成像雷達產(chǎn)品參數(shù)雷達廠商產(chǎn)品名稱雷達類型楚航科技楚航科技大陸ARS540前向采埃孚傲酷Eagle前向傲酷博世4片級聯(lián)方

2片級聯(lián)方第五代雷達至尊版PremiumFalcon角雷達案案前向前向前向前向工作頻率

77-79GHz

77-79GHz

76~77GHz-76~81GHz

76~81GHz

76~77GHzMR3003+AWR2243+

TEF8232+ZynqAWR2243+芯片---ZU5FPGAS32R294

UltraScal

XAZU3EGeMPSoC收發(fā)數(shù)12發(fā)

16收

6發(fā)

8收

12發(fā)

16收

12發(fā)

16收

6發(fā)

8收3發(fā)

4收--點云數(shù)目

2500個/幀

1024個/幀

2000個-50000點/s

5000點/s探測距離距離精度300m±0.1m0.4m300m±0.1m0.4m0.2~300m350m350m0.16m200m0.16m302m±0.1m~±0.3m0.11~0.22m0.41--距離分辨率0.4m0.15m/s0.15m/s~0.83m±60°(H)±4°~±20°(V)±70°(H)

±60°(H)±15°(V)

±15°(V)120°(H)

120°(H)

120°(H)視場角角精度--30°(V)30°(V)24°(V)0.1°(H)

0.1°(H)0.2°(V)

0.2°(V)±0.1°--0.1°1°(H)2°(V)3°(H)3°(V)1.2°(H)2.3°(V)0.5°(H)1°(V)2°(H)5°(V)角分辨率最大測速--1.0°-70m/s70m/s+200km/h200km/h200km/h13

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明雷達廠商楚航科技楚航科技大陸采埃孚傲酷傲酷博世速度分辨率0.2m/s0.2m/s0.35km/h---0.17m/s速度精度

±0.1m/s

±0.1m/s

±0.1km/h-------0.04m/s刷新率功耗50ms20W-70ms7W-60ms50ms5W50ms2.5W-~23W15W137×90×39mm100×80×

60×60×

110×143尺寸15mm15mm×30mm重量--500g100g150g500g資料來源：各公司官網(wǎng)，公開資料，高工智能汽車研究院整理3

市場篇3.1車載毫米波雷達市場分析中國市場乘用車智能化程度不斷提高，車載毫米波雷達市場快速增長。2023

年

1-6

月，毫米波雷達搭載量達到

937.92萬顆，同比增長

26.36%，其中，前向毫米波雷達搭載量

459.29萬顆，同比增長

27.02%，滲透率

49.41%；角雷達

477.51萬顆，同比增長

25.63%，滲透率21.81%；后向雷達

1.12萬顆，同比增長

106.89%，滲透率

0.12%。高工智能汽車研究院預(yù)計，2023-2025

年，毫米波雷達將保持較快增長態(tài)勢。到

2025

年，國內(nèi)新車毫米波雷達搭載總量將達到

3532萬顆，2020-2025年復(fù)合年增長率達到

29.90%。14

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明圖表

11

2020-2025年國內(nèi)乘用車毫米波雷達前裝搭載總量預(yù)測單位：萬顆，%400035323500CAGR+29.90%28843000250020001500100050022861793136895502020年2021年2022年2023年E2024年E2025年E數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院受毫米波雷達價格持續(xù)降低及滿足新車

C-NCAP

評級影響，傳統(tǒng)毫米波雷達已從高端車型滲透至中低端車型，前雷達滲透率高于角雷達。圖表

12

2023年

1-6月國內(nèi)各價格區(qū)間乘用車前雷達與角雷達滲透率前雷達滲透率角雷達滲透率單位：%97.36%79.97%91.95%100%80%60%40%20%0%86.34%79.29%37.73%32.37%30.25%26.99%1.78%20.45%0.72%10萬以下10-20萬20-30萬30-40萬40-50萬50萬以上數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院15

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明分配置數(shù)量來看，單車配置毫米波雷達數(shù)量正從

1R（1

顆前向雷達）方案向

3R（1

前向+2

后角）、5R（1

前向+2

后角+2

前角）多雷達方向延伸。2023

年

1-6

月，國內(nèi)新車搭載

3R方案的車型上險量為

128萬輛，同比增長

34.30%；搭載

5R方案的車型上險量為

34.26萬輛，同比增長

15.67%。圖表

13

2022年

H1&2023年

H1國內(nèi)乘用車毫米波雷達單車配置數(shù)量(艙外)單位：顆，%2022.1-6

2023.1-6+25.21%3500000300000025000002000000150000010000005000000+34.30%+15.67%5R1R3R數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院分

ADAS等級來看，不同智能駕駛等級采用的傳感器配置方案存在差別。2023年

1-6月，L0級

ADAS傳感器配置方案以

1V1R、1R、1V3R為主。相比去年同期，1V1R、1R、1V3R占比均上升；其中，1V1R增幅最大。長期來看，1V1R將是

L0級

ADAS市場主流傳感器方案。16

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明圖表

14

2022年

HI&2023年

H1L0級

ADAS傳感器配置方案占比8.47%14.10%其他1V7.95%14.58%9.77%14.40%11.62%11.86%1V2R1V3R1R22.92%36.49%18.89%28.94%1V1R2022年1-6月2023年1-6月數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院L1

級

ADAS

傳感器配置方案以

1V1R、1R、1V3R

為主。相比去年同期，1V1R、1R

方案占比上升，1V3R方案占比下降。圖表

15

2022年

H1&2023年

H1L1級

ADAS傳感器配置方案占比7.68%6.74%其他1V13.96%5.70%5.03%10.34%13.14%17.45%1V2R1V3R1R21.01%41.08%17.11%40.76%1V1R2022年1-6月2023年1-6月數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院17

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明L2及以上級別

ADAS傳感器配置日趨豐富，1V3R方案占比上升，1V1R方案占比下滑,帶有域控制器的方案應(yīng)用量增加。圖表

16

2022年

H1&2023年

H1L2及以上級別

ADAS傳感器配置方案占比15.06%其他1V5R1D1V21.28%4.84%3.39%8.41%3.60%5.32%9.07%23.27%26.70%8V1R1D1V3R1V1R45.03%34.04%2022年1-6月2023年1-6月數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院分品牌來看，合資品牌搭載前雷達交付上險量高于自主品牌。2023

年

1-6

月，合資品牌搭載前雷達交付上險為

289.98

萬顆，自主品牌汽車搭載前雷達交付上險為

169.31

萬顆。合資品牌搭載前向毫米波雷達的品牌集中度更高，交付上險

TOP10合資品牌占所有合資品牌新車前裝搭載毫米波雷達總量的

9

成以上，交付上險

TOP10

自主品牌車企貢獻了所有自主品牌新車前裝搭載毫米波雷達總量的

7成以上。18

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明圖表

17

2023年

1-6月自主品牌前裝搭載前向雷達交付上險

TOP10品牌品牌2023年

H1(單位：萬顆)2023年

H149.8921.3614.129.102022年

H129.1612.446.08同比增速71.08%比亞迪長安理想傳祺吉利蔚來奇瑞騰勢領(lǐng)克極氪71.67%132.22%33.80%6.802023.1-62022.1-68.0910.144.94-20.24%14.22%5.655.402.48117.89%5664.66%-15.51%117.52%5.170.094.755.624.091.88數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院圖表

18

2023年

1-6月合資品牌前裝搭載前向雷達交付上險

TOP10品牌品牌豐田2023年

H1(單位：萬顆)2023年

H163.4549.1630.6229.4226.3123.6122.489.312022年

H166.0637.5928.1319.8225.2314.4712.616.86同比增速-3.95%30.77%8.87%大眾奔馳特斯拉本田48.45%4.26%2023.1-62022.1-6寶馬63.21%78.33%35.67%7.13%奧迪別克凱迪拉克沃爾沃6.836.375.516.03-8.55%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院自主品牌搭載角雷達方案更積極，交付上險量高于合資品牌。2023

年

1-6

月，自主品牌汽車搭載角雷達交付上險為

279.10

萬顆，共有

65

個車型前裝搭載

4

顆角雷達；合資品牌搭19

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明載角雷達交付上險為

198.40

萬顆，共有

25

個車型前裝搭載

4

顆角雷達。自主品牌搭載角雷達交付上險

TOP10

中，蔚來汽車

ET5/ES6/ES7/ET7/ES8/EC6/EC7

車型、小鵬

G6/G9

等車型全系標(biāo)配

4顆角雷達。小鵬汽車旗下車型銷量下滑導(dǎo)致該品牌前裝搭載角雷達交付上險量下降。自主品牌搭載角雷達交付上險

TOP10中，合資品牌多在車型的高配上搭載

4顆角雷達。奔馳、日產(chǎn)、奧迪同比出現(xiàn)較大幅度下滑。其中，同比下滑最大的是奔馳品牌，主要是由于奔馳

E級、奔馳

GLC搭載角雷達的部分款型銷量暴跌導(dǎo)致。圖表

19

2023年

1-6月自主品牌前裝搭載角雷達交付上險

TOP10品牌品牌2023年

H1(單位：萬顆)2023年

H177.3222.5917.8515.3114.2312.9012.8112.559.962022年

H144.2919.7810.1313.240.18同比增速74.57%14.22%76.15%15.62%7833.33%-23.90%-0.42%-0.91%238.16%2.64%比亞迪蔚來長安紅旗騰勢小鵬哈弗領(lǐng)克傳祺吉利2023.1-62022.1-616.9512.8612.662.958.268.05數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院20

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明圖表

20

2023年

1-6月合資品牌前裝搭載角雷達交付上險

TOP10品牌品牌大眾2023年

H1(單位：萬顆)2023年

H145.6018.6226.6115.4722.5510.529.052022年

H128.567.79同比增速59.63%139.12%18.68%-28.06%143.75%6.94%本田別克22.4221.519.25日產(chǎn)寶馬2023.1-62022.1-6豐田9.84奔馳20.547.35-55.95%20.10%2.86%凱迪拉克福特8.839.038.78奧迪6.3210.03-37.01%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院4D

毫米波雷達市場仍處于發(fā)展初期，僅少數(shù)車型搭載

4D

成像雷達。當(dāng)前，國內(nèi)搭載

4D成像雷達的已上市車型有飛凡

R7、長安

SL03、理想

L7、路特斯

ELETRE、問界

M5。圖表

21

前裝搭載

4D成像雷達已上市車型車型飛凡

R72022年長安

SL032022年理想

L72023年路特斯

ELETRE2022年問界

M52022年上市時間售價區(qū)間29.99-38.99PREMUIM16.89-69.99STA77-831.98-37.98STA77-682.80-102.80FVR4024.98-33.18ZM-SDR14D縱目科技(萬元)4D成像雷達產(chǎn)品4D成像雷達采埃孚森思泰克森思泰克福瑞泰克供應(yīng)商數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院21

本報告內(nèi)容僅供參考，請務(wù)必閱讀正文后的免責(zé)聲明3.2車載毫米波雷達競爭格局分析車載毫米波雷達市場以外資供應(yīng)商為主。在前向毫米波雷達市場，由于前向雷達涉及車身控制功能，功能安全等級要求較高，研發(fā)難度高，行業(yè)集中度高。2023

年

1-6

月，博世、大陸、電裝三大供應(yīng)商占據(jù)超過

84.45%的市場份額，森思泰克、楚航科技、華銳捷、華為等國內(nèi)供應(yīng)商占比

2.74%。圖表

22

2023年

1-6月前向雷達供應(yīng)商市場份額

圖表

23

2022年

H1&2023年

H1前向雷達供應(yīng)商自主合資占比其他,4.55%安波福,4.37%維寧爾,6.63%合資自主2.74%0.54%博世,電裝,39.51%11.85%99.46%97.26%大陸,33.08%2022年1-6月2023年1-6月數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院角雷達研發(fā)難度較低，市場集中度低于前向雷達。2023

年

1-6

月，前五大角雷達供應(yīng)商共占據(jù)80%的市場份額，森思泰克進入前五。國內(nèi)供應(yīng)商陸續(xù)實現(xiàn)前裝量產(chǎn)，市場份額逐步擴大，