C-NCAP 管理規(guī)則（2024 年版） 附錄O VRU保護(hù)-AEB VRU試驗(yàn)規(guī)程

C-NCAP管理規(guī)則中國(guó)汽車技術(shù)研究中心有限公司1 2 7 7 7 8 92O.1術(shù)語(yǔ)與定義O.1.1PBC（PeakBrakingCoefficient）峰值制動(dòng)力系數(shù)。輪胎滾動(dòng)狀態(tài)下，輪胎與路面能夠產(chǎn)生最大減速度的摩擦系數(shù)測(cè)量值，按GB/T26987-2011第6章規(guī)定在干路面上測(cè)定；作為替代，也可按GB21670-2008中5.6.4的方法測(cè)定。O.1.2AEB（Advanced/AutomaticEmergencyBraking）自動(dòng)緊急制動(dòng)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)車輛制動(dòng)系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。O.1.3DBS（DynamicBrakeSupport）動(dòng)態(tài)制動(dòng)輔助。當(dāng)駕駛員已經(jīng)進(jìn)行制動(dòng)操作但仍被檢測(cè)到有發(fā)生碰撞的可能時(shí)，該系統(tǒng)將自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)力，進(jìn)而在相同駕駛員制動(dòng)輸入下達(dá)到較正常駕駛狀態(tài)下更大的車輛減速度。O.1.4FCW（ForwardCollisionWarning）前向碰撞預(yù)警。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信O.1.5AES（AutomaticEmergencySteering）自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方、側(cè)方及側(cè)后方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向，以避免碰撞或減輕碰撞后果。O.1.6ESA（EmergencySteeringAssist）緊急轉(zhuǎn)向輔助。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方和側(cè)方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)且駕駛員有明確的轉(zhuǎn)向意圖時(shí)輔助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。O.1.73VUT（VehicleUnderTest）試驗(yàn)車輛。裝配相關(guān)ADAS功能系統(tǒng)并將依照本試驗(yàn)規(guī)程進(jìn)行測(cè)試的車輛。O.1.8TW（TwoWheeler）二輪車。O.1.9PTA（PedestrianTargetAdult）成年假人目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的成年假人目標(biāo)物。O.1.10PTC（PedestrianTargetChild）兒童假人目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的兒童假人目標(biāo)物。O.1.11STA（ScooterTargetAdult）踏板式摩托車目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的踏板式摩托車目標(biāo)物。O.1.12EBTA（ElectricBicyclistTargetAdult）電動(dòng)自行車目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的電動(dòng)自行車目標(biāo)物。外觀符合GB17761-2018《電動(dòng)自行車安全技術(shù)規(guī)范》的要求。O.1.13HMI（HumanMachineInterface）人機(jī)交互。O.1.14TTC（TimeToCollision）保持當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，VUT與目標(biāo)物發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。O.1.15VRU（VulnerableRoadUsers）弱勢(shì)道路使用者。O.1.164CPLA-25（Car-to-PedestrianLongitudinalAdult）車輛碰撞縱向行走的行人。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施的情況下，車輛與前方縱向行走的行人發(fā)生碰撞，且碰撞位置在車輛前端結(jié)構(gòu)的25%處的場(chǎng)景。O.1.17CPFAO-25（Car-to-PedestrianFarsideAdultwithObstruction）遮擋情形下，車輛碰撞遠(yuǎn)端成年行人。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施的情況下，車輛與遠(yuǎn)端橫穿的成年行人發(fā)生碰撞，且碰撞位置在車輛前端結(jié)構(gòu)的25%處的場(chǎng)景。O.1.18CPNCO-25（Car-to-PedestrianNearsideChildwithObstruction25%）遮擋情形下，車輛碰撞近端兒童行人。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施情況下，車輛與近端橫穿的兒童行人發(fā)生碰撞，且碰撞位置在車輛前端結(jié)構(gòu)的25%處的場(chǎng)景。O.1.19CPTA-LN-50（Car-to-PedestrianLeftTurningNearsideAdult50%）車輛左轉(zhuǎn)碰撞近端成年行人。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施情況下，車輛左轉(zhuǎn)與近端橫穿的成年行人發(fā)生碰撞，且碰撞發(fā)生在車輛前端結(jié)構(gòu)的50%處的場(chǎng)景。O.1.20CPTA-LF-50（Car-to-PedestrianLeftTurningFarsideAdult50%）車輛左轉(zhuǎn)碰撞遠(yuǎn)端成年行人。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施情況下，車輛左轉(zhuǎn)與遠(yuǎn)端橫穿的成年行人發(fā)生碰撞，且碰撞發(fā)生在車輛前端結(jié)構(gòu)的50%處的場(chǎng)景。O.1.21CPTA-RF-50（Car-to-PedestrianRightTurningFarsideAdult50%）車輛右轉(zhuǎn)碰撞遠(yuǎn)端成年行人。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施情況下，車輛右轉(zhuǎn)與遠(yuǎn)端橫穿的成年行人發(fā)生碰撞，且碰撞發(fā)生在車輛前端結(jié)構(gòu)的50%處的場(chǎng)景。O.1.22CSFAO-50（Car-to-ScooterFarsideAdultwithObstruction50%）遮擋情形下，車輛碰撞遠(yuǎn)端踏板式摩托車。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施的情況下，車輛與遠(yuǎn)端橫穿的踏板式摩托車發(fā)生碰撞，且碰撞位置在車輛前端結(jié)構(gòu)的50%處的場(chǎng)景。O.1.23CBNAO-50（Car-to-ElectricBicyclistNearsideAdultwithObstruction50%）遮擋情形下，車輛碰撞近端電動(dòng)自行車。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施的情況下，車輛與近端橫5穿的電動(dòng)自行車發(fā)生碰撞，且碰撞位置在車輛前端結(jié)構(gòu)的50%處的場(chǎng)景。O.1.24CSLA-25（Car-to-ScooterLongitudinalAdult25%）車輛碰撞縱向行駛踏板式摩托車。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施的情況下，車輛與前方縱向行駛的踏板式摩托車發(fā)生碰撞，且碰撞位置在車輛前端結(jié)構(gòu)的25%處的場(chǎng)景。O.1.25CSTA-LN-50（Car-to-ScooterLeftTurningNearsideAdult50%）車輛左轉(zhuǎn)碰撞近端踏板式摩托車。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施情況下，車輛左轉(zhuǎn)與近端行駛的踏板式摩托車發(fā)生碰撞，且碰撞發(fā)生在車輛前端結(jié)構(gòu)的50%處的場(chǎng)景。O.1.26CSTA-RN（Car-to-ScooterRightTurningNearsideAdult）車輛右轉(zhuǎn)碰撞近端踏板式摩托車。在沒(méi)有采取制動(dòng)措施情況下，車輛右轉(zhuǎn)與近端行駛的踏板式摩托車發(fā)生碰撞，且碰撞發(fā)生在車輛右前端的處的場(chǎng)景。O.1.27XPTA，YPTA試驗(yàn)過(guò)程中，PTA的位置。O.1.28XSTA，YSTA試驗(yàn)過(guò)程中，STA的位置。O.1.29XEBTA，YEBTA試驗(yàn)過(guò)程中，EBTA的位置。O.1.30VVUT試驗(yàn)過(guò)程中，VUT的實(shí)時(shí)速度。O.1.31VPTA試驗(yàn)過(guò)程中，PTA的實(shí)時(shí)速度。O.1.326VEBTA試驗(yàn)過(guò)程中，EBTA的實(shí)時(shí)速度。O.1.33VSTA試驗(yàn)過(guò)程中，STA的實(shí)時(shí)速度。O.1.34TAEBAEB系統(tǒng)觸發(fā)時(shí)刻。其確定方法為，首先確定已濾波減速度曲線中首個(gè)低于-1m/s2的數(shù)據(jù)點(diǎn)，從此點(diǎn)前推到減速度曲線首次與-0.3m/s2的交點(diǎn)，此交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻即為TAEB。O.1.35TFCWFCW發(fā)出聲音警告的時(shí)刻。此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到FCW報(bào)警的時(shí)刻。O.1.36VtestVUT的測(cè)試速度。O.1.37VimpactVUT撞擊PTA/PTC/EBTA/STA時(shí)，VUT的速度。O.1.38Vrel-test試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)，VUT與PTA/PTC/EBTA/STA的穩(wěn)定相對(duì)速度。O.1.39Vrel-impact發(fā)生碰撞后，VUT撞擊PTA/PTC/EBTA/STA時(shí)，兩者的相對(duì)速度。O.1.40T0AEB場(chǎng)景下，T0為TTC=3s的時(shí)刻。O.1.41Timpact7VUT與PTA/PTC/EBTA/STA發(fā)生碰撞的時(shí)刻。O.2車輛坐標(biāo)系試驗(yàn)中采用ISO8855-1991中所指定的慣性坐標(biāo)系，其中x軸指向車輛前方，y軸指向駕駛員左側(cè)，z軸指向上（右手坐標(biāo)系）。從原點(diǎn)向x、y、z軸的正向看去，繞x、y和z軸順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)是側(cè)傾角、俯仰角和橫擺角。左舵和右舵試驗(yàn)車輛皆采用此坐標(biāo)系。O.3試驗(yàn)天氣要求O.3.1天氣干燥，沒(méi)有降水，降雪等情況；O.3.2水平方向上的能見(jiàn)度不低于1km；O.3.3風(fēng)速不大于10m/s；O.3.4對(duì)于在自然光條件下進(jìn)行的試驗(yàn)，整個(gè)試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)的照明情況一致、光照強(qiáng)度不低于2000Lux。除由于試驗(yàn)設(shè)備所造成的影響，在整個(gè)區(qū)域內(nèi)不應(yīng)有明顯的陰影區(qū)域。試驗(yàn)不在朝向或背離陽(yáng)光直射的方向上進(jìn)行。O.4VUT準(zhǔn)備工作O.4.1輪胎狀態(tài)確認(rèn)使用與廠家指定輪胎配置（供應(yīng)商、型號(hào)、大小、速度及載荷等級(jí)）一致的全新原廠輪胎來(lái)進(jìn)行試驗(yàn)。在確保與廠家指定輪胎配置（供應(yīng)商、型號(hào)、大小、速度及載荷等級(jí)）相同的情況下，可以允許換用廠家或廠家指定代理商所提供的替代輪胎。將輪胎充氣至廠家推薦的標(biāo)準(zhǔn)冷態(tài)氣壓，此冷態(tài)氣壓至少適用于普通載荷狀態(tài)。O.4.2整車狀態(tài)確認(rèn)O.4.2.1加注至少90%油箱容積的燃油。O.4.2.2檢查全車油水，并在必要時(shí)將其加至最高限值。O.4.2.3確保試驗(yàn)車輛內(nèi)已載有備胎（如果有此配置）和隨車工具。車內(nèi)不應(yīng)再有其他物品。O.4.2.4確保已依照廠家推薦的當(dāng)前載荷狀態(tài)下的輪胎壓力對(duì)所有輪胎充氣。O.4.2.5測(cè)量車輛前后軸荷并計(jì)算車輛總質(zhì)量，將此重量視為整車整備質(zhì)量并記錄。O.4.3制動(dòng)系統(tǒng)磨合AEB試驗(yàn)開(kāi)始前，試驗(yàn)車輛以80km/h為磨合初速度，以3m/s2的減速度制動(dòng)直至車輛停止，重復(fù)此過(guò)程200次。初始制動(dòng)溫度65℃~200℃,每?jī)纱沃苿?dòng)之間要將溫度冷卻到65℃~200℃或行駛2km。O.4.4設(shè)備安裝及配載O.4.4.1安裝試驗(yàn)用儀器設(shè)備。O.4.4.2根據(jù)配載質(zhì)量要求（200kg包含試驗(yàn)駕駛員及測(cè)試設(shè)備質(zhì)量）對(duì)車輛進(jìn)行配載，安8裝牢靠。O.4.4.3在包含駕駛員的情況下，測(cè)量車輛前后軸荷。O.4.4.4將其與車輛整備質(zhì)量做比較。O.4.4.5測(cè)得的車輛總質(zhì)量與整備質(zhì)量+200kg之間的差距應(yīng)在±1%之內(nèi)，前后軸荷分布與滿油空載車輛軸荷分布之間的差距應(yīng)小于5%，如果車輛實(shí)際情況不符合此要求，在對(duì)車輛性能沒(méi)有影響的情況下對(duì)配載進(jìn)行調(diào)整，并在調(diào)整之后確保固定牢靠。O.4.4.6重復(fù)O.4.4.3到O.4.4.5直至車輛前后軸荷和總質(zhì)量可以達(dá)到O.4.4.5中的要求。仔細(xì)調(diào)整配載盡可能的接近車輛原廠屬性，記錄最終軸荷。O.5VUT試驗(yàn)預(yù)處理O.5.1系統(tǒng)功能設(shè)置及要求（1）將系統(tǒng)功能中駕駛員自定義選項(xiàng)，設(shè)置為中間級(jí)別或中間級(jí)別的更高一級(jí)，具體設(shè)置如圖O.1所示。圖O.1系統(tǒng)功能級(jí)別設(shè)置O.5.2主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)當(dāng)車輛安裝有“主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)”時(shí)，試驗(yàn)前關(guān)閉此系統(tǒng)。O.5.3試驗(yàn)前制動(dòng)準(zhǔn)備O.5.3.1在56km/h的初速度下、以0.5g～0.6g的平均減速度將車輛制動(dòng)到靜止，共進(jìn)行10O.5.3.2在完成初速度為56km/h的系列制動(dòng)后，立即在72km/h的初速度下全力制動(dòng)使車輛停車，共進(jìn)行3次。O.5.3.3在進(jìn)行O.5.3.2規(guī)定的制動(dòng)時(shí)，應(yīng)在制動(dòng)踏板上施加足夠的制動(dòng)力，使車輛的ABS在每次制動(dòng)過(guò)程中的主要階段都處于工作狀態(tài)。O.5.3.4在完成O.5.3.2的最后一次制動(dòng)后，以72km/h的車速行駛5min對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行冷卻。O.5.3.5在完成制動(dòng)準(zhǔn)備工作之后的2h內(nèi)開(kāi)始進(jìn)行試驗(yàn)。O.5.4試驗(yàn)前輪胎準(zhǔn)備O.5.4.1駕駛試驗(yàn)車輛沿直徑為20m的圓環(huán)順時(shí)針?lè)较蛐旭?圈，然后按逆時(shí)針?lè)较蛐旭?圈。行駛速度應(yīng)使車輛產(chǎn)生約0.5g～0.6g的側(cè)向加速度。O.5.4.2采用頻率為1Hz的正弦轉(zhuǎn)向輸入，以56km/h的車速進(jìn)行試驗(yàn)，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角峰值時(shí)9應(yīng)使車輛產(chǎn)生0.5g～0.6g的側(cè)向加速度。共進(jìn)行4次試驗(yàn)，每次試驗(yàn)由10個(gè)正弦循環(huán)組成。O.5.4.3在進(jìn)行最后一次試驗(yàn)的最后一個(gè)正弦循環(huán)時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角幅值是其它循環(huán)的兩倍。所有的試驗(yàn)之間允許的最長(zhǎng)時(shí)間間隔為5min。O.6試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景O.6.1行人自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBVRU_Ped）測(cè)試O.6.1.1側(cè)向偏移量側(cè)向偏移量是指前軸中心位置與規(guī)劃路徑之間的水平距離。如圖O.2是VUT側(cè)向偏移量示意圖。圖O.2VUT側(cè)向偏移量O.6.1.2碰撞位置確定圍繞VUT的車頭外廓確定一條虛擬輪廓線。在車寬每側(cè)減50mm之后，將七個(gè)點(diǎn)平均分配在剩余寬度上，用直線連接即為虛擬輪廓線，如圖O.3所示。圖O.3VUT車頭虛擬輪廓線企業(yè)需提交VUT虛擬輪廓線信息（A，B，C值）并由汽車測(cè)評(píng)管理中心試驗(yàn)室進(jìn)行確認(rèn)，如圖O.4所示。圖O.4虛擬邊框位置圖在PTA/PTC的周圍定義一個(gè)虛擬的矩形框，如圖O.5所示，在VUT的虛擬輪廓線與PTA的虛擬框接觸時(shí)，判定碰撞發(fā)生。圖O.5PTA/PTC虛擬邊框示意圖O.6.1.3測(cè)試設(shè)備和目標(biāo)物O.6.1.3.1測(cè)試設(shè)備O.6.1.3.1.1測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。PTA/PTC及VUT之間使用DGPS時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。O.6.1.3.1.2VUT和PTA/PTC在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要（1）VUT速度精度0.1km/h；（2）PTA/PTC速度精度0.01km/h；（3）VUT橫向和縱向位置精度0.03m；（4）PTA/PTC橫向位置精度0.03m；（5）VUT橫擺角速度精度0.1°/s；（6）VUT縱向加速度精度0.1m/s2；（7）VUT方向盤角速度1.0°/s。O.6.1.3.2數(shù)據(jù)濾波O.6.1.3.2.1O.6.1.3.2.2O.6.1.3.2.3位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；加速度采用12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；橫擺角速度采用12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz。O.6.1.3.3假人目標(biāo)物O.6.1.3.3.1PTA/PTC用于代替行人（包含視覺(jué)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器識(shí)別屬性）。O.6.1.3.3.2對(duì)于PTA/PTC的技術(shù)要求，參照標(biāo)準(zhǔn)ISO19206-2。O.6.1.3.3.3PTA/PTC選用擺動(dòng)腿行人目標(biāo)。圖O.6是擺動(dòng)腿行人目標(biāo)示意圖。圖O.6PTA/PTC外觀圖如果企業(yè)認(rèn)為PTA/PTC不能滿足VUT傳感器對(duì)目標(biāo)的識(shí)別要求，請(qǐng)直接聯(lián)系汽車測(cè)評(píng)管理中心。O.6.1.4試驗(yàn)場(chǎng)地要求O.6.1.4.1試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于0.9。O.6.1.4.2CPLA、CPNCO、CPFAO測(cè)試時(shí)，在距離試驗(yàn)路徑中心線駕駛員側(cè)、乘員側(cè)一定的距離范圍內(nèi)（見(jiàn)表O.1），除試驗(yàn)場(chǎng)景搭建的設(shè)備和障礙物外，試驗(yàn)結(jié)束點(diǎn)前方30m的試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)不應(yīng)有可能引發(fā)傳感器異常工作的其他車輛、高速公路設(shè)施、障礙物、人或是其他突出物，如圖O.7。對(duì)于CPTA測(cè)試場(chǎng)景，場(chǎng)地要求詳見(jiàn)O.6.1.4.4。表O.1試驗(yàn)路徑中心線距駕駛員側(cè)、乘員側(cè)的距離圖O.7測(cè)試區(qū)域范圍示意圖O.6.1.4.3試驗(yàn)道路允許有車道標(biāo)線，但在AEB觸發(fā)及FCW報(bào)警后的制動(dòng)區(qū)域內(nèi)，需保證車道標(biāo)線不與試驗(yàn)軌跡交叉。O.6.1.4.4在交叉路口測(cè)試場(chǎng)景中，測(cè)試場(chǎng)景用圖例為示意圖不代表真實(shí)的測(cè)試用路口，試驗(yàn)用交叉路口滿足GB50647-2011《城市道路交叉口規(guī)劃規(guī)范的要求》。試驗(yàn)用交叉路口可為十字路口或丁字路口等。O.6.1.5夜間測(cè)試條件設(shè)置O.6.1.5.1背景光照強(qiáng)度背景光照強(qiáng)度的數(shù)值應(yīng)選取車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡交叉點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，且在測(cè)量背景光照強(qiáng)度時(shí)，所有的燈具（包括車燈）應(yīng)關(guān)閉。背景光照強(qiáng)度應(yīng)滿足IAB不大于1lux。AA：車輛行駛路徑。BB：行人行走路徑。S：路燈間距。IAB：背景光照強(qiáng)度測(cè)量點(diǎn)。圖O.8背景光照強(qiáng)度測(cè)量點(diǎn)示意圖O.6.2)指在VUT路徑上的測(cè)量點(diǎn)的平均光照強(qiáng)度，即圖O.9中軌跡A-A上的平均光照強(qiáng)度。VUT路徑平均光照強(qiáng)度應(yīng)在以下范圍內(nèi)：=1IVUTi；12lux<<18luxAA：車輛行駛路徑。BB：行人行走路徑。S：路燈間距。IAB：背景光照強(qiáng)度測(cè)量點(diǎn)。Xi：相鄰測(cè)量點(diǎn)距離X1....X10=S/10。IVUTi：測(cè)量點(diǎn)。圖O.9VUT路徑照度測(cè)量點(diǎn)示意圖O.6.1.5.3PTA路徑的光照強(qiáng)度沿著PTA路徑（即圖O.10中B-B軸）的測(cè)量點(diǎn)的最低照度應(yīng)滿足IPTAi>5lux。AA：車輛行駛路徑。BB：行人行走路徑。S：路燈間距。IAB：背景光照強(qiáng)度測(cè)量點(diǎn)。Yi：相鄰測(cè)量點(diǎn)距離Y1....Y8=1m。IPTAi：測(cè)量點(diǎn)。圖O.10PTA路徑照度測(cè)量示意圖O.6.1.6車輛直行與前方縱向行走的行人測(cè)試場(chǎng)景（CPLA）CPLA場(chǎng)景下，行人以5km/h的速度以與車輛行駛方向相同的方向移動(dòng)。VUT分別以20-80km/h的速度測(cè)試，其中20km/h、40km/h測(cè)試AEB功能，60km/h、80km/h測(cè)試FCW功能，碰撞位置在25%處，對(duì)應(yīng)圖O.11、O.12中的“C”點(diǎn)。CPLA測(cè)試場(chǎng)景分別進(jìn)行白天和夜晚測(cè)試，在夜晚測(cè)試時(shí)，無(wú)路燈輔助照明，VUT開(kāi)啟近光燈，在對(duì)向車道距離碰撞點(diǎn)0m處，OV停放在車道中間，開(kāi)啟近光燈，OV應(yīng)為普通大批量生產(chǎn)的汽車，軸距應(yīng)滿足2.3m～2.9m的范圍要求。圖O.11CPLA-25白天測(cè)試場(chǎng)景示意圖圖O.12CPLA-25夜間測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.1.7車輛直行與前方近端被遮擋的穿行的兒童測(cè)試場(chǎng)景（CPNCO）CPNCO場(chǎng)景下，兒童以5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。VUT分別以20km/h、40km/h和60km/h的速度測(cè)試。碰撞位置在25%處，對(duì)應(yīng)圖O.13中的“C”點(diǎn)。對(duì)于障礙車輛OV應(yīng)為普通大批量生產(chǎn)的汽車，軸距應(yīng)滿足2.3m～2.9m的范圍要求。圖O.13CPNCO測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.1.8車輛直行與前方遠(yuǎn)端被遮擋的穿行的行人測(cè)試場(chǎng)景（CPFAO）CPFAO場(chǎng)景下，行人以6.5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。VUT分別以20km/h、40km/h和60km/h的速度測(cè)試。碰撞位置在25%處，對(duì)應(yīng)圖O.14中的“C”點(diǎn)。圖O.14CPFAO測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.1.9車輛左轉(zhuǎn)與前方近端穿行的行人測(cè)試場(chǎng)景（CPTA-LN）CPTA-LN場(chǎng)景下，行人以5km/h的速度自相對(duì)車輛行駛方向的右側(cè)向左側(cè)移動(dòng)。VUT分別以10km/h、20km/h、30km/h的速度左轉(zhuǎn)測(cè)試。碰撞位置在50%處，對(duì)應(yīng)圖O.15中的“C”圖O.15CPTA-LN測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.1.10車輛左轉(zhuǎn)與前方遠(yuǎn)端穿行的行人測(cè)試場(chǎng)景（CPTA-LF）CPTA-LF場(chǎng)景下，行人以6.5km/h的速度自相對(duì)車輛行駛方向的左側(cè)向右側(cè)移動(dòng)。VUT分別以10km/h、20km/h、30km/h的速度測(cè)試。碰撞位置在50%處，對(duì)應(yīng)圖O.16中的“C”圖O.16CPTA-LF測(cè)試場(chǎng)景示意圖VUT轉(zhuǎn)向路徑的具體參數(shù)設(shè)置參照附錄L圖L.10和表L.7。O.6.1.11車輛右轉(zhuǎn)與前方遠(yuǎn)端穿行的行人測(cè)試場(chǎng)景（CPTA-RF）CPTA-RF場(chǎng)景下，行人以6.5km/h的速度自相對(duì)車輛行駛方向的左側(cè)向右側(cè)移動(dòng)。VUT分別以10km/h、20km/h的速度測(cè)試。碰撞位置在50%處，對(duì)應(yīng)圖O.17中的“C”點(diǎn)。圖O.17CPTA-RF測(cè)試場(chǎng)景示意圖VUT轉(zhuǎn)向路徑的具體參數(shù)設(shè)置如下：圖O.18CPTA-RF場(chǎng)景VUT行駛路徑示意圖表O.2CPTA-RF場(chǎng)景VUT轉(zhuǎn)向路徑參數(shù)表O.6.1.12AEBVRU_Ped測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)AEBVRU_Ped測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)見(jiàn)表O.3。表O.3AEBVRU_Ped系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景555520在CPFAO-25白天場(chǎng)景還要增加以下預(yù)試驗(yàn)及HMI要求確認(rèn)試驗(yàn)：（1）試驗(yàn)車速為20km/h，PTA速度為3km/h；（2）試驗(yàn)車速為10km/h，PTA速度為5km/h；（3）試驗(yàn)車速為40km/h，PTA速度為6.5km/h。O.6.1.13試驗(yàn)要求O.6.1.13.1擋位選擇及車輛控制自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到1500RPM的最高擋位。測(cè)試車輛為電動(dòng)車輛時(shí)，能量回收設(shè)置為標(biāo)準(zhǔn)模式。O.6.1.13.2時(shí)間間隔輪胎準(zhǔn)備完成后90s至10min內(nèi)開(kāi)始第一次試驗(yàn)，隨后每次試驗(yàn)的結(jié)束和下次試驗(yàn)的開(kāi)始間隔同樣為90s至10min，如果超過(guò)10min，需再次進(jìn)行輪胎準(zhǔn)備工作。試驗(yàn)間隔內(nèi)，除非發(fā)生嚴(yán)重影響車輛安全的特殊情況，否則VUT的速度不應(yīng)超過(guò)50km/h，且不應(yīng)進(jìn)行激烈的加速、減速以及轉(zhuǎn)向操作。O.6.1.13.3試驗(yàn)精度將VUT加速至所需的試驗(yàn)車速。VUT要在T0至TAEB/TFCW時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：（1）VUT的速度（GPS速度）：測(cè)試車速+1.0km/h；（2）VUT的側(cè)向偏移量：0±0.05m；（3）橫擺角速度：0±1.0°/s；（4）方向盤轉(zhuǎn)角速度：0±15.0°/s；（5）CPFAO、CPTA-LF、CPTA-RF時(shí)PTA的穩(wěn)態(tài)速度：6.5±0.2km/h；（6）CPLA、CPNCO、CPTA-LN時(shí)PTA、PTC的穩(wěn)態(tài)速度：5±0.2km/h。O.6.1.13.4單次試驗(yàn)結(jié)束條件以下條件之一發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束：（1）VVUT=0km/h；（2）VUT和PTA/PTC之間發(fā)生接觸；（3）PTA/PTC離開(kāi)VUT行駛路徑。O.6.1.13.5測(cè)試場(chǎng)景結(jié)束條件對(duì)VVUT≤40km/h的試驗(yàn)，車速減少量＜3km/h；對(duì)VVUT＞40km/h的試驗(yàn)，車速減少量＜20km/h；廠商預(yù)測(cè)其沒(méi)有性能時(shí)或FCW試驗(yàn)中TTC＜1.5s時(shí)，停止試驗(yàn)。O.6.1.13.6注意事項(xiàng)試驗(yàn)過(guò)程中，當(dāng)自動(dòng)緊急制動(dòng)使試驗(yàn)車輛初始速度降低5km/h時(shí)，釋放加速踏板。試驗(yàn)中不得有其他駕駛控制操作，例如控制離合器或制動(dòng)踏板等。O.6.1.13.7AEBVRU_Ped系統(tǒng)試驗(yàn)有效性判斷方法O.6.1.13.7.1如企業(yè)未提交預(yù)估結(jié)果，則每個(gè)試驗(yàn)點(diǎn)只開(kāi)展一次試驗(yàn)。O.6.1.13.7.2如企業(yè)提交預(yù)估結(jié)果，則汽車測(cè)評(píng)管理中心依據(jù)預(yù)估結(jié)果及現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)情況判定試驗(yàn)最后結(jié)果。O.6.1.13.7.3C-NCAP按下面的流程判斷試驗(yàn)結(jié)果：O.6.1.13.7.3.1開(kāi)展第一次試驗(yàn)，如第一次試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間無(wú)差異a，則以此試驗(yàn)結(jié)果為最終試驗(yàn)結(jié)果，如與預(yù)估結(jié)果之間有差異b，則進(jìn)行第二次試驗(yàn)；注：a：無(wú)差異：試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間、試驗(yàn)結(jié)果之間速度差異≤5km/h或報(bào)警時(shí)間要求與預(yù)估結(jié)果相同，轉(zhuǎn)向沖突場(chǎng)景下為是否發(fā)生碰撞一致。b：有差異：試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間、試驗(yàn)結(jié)果之間速度差異＞5km/h或報(bào)警時(shí)間要求與預(yù)估結(jié)果不同，轉(zhuǎn)向沖突場(chǎng)景下為是否發(fā)生碰撞不一致。O.6.1.13.7.3.2開(kāi)展第二次試驗(yàn)，如此次試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間無(wú)差異，則取第二次試驗(yàn)為最終結(jié)果；如第二次試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間有差異但與第一次試驗(yàn)結(jié)果之間無(wú)差異，則取第一次和第二次試驗(yàn)結(jié)果的平均值為最終結(jié)果；否則，進(jìn)行第三次試驗(yàn)。O.6.1.13.7.3.3開(kāi)展第三次試驗(yàn)，如三次試驗(yàn)結(jié)果中有兩項(xiàng)無(wú)差異，則取此兩項(xiàng)結(jié)果平均值為最終結(jié)果；如三次試驗(yàn)結(jié)果皆有差異，則中止試驗(yàn)并在分析原因后重新試驗(yàn)。O.6.1.13.7.3.4單次試驗(yàn)最終結(jié)果與預(yù)估結(jié)果有差異計(jì)為單次無(wú)效，累計(jì)5次無(wú)效后將不再繼續(xù)使用預(yù)估結(jié)果，后續(xù)試驗(yàn)只進(jìn)行單次試驗(yàn)。O.6.1.13.7.4試驗(yàn)有效性判定流程如圖O.19：圖O.19試驗(yàn)有效性判定流程O.6.2二輪車自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBVRU_TW）測(cè)試O.6.2.1側(cè)向偏移量側(cè)向偏移量是指前軸中心位置與規(guī)劃路徑之間的水平距離。詳見(jiàn)O.6.1.1O.6.2.2碰撞位置確定圍繞VUT的車頭外廓確定一條虛擬輪廓線。在車寬每側(cè)減去50mm之后，將七個(gè)點(diǎn)平均分配在剩余寬度上，用直線連接即為虛擬輪廓線，具體要求詳見(jiàn)O.6.1.2。企業(yè)需提交VUT虛擬輪廓線信息（A，B，C值）并由C-NCAP試驗(yàn)室進(jìn)行確認(rèn)，具體要求詳見(jiàn)O.6.1.2。在EBTA/STA的周圍定義一個(gè)虛擬的矩形框，如圖O.20、O.21所示，在VUT的虛擬輪廓線與EBTA/STA的虛擬框接觸時(shí)，判定碰撞發(fā)生。圖O.20EBTA虛擬邊框示意圖圖O.21STA虛擬邊框示意圖O.6.2.3測(cè)試設(shè)備和二輪車目標(biāo)物O.6.2.3.1測(cè)試設(shè)備測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。EBTA、STA及VUT之間使用DGPS時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。VUT和EBTA、STA在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：（1）VUT速度精度0.1km/h；（2）VUT橫向和縱向位置精度0.03m；（3）EBTA、STA速度精度0.01km/h；（4）EBTA、STA橫向和縱向位置精度0.03m；（5）VUT橫擺角速度精度0.1°/s；（6）VUT縱向加速度精度0.1m/s2；（7）VUT方向盤角速度1.0°/s。O.6.2.3.2數(shù)據(jù)濾波O.6.2.3.2.1O.6.2.3.2.2O.6.2.3.2.3位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；加速度采用采用12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；橫擺角速度采用采用12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz。O.6.2.3.3二輪車目標(biāo)物O.6.2.3.3.1EBTA用于代替電動(dòng)自行車，STA用于替代踏板式摩托車，如圖O.22、O.23所示。圖O.22C-NCAPEBTA外觀圖圖O.23C-NCAPSTA外觀圖O.6.2.3.3.2的要求。O.6.2.3.3.3O.6.2.3.3.4對(duì)于EBTA的具體要求，外觀符合GB17761-2018《電動(dòng)自行車安全技術(shù)規(guī)范》對(duì)于STA的具體要求，參照標(biāo)準(zhǔn)ISOWD19206-5。如果企業(yè)認(rèn)為EBTA/STA不能滿足VUT傳感器對(duì)目標(biāo)的要求，請(qǐng)直接聯(lián)系汽車測(cè)評(píng)管理中心。O.6.2.4試驗(yàn)場(chǎng)地要求O.6.2.4.1試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于0.9。O.6.2.4.2在距離試驗(yàn)路徑中心線駕駛員側(cè)、乘員側(cè)一定的距離范圍內(nèi)（見(jiàn)表O.4），試驗(yàn)結(jié)束點(diǎn)前方30m的試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)不應(yīng)有可能引發(fā)傳感器異常工作的其他車輛、高速公路設(shè)施、障礙物、人或是其他突出物，如圖O.24所示。對(duì)于CBTA/CSTA測(cè)試場(chǎng)景，場(chǎng)地要求詳見(jiàn)O.6.1.4.4。表O.4試驗(yàn)路徑中心線距駕駛員側(cè)、乘員側(cè)的距離圖O.24測(cè)試區(qū)域范圍示意圖O.6.2.4.3試驗(yàn)道路允許有車道標(biāo)線，但在AEB觸發(fā)及FCW報(bào)警后的制動(dòng)區(qū)域內(nèi)，需保證車道標(biāo)線不與試驗(yàn)軌跡交叉。O.6.2.5車輛直行與前方近端被遮擋的穿行的電動(dòng)自行車測(cè)試場(chǎng)景（CBNAO）CBNAO場(chǎng)景下，電動(dòng)自行車以15km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。VUT分別以20km/h、40km/h和60km/h的速度測(cè)試。碰撞位置在50%處，對(duì)應(yīng)圖O.25中的“C”圖O.25CBNAO-50測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.2.6車輛直行與前方遠(yuǎn)端被遮擋的穿行的踏板摩托車測(cè)試場(chǎng)景（CSFAO）CSFAO場(chǎng)景下，踏板摩托車以20km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。VUT分別以20km/h、40km/h和60km/h的速度測(cè)試。碰撞位置在50%處，對(duì)應(yīng)圖O.26中的“C”圖O.26CSFAO-50測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.2.7車輛直行與前方縱向行駛的電動(dòng)自行車測(cè)試場(chǎng)景（CBLA）CBLA場(chǎng)景下電動(dòng)自行車以15km/h的速度以與車輛行駛方向相同的方向移動(dòng)。VUT分別以20-80km/h的速度測(cè)試，其中20km/h、40km/h測(cè)試AEB功能，60km/h、80km/h測(cè)試FCW功能，碰撞位置在25%處，對(duì)應(yīng)圖O.27中的“C”點(diǎn)。圖O.27CBLA-25測(cè)試場(chǎng)景示意圖O.6.2.8車輛左轉(zhuǎn)與前方對(duì)向行駛的踏板摩托車測(cè)試場(chǎng)景