2.5.3 IRB120機(jī)器人3軸大臂

2.5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂LOGO5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂【例2-11】創(chuàng)建如圖2-140所示的工業(yè)機(jī)器人3軸大臂三維模型。操作步驟如下。圖2-140ABB120機(jī)器人3軸大臂5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（1）新建文件，命名為“ABB120-大臂(3軸)”。單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對(duì)話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面。以原點(diǎn)為圓心，繪制如圖2-141所示草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境?！纠?-11】創(chuàng)建如圖2-140所示的工業(yè)機(jī)器人3軸大臂三維模型。操作步驟如下。圖2-141繪制草圖5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（2）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“拉伸”，均可彈出“拉伸”對(duì)話框。如圖2-142所示，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟1）草圖曲線的外緣輪廓線，“方向”指定為XC，“開(kāi)始距離”輸入60，“結(jié)束距離”輸入90，“布爾”操作選擇“無(wú)”，單擊“應(yīng)用”。圖2-142外緣輪廓拉伸操作5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（3）重新“選擇曲線”為步驟（1）繪制的直徑為90的圓，“開(kāi)始距離”輸入50，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；“選擇曲線”為步驟（1）繪制的直徑為70的圓，“開(kāi)始距離”輸入48，“結(jié)束距離”輸入50，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；“選擇曲線”為步驟（1）繪制的直徑為115的圓，“開(kāi)始距離”輸入50，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；“選擇曲線”為步驟（1）繪制的邊長(zhǎng)為25的正方形四條邊，“開(kāi)始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；如圖2-143所示，“選擇曲線”為步驟（1）繪制的邊長(zhǎng)為35的正方形四條邊，“開(kāi)始距離”輸入50，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“確定”，完成右側(cè)實(shí)體建模。圖2-143內(nèi)部實(shí)體拉伸操作5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂

（4）單擊“邊倒圓”快捷命令，選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，均可彈出“邊倒圓”對(duì)話框。如圖2-144所示，“選擇邊”為兩條封閉的輪廓線及長(zhǎng)方體的四條直線邊，半徑輸入5，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-144邊倒圓操作5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（5）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“鏡像幾何體”，可彈出“鏡像幾何體”對(duì)話框。如圖2-145所示，“選擇對(duì)象”為創(chuàng)建的實(shí)體，“指定平面”為草圖平面，單擊“確定”，完成鏡像幾何體操作。進(jìn)行“