工業(yè)機(jī)器人智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下武漢工程大學(xué)

工業(yè)機(jī)器人智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下武漢工程大學(xué)武漢工程大學(xué)

第一章測試

工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。

A:錯B:對

答案:對

被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。

A:錯B:對

答案:錯

直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。

A:錯B:對

答案:錯

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。

A:對B:錯

答案:錯

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為哪幾種？

A:圓柱坐標(biāo)型（如SCARA）B:球坐標(biāo)型C:直角坐標(biāo)型D:關(guān)節(jié)型機(jī)器人

答案:圓柱坐標(biāo)型（如SCARA）;球坐標(biāo)型;直角坐標(biāo)型;關(guān)節(jié)型機(jī)器人

第二章測試

串聯(lián)機(jī)器人，一個軸的運(yùn)動不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點。

A:錯B:對

答案:錯

串聯(lián)機(jī)械手是一種開式運(yùn)動鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的姿態(tài)。

A:錯B:對

答案:對

串聯(lián)機(jī)器人中，小型機(jī)器人定義的臂長是小于1m，負(fù)載是小于10kg

A:錯B:對

答案:對

串聯(lián)機(jī)器人常見安裝方式有哪幾種？

A:墻裝B:倒裝C:地裝D:斜裝

答案:墻裝;倒裝;地裝;斜裝

依據(jù)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行串聯(lián)機(jī)器人選型的時候初步選擇有哪些？

A:節(jié)拍時間B:精度C:作業(yè)空間D:荷重

答案:節(jié)拍時間;精度;作業(yè)空間

第三章測試

并聯(lián)機(jī)器人，一個軸的運(yùn)動不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點。

A:錯B:對

答案:對

并聯(lián)機(jī)械手采用了一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，一般由上下運(yùn)動平臺和兩條或者兩條以上運(yùn)動支鏈構(gòu)成。

A:錯B:對

答案:對

相比串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的特點是？

A:需要減速器B:逆解簡單C:電機(jī)位于機(jī)架，慣量小D:驅(qū)動功率不同，電機(jī)型號不一

答案:逆解簡單;電機(jī)位于機(jī)架，慣量小

常見的并聯(lián)機(jī)器人有哪幾種？

A:柔索牽引B:deltaC:SwewartD:平面并聯(lián)E:球面并聯(lián)

答案:柔索牽引;delta;Swewart;平面并聯(lián);球面并聯(lián)

柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人可分為哪幾種類型？

A:冗余約束定位機(jī)構(gòu)B:欠約束定位機(jī)構(gòu)C:完全約束定位機(jī)構(gòu)D:反約束定位機(jī)構(gòu)

答案:冗余約束定位機(jī)構(gòu);欠約束定位機(jī)構(gòu);完全約束定位機(jī)構(gòu)

第四章測試

（）是整個機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動式兩類

A:手部B:腕部C:手臂D:機(jī)座

答案:機(jī)座

工業(yè)機(jī)器人的腕部是手部和手臂之間的連接部件，一般采用（）自由度多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

A:4B:3C:5D:2

答案:3

驅(qū)動器選擇應(yīng)考慮（）成本以及其他因素

A:定位精度B:運(yùn)動速度C:可靠性D:負(fù)載大小

答案:定位精度;運(yùn)動速度;可靠性;負(fù)載大小

實現(xiàn)機(jī)器人回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動形式多種多樣，常用的有（）

A:齒輪機(jī)構(gòu)B:葉片式回轉(zhuǎn)缸C:鏈輪傳動機(jī)構(gòu)D:齒輪傳動機(jī)構(gòu)

答案:齒輪機(jī)構(gòu);葉片式回轉(zhuǎn)缸;鏈輪傳動機(jī)構(gòu);齒輪傳動機(jī)構(gòu)

驅(qū)動電動機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流4V電動機(jī)，交流4V電動機(jī)。

A:錯B:對

答案:對

第五章測試

下列傳感器屬于外部傳感器的有（）

A:溫度傳感器B:光電編碼器C:速度傳感器D:壓力傳感器

答案:溫度傳感器;壓力傳感器

常見加速度傳感器有（）

A:應(yīng)變式B:電感式C:壓電式D:電容式

答案:應(yīng)變式;電感式;壓電式;電容式

絕對型光電編碼器的工業(yè)機(jī)器人其關(guān)節(jié)不需要校準(zhǔn)

A:錯B:對

答案:對

超聲波傳感器不能用于檢測距離小于30-50cm的距離

A:對B:錯

答案:對

位置傳感器用于反饋機(jī)器人的直線位移和角位移

A:對B:錯

答案:對

第六章測試

通常情況下，串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為開鏈結(jié)構(gòu)。

A:錯B:對

答案:對

通常情況下，并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為閉鏈結(jié)構(gòu)。

A:錯B:對

答案:對

剛體姿態(tài)能用下列哪幾種方法表示？

A:歐拉角B:雅可比角C:BRB角D:RPY角

答案:歐拉角;RPY角

實際中，剛體的坐標(biāo)變換是平移坐標(biāo)變換和鏡像坐標(biāo)變換的組合

A:對B:錯

答案:錯

當(dāng)機(jī)器人2個關(guān)節(jié)平行時，連桿扭角為90度

A:錯B:對

答案:錯

第七章測試

只需定義連桿坐標(biāo)系及相應(yīng)的連桿參數(shù)，就能直接建立關(guān)于機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)位置的運(yùn)動學(xué)方程。

A:對B:錯

答案:對

計算機(jī)器人末端連桿相對于基座的位置和姿態(tài)的過程包含哪些步驟？

A:定義四個DH參數(shù)B:計算機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對于基座的坐標(biāo)變換C:寫出齊次變換矩陣D:建立坐標(biāo)系

答案:定義四個DH參數(shù);計算機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對于基座的坐標(biāo)變換;寫出齊次變換矩陣;建立坐標(biāo)系

圓柱型機(jī)械臂（PRP）包含兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)

A:對B:錯

答案:對

球面型機(jī)械臂（RRP）包含兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)

A:錯B:對

答案:錯

相對于正運(yùn)動學(xué)求解，逆運(yùn)動學(xué)是一個非線性問題

A:對B:錯

答案:對

第八章測試

當(dāng)機(jī)器人在靜止或緩慢運(yùn)動時作用在機(jī)器人末端的力與力矩的問題時，不需要考慮運(yùn)動時的速度、加速度等動態(tài)物理量

A:錯B:對

答案:對

機(jī)器人各個連桿作用的力和力矩在不同坐標(biāo)系中的參數(shù)相同

A:錯B:對

答案:錯

力雅克比是速度雅克比的轉(zhuǎn)置

A:錯B:對

答案:對

從幾何學(xué)的觀點來處理機(jī)器人手指位置與關(guān)節(jié)變量關(guān)系的是

A:動力學(xué)B:靜力學(xué)C:運(yùn)動學(xué)D:逆動力學(xué)

答案:運(yùn)動學(xué)

力橢球越接近圓形傳遞性能越好。

A:對B:錯

答案:對

第九章測試

剛體的慣性張量一定是對角型矩陣

A:錯B:對

答案:錯

剛體的慣性積就是慣性矩

A:對B:錯

答案:錯

機(jī)器人動力學(xué)的正問題：已知機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡（位移、速度、加速度），求各個關(guān)節(jié)所需要的（驅(qū)動力/力矩）

A:對B:錯

答案:對

剛體的慣性積和慣性矩均與坐標(biāo)系的原點和姿態(tài)選擇有關(guān)

A:對B:錯

答案:對

遞推的牛頓-歐拉動力學(xué)算法：首先向外遞推計算各連桿的速度和加速度，由牛頓-歐拉公式算出各連桿的慣性力和力矩；然后向內(nèi)遞推計算各連桿相互作用的力和力矩以及關(guān)節(jié)驅(qū)動力或力矩。

A:錯B:對

答案:對

第十章測試

機(jī)器人軌跡是指機(jī)器人在空間的位置和姿態(tài)信息，與時間無關(guān)。

A:錯B:對

答案:對

對關(guān)節(jié)機(jī)器人擬合時需要滿足一系列約束條件，比如關(guān)節(jié)軌跡點上的位姿，速度，加速度等。

A:對B:錯

答案:對

在機(jī)器人工作空間中存在某些位置，

在這些位置處無法用有限的關(guān)節(jié)輸入來實現(xiàn)末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的期望速度

A:錯B:對

答案:對

機(jī)器人系統(tǒng)中的基本插補(bǔ)算法有哪些？

A:圓弧插補(bǔ)B:點插補(bǔ)C:曲線插補(bǔ)D:直線插補(bǔ)

答案:圓弧插補(bǔ);直線插補(bǔ)

空間圓弧插補(bǔ)可以分為哪三步處理？

A:確定圓弧半徑B:利用2D平面插補(bǔ)算法求出插補(bǔ)點坐標(biāo)C:把該點的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)槿肿鴺?biāo)下的值D:找出空間圓弧所在的2D平面

答案:利用2D平面插補(bǔ)算法求出插補(bǔ)點坐標(biāo);把該點的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)槿肿鴺?biāo)下的值;找出空間圓弧所在的2D平面

第十一章測試

機(jī)器人的運(yùn)動是靠電機(jī)去驅(qū)動的，驅(qū)動電機(jī)的主要類型有步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。

A:對B:錯

答案:對

編碼器是常見的位置傳感器，按照輸出信號分類，可以分為增量型編碼器和絕對型編碼器，工業(yè)機(jī)器人一般采用的是增量型編碼器。

A:錯B:對

答案:錯

由于機(jī)器人運(yùn)動時，機(jī)器人關(guān)節(jié)的耦合力和動態(tài)力很大，因此線性控制最合適。

A:對B:錯

答案:錯

交流伺服驅(qū)動器是驅(qū)動電機(jī)的功率放大單元，它主要包含了哪些單元？

A:通信接口單元B:實現(xiàn)運(yùn)動控制器和電機(jī)匹配的接口C:功率驅(qū)動單元D:伺服控制單元

答案:通信接口單元;實現(xiàn)運(yùn)動控制器和電機(jī)匹配的接口;功率驅(qū)動單元;伺服控制單元

步進(jìn)電機(jī)通常用于開環(huán)結(jié)構(gòu)，精度要求不高的機(jī)電場合，其中工作時電機(jī)的李玨會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。

A:對B:錯

答案:對

第十二章測試

機(jī)器視覺就是計算機(jī)視覺。

A:錯B:對

答案:錯

工業(yè)相機(jī)最本質(zhì)的功能就是將光信號轉(zhuǎn)變?yōu)橛行虻碾娦盘枴?/p>

A:對B:錯

答案:對

特征提取決定每個圖像的點是否屬于一個圖像特征

A:錯B:對

答案:對

機(jī)器人手眼系統(tǒng)，其中“眼”指的是

A:操作對象B:控制系統(tǒng)C:視覺系統(tǒng)D:機(jī)器人機(jī)械臂

答案:視覺系統(tǒng)

工業(yè)鏡頭前部到被觀測物體之間的距離稱為

A:成像距離B:工作距離C:物像距離D:景深

答案:工作距離

第十三章測試

直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個相互垂直的直線運(yùn)動來實現(xiàn)的，其位置精度較高，但是運(yùn)動空間小

A:錯B:對

答案:對

普通絲杠和滾珠絲杠相比，普通絲杠摩擦阻力矩小，傳動效率更高，平穩(wěn)性好

A:錯B:對

答案:錯

由于滾珠絲杠傳