第九-1章MRI原理及進展_第1頁
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文檔簡介

MRI檢查技術(shù)MRI檢查技術(shù)的主要內(nèi)容1、影像顯示:顯示技術(shù)檢查方法2、生物化學(xué)分析:磁共振波譜分析(magneticresonancespectroscopyMRS)一、探索新的成像對比度,提高成像的組織分辨力。二、加快成像的速度。

這兩方面的進步貫穿著磁共振成像的整個過程。但它們都是在磁共振的一些基本掃描序列基礎(chǔ)上通過磁共振硬件的發(fā)展和計算機軟件的突飛猛進來改進而實現(xiàn)的。磁共振技術(shù)發(fā)展的兩個方向:MRI原理及進展襄樊職業(yè)技術(shù)學(xué)院

一、MRI掃描儀的基本硬件構(gòu)成一般的MRI儀由以下幾部分組成主磁體梯度線圈脈沖線圈計算機系統(tǒng)其他輔助設(shè)備主磁體

磁共振最基本的構(gòu)建產(chǎn)生磁場的裝置最重要的指標為磁場強度和均勻度MRI按磁場產(chǎn)生方式分類永磁電磁常導(dǎo)超導(dǎo)主磁體0.35T永磁磁體1.5T超導(dǎo)磁體MR按主磁場的場強分類MRI圖像信噪比與主磁場場強成正比低場:小于0.5T中場:0.5T-1.0T高場:1.0T-2.0T(1.0T、1.5T、2.0T)超高場強:大于2.0T(3.0T、4.7T、7T)梯度線圈作用:空間定位產(chǎn)生信號梯度線圈性能的提高磁共振成速度加快沒有梯度磁場的進步就沒有快速、超快速成像技術(shù)脈沖線圈作用:如同無線電波的天線激發(fā)人體產(chǎn)生共振(廣播電臺的發(fā)射天線)采集MR信號(收音機的天線)脈沖線圈的分類激發(fā)并采集MRI信號(體線圈)僅采集MRI信號,激發(fā)采用體線圈進行(絕大多數(shù)表面線圈)3D-FFEMatrix512×512FOV2.5cm利用2.3cm顯微線圈采集的指紋MR圖像計算機系統(tǒng)及譜儀數(shù)據(jù)的運算控制掃描顯示圖像其他輔助設(shè)備空調(diào)檢查臺激光照相機液氦及水冷卻系統(tǒng)自動洗片機等二、MRI的基本原理、基本概念

1、人體MR成像的物質(zhì)基礎(chǔ)原子的結(jié)構(gòu)電子:負電荷中子:無電荷質(zhì)子:正電荷原子核總是繞著自身的軸旋轉(zhuǎn)--自旋(Spin)

地球自轉(zhuǎn)產(chǎn)生磁場原子核總是不停地按一定頻率繞著自身的軸發(fā)生自旋(Spin)原子核的質(zhì)子帶正電荷,其自旋產(chǎn)生的磁場稱為核磁,因而以前把磁共振成像稱為核磁共振成像(NMRI)。自旋與核磁地磁、磁鐵、核磁示意圖用于人體MRI的為1H(氫質(zhì)子),原因有:1、1H的磁化率很高;2、1H占人體原子的絕大多數(shù)。通常所指的MRI為氫質(zhì)子的MR圖像。何種原子核用于人體MR成像?人體內(nèi)有無數(shù)個氫質(zhì)子(每毫升水含氫質(zhì)子3×1022)每個氫質(zhì)子都自旋產(chǎn)生核磁現(xiàn)象人體象一塊大磁鐵嗎?通常情況下人體內(nèi)氫質(zhì)子的核磁狀態(tài)通常情況下,盡管每個質(zhì)子自旋均產(chǎn)生一個小的磁場,但呈隨機無序排列,磁化矢量相互抵消,人體并不表現(xiàn)出宏觀磁化矢量。把人體放進大磁場2、人體進入主磁體發(fā)生了什么?沒有外加磁場的情況下,質(zhì)子自旋產(chǎn)生核磁,每個氫質(zhì)子都是一個“小磁鐵”,但由于排列雜亂無章,磁場相互抵消,人體并不表現(xiàn)出宏觀的磁場,宏觀磁化矢量為0。進入主磁場前后人體組織質(zhì)子的核磁狀態(tài)處于高能狀態(tài)太費勁,并非人人都能做到處于低能狀態(tài)的略多一點進入主磁場后人體被磁化了,產(chǎn)生縱向宏觀磁化矢量不同的組織由于氫質(zhì)子含量的不同,宏觀磁化矢量也不同磁共振不能檢測出縱向磁化矢量?MR能檢測到怎樣的磁化矢量呢???MR不能檢測到縱向磁化矢量,但能檢測到旋轉(zhuǎn)的橫向磁化矢量如何才能產(chǎn)生橫向宏觀磁化矢量????90度脈沖激發(fā)后產(chǎn)生橫向宏觀磁化矢量3、什么叫共振,怎樣產(chǎn)生磁共振?共振:能量從一個震動著的物體傳遞到另一個物體,而后者以前者相同的頻率震動。體內(nèi)進動的氫質(zhì)子怎樣才能發(fā)生共振呢?給低能的氫質(zhì)子能量,氫質(zhì)子獲得能量進入高能狀態(tài),即核磁共振。?怎樣才能使低能氫質(zhì)子獲得能量,產(chǎn)生共振,進入高能狀態(tài)?90度脈沖激發(fā)后產(chǎn)生的宏觀和微觀效應(yīng)低能的超出部分的氫質(zhì)子有一半獲得能量進入高能狀態(tài),高能和低能質(zhì)子數(shù)相等,縱向磁化矢量相互抵消而等于零使質(zhì)子處于同相位,質(zhì)子的微觀橫向磁化矢量相加,產(chǎn)生宏觀橫向磁化矢量90度脈沖激發(fā)使質(zhì)子發(fā)生共振,產(chǎn)生最大的旋轉(zhuǎn)橫向磁化矢量,這種旋轉(zhuǎn)的橫向磁化矢量切割接收線圈,MR儀可以檢測到。氫質(zhì)子多氫質(zhì)子少無線電波激發(fā)后,人體內(nèi)宏觀磁場偏轉(zhuǎn)了90度,MRI可以檢測到人體發(fā)出的信號氫質(zhì)子含量高的組織縱向磁化矢量大,90度脈沖后偏轉(zhuǎn)道橫向的磁場越強,MR信號強度越高。此時的MR圖像可區(qū)分質(zhì)子密度不同的兩種組織檢測到的僅僅是不同組織氫質(zhì)子含量的差別,對于臨床診斷來說是遠遠不夠的。我們總是在90度脈沖關(guān)閉后過一定時間才進行MR信號采集。4、射頻線圈關(guān)閉后發(fā)生了什么?無線電波激發(fā)使磁場偏轉(zhuǎn)90度,關(guān)閉無線電波后,磁場又慢慢回到平衡狀態(tài)(縱向)射頻脈沖停止后,在主磁場的作用下,橫向宏觀磁化矢量逐漸縮小到零,縱向宏觀磁化矢量從零逐漸回到平衡狀態(tài),這個過程稱為核磁弛豫。核磁弛豫又可分解為兩個部分:橫向弛豫

縱向弛豫橫向弛豫也稱為T2弛豫,簡單地說,T2弛豫就是橫向磁化矢量減少的過程。90度脈沖不同的組織橫向弛豫速度不同不同的組織T2值不同縱向弛豫也稱為T1弛豫,是指90度脈沖關(guān)閉后,在主磁場的作用下,縱向磁化矢量開始恢復(fù),直至恢復(fù)到平衡狀態(tài)的過程。90度脈沖不同組織有不同的縱向弛豫速度不同組織T1值不同重要提示不同組織有著不同質(zhì)子密度橫向(T2)弛豫速度縱向(T1)弛豫速度這是MRI顯示解剖結(jié)構(gòu)和病變的基礎(chǔ)?5、磁共振“加權(quán)成像”T1WIT2WIPD所謂的加權(quán)就是“重點突出”的意思T1加權(quán)成像(T1WI)----突出組織T1弛豫(縱向弛豫)差別T2加權(quán)成像(T2WI)----突出組織T2弛豫(橫向弛豫)差別質(zhì)子密度加權(quán)成像(PD)-突出組織氫質(zhì)子含量差別何為加權(quán)???在任何序列圖像上,信號采集時刻旋轉(zhuǎn)橫向的磁化矢量越大,MR信號越強T2加權(quán)成像(T2WI)T2值小

橫向磁化矢量減少快

MR信號低(黑)T2值大

橫向磁化矢量減少慢

MR信號高(白)水T2值約為3000毫秒

MR信號高腦T2值約為100毫秒

MR信號低反映組織橫向弛豫的快慢!T2WI平衡狀態(tài)90度激發(fā)后采集信號時刻腦水T1加權(quán)成像(T1WI)T1值越小

縱向磁化矢量恢復(fù)越快

MR信號強度越高(白)T1值越大

縱向磁化矢量恢復(fù)越慢

MR信號強度越低(黑)脂肪的T1值約為250毫秒

MR信號高(白)水的T1值約為3000毫秒

MR信號低(黑)反映組織縱向弛豫的快慢!T1WI脂水平衡狀態(tài)90縱向弛豫90重要提示!!!人體大多數(shù)病變的T1值、T2值均較相應(yīng)的正常組織大,因而在T1WI上比正常組織“黑”,在T2WI上比正常組織“白”。如何區(qū)分T1WI、T2WI1、看TR、TE

T2WI:長TR(>2000毫秒)、長TE(>50毫秒)T1WI:短TR(400-800毫秒)短TE(10-15毫秒)T2WIT1WI如何區(qū)分T1WI、T2WI2、看水和脂肪T1WI:水(如腦脊液、胃液、腸液、尿液)呈低信號(黑)脂肪呈很高信號(很白)T2WI:水呈很高信號(很白)脂肪信號有所降低(灰白)T2WIT1WI3、看其他結(jié)構(gòu)腦組織:T1WI:白質(zhì)比灰質(zhì)信號高T2WI:白質(zhì)比灰質(zhì)信號低腹部:T1WI:肝臟比脾臟信號高T2WI:肝臟比脾臟信號低如何區(qū)分T1WI、T2WIT2WIT1WIT1WIT2WI三、MRI進展方向成像速度更快常規(guī)SE、T2WI序列15-25分鐘快速超快速梯度回波1秒以內(nèi)EPI100毫秒以內(nèi)4分53秒1秒空間分辨率更高常規(guī):256256高分辨:512512,10241024512512從單純形態(tài)學(xué)分析向功能成像轉(zhuǎn)變腦功能成像心功能成像肝功能成像腎功能成像磁共振波譜分析(MRS)腦功能成像磁共振波譜分析應(yīng)用范圍逐步擴大早期:顱腦、脊柱目前:可用于全身各部位四、MRI的基本技術(shù)和新技術(shù)

常規(guī)MRI超快速MRIMRA擴散成像灌注加權(quán)MR水成像腦功能成像

MRI仿真內(nèi)窺鏡

MRI電影

MR頻譜分析介入性MRI1、常規(guī)MRI包括常規(guī)T1WI、T2WI、質(zhì)子加權(quán)成像臨床工作中最常用的MRI技術(shù)單層成像時間短于1秒,適用于:不能控制運動或神志不清病人胸部、腹部屏氣掃描動態(tài)增強掃描各器官功能成像2、超快速成像技術(shù)3、MR血管成像(MRA)不用造影劑的MRA(常規(guī)MRA):適用于全身血管病變的顯示,也可用于血管血液流速、流量分析。對比增強MRA:能提高常規(guī)MRA的準確性和真實性。適用于動脈瘤、大血管疾病的MRA檢查。對于大血管疾病的檢查,對比增強MRA已經(jīng)能基本取代血管造影。MRA4、水分子擴散加權(quán)成像檢測組織內(nèi)水分子熱運動水平,適用于:超急性期腦梗塞的診斷和鑒別診斷,可檢出發(fā)病6小時內(nèi)甚至2小時以內(nèi)的腦梗塞CT12-24小時以后常規(guī)MRI6-12小時以后T2WIT1WI擴散成像靜脈快速注射造影劑后,利用超快速成像序列進行掃描,可反應(yīng)組織的血流灌注和血液動力學(xué)改變,適用于:超急性期腦梗塞,大面積梗塞于血管閉塞后可立刻檢出心肌血流灌注分析,檢出早期心肌缺血5、血流灌注成像T2WI灌注成像T2WI6、MRI水成像技術(shù)利用人體內(nèi)的水作為天然對比劑清晰顯示含水器官的解剖和病變。內(nèi)耳水成像MR延腺管造影MR脊髓造影(MRM)MR膽胰管造影(MRCP)MR尿路造影(MRU)MRCP內(nèi)耳水成像3DFRFSE-MRCP水成像序列不用造影劑快速得到高分辨率磁共振胰膽管水成像利用人工刺激(聽覺、運動、視覺等)配合特定的MRI序列標識出腦組織的各功能區(qū),適用于:避免手術(shù)損傷腦科學(xué)研究7、腦功能成像利用MRI薄層掃描技術(shù)及特定的軟件進行重建,模擬纖維內(nèi)窺鏡對空腔臟器進行腔內(nèi)觀察,有利于鼻腔、鼻咽部、氣管、支氣管、胃腸道、血管等部位病變的顯示。8、MRI仿真內(nèi)窺鏡能對心臟、關(guān)節(jié)等進行運動、功能分析9、MRI電影10、MR頻譜分析能對組織的化學(xué)元素含量進行分析,反應(yīng)組織的代謝、功能狀態(tài)。1H:檢測腦組織某些低濃度代謝產(chǎn)物31P:ATP、ADP含量分析13C:酶缺乏性疾病的診斷19F:5-FU的作用機理研究23Na:腫瘤細胞生長評價利用MRI作為監(jiān)視手段進行介入性放射學(xué)手術(shù),避免醫(yī)生病人遭受放射線損害。MRI導(dǎo)向活檢MRI導(dǎo)向射頻消融MRI導(dǎo)向微波治療MRI導(dǎo)向冷凍治療MRI介導(dǎo)血管成型術(shù)和內(nèi)支架植入術(shù)11、介入性MRI五、MRI的優(yōu)點和缺點(與CT比較)

優(yōu)點組織分辨率較CT高,可檢出更多的病變大多數(shù)病變不用造影劑就能較好顯示不用造影劑就可較好顯示血管沒有骨性偽影,有利于后顱窩、椎管等部位病變的檢查多參數(shù)成像,能為病變檢出和鑒別診斷提供更多信息可任意斷面成像,CT一般僅能進行橫斷面掃描無放射線損傷鈣化顯示不及CT空間分辨率一般不及CT,但現(xiàn)代先進的MRI的空間分辨率已與CT接近受磁場影響,一般監(jiān)護儀器不能進入MR室,因而不適用危重病人價格比較昂貴操作較為復(fù)雜缺點MRI的優(yōu)點和缺點(與CT比較)重要提示盡管MRI有很多優(yōu)點,在定位診斷方面明顯優(yōu)于CT,在定性診斷方面也能提供更多的信息,但是部分病變的MRI信號變化仍缺乏特異性,因而有些病變的定性診斷仍較困難。MRI不是萬能的!MRI與CT是互補的!六、MRI造影劑MRI可以獲得良好的組織對比,但正常組織與病變組織的馳豫時間有較大的重疊,進行MRI平掃常達不到定性診斷要求,MRI對比劑,它能改變組織的馳豫時間,從而改變組織的信號強度,提高組織對比度一、分類生物分布性MRI對比劑的應(yīng)用細胞外對比劑:

釓類制劑,在體內(nèi)非特異性分布,可在血管內(nèi)與細胞外間隙自由通過。細胞內(nèi)對比劑:

以體內(nèi)某一組織或器官的一些細胞作為

靶來分布。(如:網(wǎng)狀內(nèi)皮系統(tǒng)對比劑、肝細胞對比劑)特點:注入靜脈后,立即從血中廓清并與相關(guān)組織結(jié)合優(yōu)點:攝取對比劑組織與不攝取的組織間產(chǎn)生對比(一)細胞外、外對比劑:其作用與濃度有關(guān):常用其T1效應(yīng)作為T1加權(quán)像中的陽性對比劑。磁特性順磁性對比劑由順磁性金屬元素組成,如釓、錳。超順磁性對比劑鐵磁性由氧化鐵組成T2、T2*時間縮短MRI對比劑的應(yīng)用(二)磁化強度分類:(三)組織特異性分類:組織特異性—對比劑被體內(nèi)的某種組織吸收和在某種結(jié)構(gòu)中停留較長時間1、肝細胞特異對比劑:體內(nèi)由網(wǎng)狀內(nèi)皮系統(tǒng)(SPIO)肝細胞攝?。℅d-EOB-DTPA)兩種2、血池對比劑:主要應(yīng)用MR血管造影、心肌缺血時心肌生存率的評價、腫瘤血管性能和惡性度的評價(GdDTPA)303、淋巴結(jié)對比劑:用于觀察體內(nèi)淋巴結(jié)的改變(SPIO)4、其它組織特異性對比劑:胰腺特異性對比劑Mn-DPDP

腎上腺特異性對比劑Gd-D30A

(四)化學(xué)結(jié)構(gòu)分類:Gd作為中心離子可分:離子型(Gd-DTPA)

非離子型(Gd-DT-RA-BMA)根據(jù)化學(xué)結(jié)構(gòu)分:線形(Gd-DTPA)、巨形螯合物(Gd-DOPA)MRI對比劑的應(yīng)用

二、增強機制使用目的:增加對比,顯示病變

二、增強機制MRI對比劑的作用原理:

本身不顯示MR信號,只對鄰近質(zhì)子產(chǎn)生影響和效應(yīng)

對比劑濃度、對比劑積聚處組織馳豫性、對比劑在組織的相對馳豫性MR掃描序列參數(shù)等多種因素影響的影響MR信號強度的改變對比劑:可以改變成像質(zhì)子馳豫特征的物質(zhì)。MRI組織的信號強度取決于:

質(zhì)子濃度和馳豫特性(T1,T2)一般來說:T1短-MR信號強T2短-MR信號弱MRI對比劑的作用:通過與周圍質(zhì)子相互作用來影響T1

和T2馳豫時間,一般是使T1和T2時間都縮短

(MRI對比劑的作用是間接的)T1縮短效應(yīng)占優(yōu)勢:T1WI組織的信號強度有靜增T2縮短效應(yīng)占優(yōu)勢:T2WI組織的信號強度有靜減

二、增強機制

(一)順磁性對比劑的增強機制:作用原理:1、順磁性物質(zhì)(如:金屬離子如釓Gd、錳Mn),其原子具有幾個不成對的電子,具有持久的電子自旋,電子具有的磁距比質(zhì)子大657倍,產(chǎn)生巨大的磁波動,它們的作用將500000(6572)倍于質(zhì)子。2、順磁性物質(zhì)對T1、T2馳豫時間的影響和順磁性物質(zhì)中心到發(fā)生馳豫的氫原子核間距離的6次方成反比。3、為了發(fā)揮順磁性物質(zhì)縮短T1、T2的作用,不成對電子應(yīng)靠近質(zhì)子0.3nm之內(nèi)。如果大于0.3nm質(zhì)子馳豫增強效應(yīng)立即變小直至到零。4、順磁性造影劑必須在磁場作用下才能易于與氫原子核相互交換(或者這種造影劑必須容易與水分子十分接近)★目前被廣泛使用的、最安全的是釓。*釓為一種順磁性物質(zhì),在局部可形成一個小磁場,從而使其周圍的質(zhì)子馳豫時間縮短,包括T1和T2時間。由于釓的原子核具有7個不成對電子,馳豫時間長,有較大的磁矩,臨床上主要利用其T1縮短效應(yīng)---高信號。*游離的釓離子對肝臟、脾臟和骨髓有毒性作用,必須在形成螯合物后才使用。*臨床最多用的是與DTPA的螯合物順磁性對比劑縮短T1或T2馳豫時間與以下因素有關(guān):1、順磁性物質(zhì)的濃度(濃度越高順磁性越強)2、順磁性物質(zhì)的磁矩(取決于不成對電子數(shù))3、順磁性物質(zhì)結(jié)合的水分子數(shù)(結(jié)合的水分子越多順磁性越強)4、磁場強度、環(huán)境溫度、金屬離子周圍結(jié)構(gòu)(二)超順磁性和鐵磁性對比劑的增強機制

超順磁性和鐵磁性粒子類對比劑(簡稱微粒類對比劑)(或磁化率性對比劑)增強原理:1、超順磁性和鐵磁性對比劑的磁距和磁化率遠遠大于人體組織結(jié)構(gòu),也遠大于順磁性對比劑(SPIO的磁矩是Gd-DTPA的100倍),但它們的不成對電子與其造影劑環(huán)境中水質(zhì)子間的距離很難達到0.3nm以下。2、這類對比劑可在體內(nèi)形成局部不均勻磁場。當水分子通過此不均勻磁場擴散時就會使其質(zhì)子橫向磁化的相位發(fā)生變化,從而加速失相位過程,形成T2或T2*的馳豫增強。

這類對比劑對T1效應(yīng)較弱,不常使用。3、磁化率性對比劑用于T2或T2*成像時,使質(zhì)子的T2馳豫時間縮短,造成信號降低(黑色或暗色)又稱MRI陰性造影劑(一)、釓螯合物1、體內(nèi)分布與代謝:臨床上常用

Gd-DTPA(化學(xué)名為釓-二乙三胺五乙酸)1982年由德國先靈公司研制成功,迄今約有二三百萬人接受造影劑增強檢查?!锾攸c:親水性、低分子量(500D)。

MRI對比劑的應(yīng)用三、應(yīng)用(一)、釓螯合物1、體內(nèi)分布與代謝:★生物學(xué)特性:分布無專一性,不穿透細胞膜,主要在細胞外液。不易通過血腦屏障,只有血腦屏障破壞時,對比劑才進入腦組織和脊髓。在器官中的濃度與該組織的血液供應(yīng)有關(guān)(對病變也是如此),血循環(huán)半衰期很短,主要由腎臟原形排除,僅少量自胃腸道排泄。

三、應(yīng)用(一)、釓螯合物1、體內(nèi)分布與代謝:對比劑進入體內(nèi)迅速衰減:1)達到檢出水平----12-14h2)血中濃度下降一半-----60-70min3)經(jīng)腎小球濾過從尿中排除體外—90%4)分泌與胃腸道后隨糞便排除體外----7%5)正常人:靜注0.1mmol/kg--血中濃度最高為0.6mmol/L

45分鐘后—降為0.25mmol/L

6h后注入量90%以上—經(jīng)尿排泄

24h后98%---經(jīng)尿排泄2、應(yīng)用:

占位性病變:腦部腫瘤、縱隔腫瘤、腹部腫瘤、軟組織腫物等,可作為良、惡性腫瘤的鑒別與定性診斷。

炎性疾病:

血管性疾病:

椎管內(nèi)病變:

磁共振血管成像:(CEMRA)

其它:

MRI對比劑的應(yīng)用2、應(yīng)用:正常結(jié)構(gòu)強化:如垂體、靜脈竇病變強化:如腦瘤、梗塞、感染、急性脫髓鞘病變脊髓腫瘤、炎癥病變等。3、

臨床用藥劑量

0.1mmol/kg1)多發(fā)硬化、轉(zhuǎn)移瘤用量:0.2-0.3mmol/kg2)腦垂體用量(微腺瘤):0.05

mmol/kg3)CEMRA用量:0.3

mmol/kg尚無絕對禁忌癥,但對心衰、腎功不良者慎用。少數(shù)病人可出現(xiàn)不良反應(yīng):★禁忌癥MRI對比劑的應(yīng)用SPIO--超順磁性氧化鐵(FeO和Fe2O3)粒子小SPIO---直徑50-150nm、半衰期8-10分鐘超微SPIO(USPIO)直徑<50nm、半衰期200分鐘

穩(wěn)定物質(zhì)構(gòu)成包殼左旋糖酐、檸檬酸鹽、甘露醇80%經(jīng)網(wǎng)狀內(nèi)皮細胞(Kupfer細胞---枯否氏細胞)清除出體內(nèi)

(二)、超順磁性氧化鐵(SPIO)

(二)、超順磁性氧化鐵(SPIO)MRI對比劑的應(yīng)用80%超順磁性氧化鐵粒子被枯否氏細胞吞噬,造成局部強烈的不均勻微磁場,引起局部質(zhì)子快速失相位,產(chǎn)生T2時間縮短的T2*效應(yīng)縮短T2時間較縮短T1時間強5倍以上在肝內(nèi)濃度愈高,縮短T2時間愈明顯超順磁性氧化鐵——Kupffer細胞造影劑檢查意義:縮短T2,使含Kupffer細胞肝組織信號降低,與不含Kupffer細胞的腫瘤對比增大增加肝局灶性病變檢出率和幫助定性診斷Ros等

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