倒車?yán)走_(dá)程序

姓名：楊言安地點：山西大學(xué)開發(fā)時間：2014年5月7口星期三姓名：楊言安地點：山西大學(xué)// //名稱：簡易倒車?yán)走@〃說明：單片機(jī)控制超聲波模塊時時測量汽車后面障礙物的距離（測量范圍為3cm-4m）,〃并將距離值顯示在數(shù)碼管上。當(dāng)汽車后面有障礙物時數(shù)碼管會顯示障礙物的距離同時告警〃電路發(fā)出"嘀嘀嘀"的聲音,當(dāng)障礙物離汽車的距離小于0.5米時告警電路發(fā)出“嘀嘀嘀”的聲〃音的頻率增加，以此提醒車主注意安全。（單片機(jī)型號STC89C52,晶振頻率12MHz,超聲波模塊HC-SR04）// 〃原理：超聲波模塊觸發(fā)端IITrig受單片機(jī)P1.0I1控制，在發(fā)送超聲波時P1.0II至少維持10us高電平。當(dāng)超聲波接收到返回的超聲波時，超聲波模塊的Echo端II（接單片機(jī)的INTOII）會輸出高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到接收的時間，測試距離=（（高電平時間）*340m/s））/2o利用單片機(jī)的定時計數(shù)器TO來測量高電平持續(xù)的時間：定時/計數(shù)器T0使用GATEO門控衛(wèi)和TRO雙重控制來測量高電平持續(xù)的時間，當(dāng)超聲波接收到返回信號時，即TNTOII變?yōu)楦唠娖綍r，此時讓TRO=1開始計時，當(dāng)INTOII變?yōu)榈碗娖綍r，讓TRO=O,即停止計時。這樣高電平持續(xù)的時間保持在寄存器THO和TLO中，即T=256*TH0+TL0；所以距離S=（T*340）/2,再將S在數(shù)碼管上顯示出來。告警部分是由蜂蜜器來控制，在計算完距離后還要判斷所測的距離是否小于0.5米，如果是則蜂鳴器發(fā)出急促的告警聲音，如果大于0.5則發(fā)出緩慢的告警聲音，表示有障礙物。（本程序最大的亮點是只利用一個定時/計數(shù)器完成了超聲波的測距。）// □include<reg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar#defineulongunsignedlongsbitdula=P2X;〃數(shù)碼管段選信號使能端sbitwela=P2A7;//數(shù)碼管位選信號使能端sbitDot=P0A7;〃小數(shù)點使能端sbitTrig=PlA。;//超聲波模塊觸發(fā)端sbitLED=P"1;〃發(fā)光二極管，用于顯示是否超出測量范圍sbitbeer=P2A3;//蜂鳴器控制口bitwarming;//告警位變量ulongtime;〃時間變量，單位為usulongdistance;//距離變量ucharcodetable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0};〃共陰數(shù)碼管段代碼uchardatadisp_buf[]=（0x00,0x00,0x00,0x00）;〃顯示緩存// //長延時函數(shù)：用于數(shù)碼管動態(tài)顯示// voidDelay_ms（uintxms）uintij;for(i=xms;i>0;i-)for(j=115;j>0;j-);}// //短延時函數(shù)：用于超聲波發(fā)射// voiddelay_us()(uchari;for(i=0;i<100;i++);}// //數(shù)值計算：計算距離并校正，最后將其拆分成單個的數(shù)字存取到顯示緩存中，供數(shù)碼管〃顯示時調(diào)用// caculate()(uinttempi,temp2;distance=time*172;//計算距離distanced1000;//單位換算成亳米distance+=10;//校正誤差if(distance<=500)//離障礙物半米時，告警聲音間隔短warming=l;elsewarming=0;//有障礙物是發(fā)出一般性警告，告警聲音間隔長disp_buf[0]=(uchar)(distance/1000);//提取「位值templ=(uint)(distance%1000);disp_buf[l]=(uchar)(templ/100);//提取百位值temp2=(uchar)(templ%100);disp_buf[2]=(uchar)(temp2/10);//提取十位值disp_buf[3]=(uchar)(temp2%10);//提取個位值}// 〃顯示函數(shù)：將距離值顯示在數(shù)碼管上// voidDisplay()(dula=l;PO=table[disp_buf[O]];//顯示千位Dot=l;//顯示小數(shù)點dula=O;PO=Oxff;wela=l;PO=Oxfe;wela=O;Delay_ms(l);dula=l;PO=table[disp_buf[l]];//顯示百位dula=O;PO=Oxff;wela=l;PO=Oxfd;wela=O;Delay_ms(l);dula=l;P0=table[disp_buf[2]];//顯示百位dula=O;PO=Oxff;wela=l;PO=Oxfb;wela=O;Delay_ms(l);dula=l;P0=table[disp_buf[3]];//顯示十位dula=O;PO=Oxff;wela=l;P0=0xf7;wela=O;Delay_ms(l);}// 定時計數(shù)器會溢出產(chǎn)生中斷〃定時/計數(shù)器0中斷服務(wù)函數(shù)：如果測量距離超過4米時,定時計數(shù)器會溢出產(chǎn)生中斷// voidexternalO()interrupt1(TRO=O;〃停止計數(shù)THO=OxOO;TLO=OxOO;//TO清零LED=~LED;〃點亮發(fā)光二極管Delay_ms(3);LED=1;}// //主函數(shù)// voidmain()(uchari;INT0=0;〃將外部中斷0拉低，為檢測電平變化做準(zhǔn)備Trig=0;〃將觸發(fā)端拉低LED=1;〃關(guān)閉發(fā)光二極管TMOD=0x09;〃打開定時計數(shù)器門控衛(wèi)(GATEO=1)旦讓定時計數(shù)器工作在16位計數(shù)模式下TH0=0x00;//初始化定時/計數(shù)器0TL0=0x00;EA=1;〃開總中斷ETO=1;//開定時器TO中斷while(l){for(i=0;i<100;i++)//測量開始之前數(shù)碼管清零Display();Trig=l;〃發(fā)送超聲波，持續(xù)時間為2Ousdelay_us();Trig=O;〃停止發(fā)送超聲波while(INT0==0);〃等待Echo端口電平變高TRO=1; 〃定時器0開始計時while(INTO==l);〃等待Echo端II電平變低TR0=0;〃停止計時EA=O;〃關(guān)閉總中斷ETO=O;〃關(guān)閉TO中斷time=256*TH0+TL0;〃讀取時間caculate();//調(diào)用數(shù)值計算函數(shù)if(O==warming)//障礙物離車的距離大于0.5米{uchara,b;beer=l;for(a=0;a<100;a++)〃調(diào)用數(shù)碼管顯示程序來做延時Display();beer=O;for(b=0;b<5;b++){Display();}}if(l==warmin