雙軸機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)

電氣控制系統(tǒng)操作闡明書(shū)（1）各部分的操作開(kāi)關(guān)、指示燈狀態(tài)、觸摸屏畫(huà)面闡明1．控制柜門(mén)上的電源開(kāi)關(guān)1．控制柜門(mén)上的電源開(kāi)關(guān)此開(kāi)關(guān)是控制機(jī)器人系統(tǒng)的總電源開(kāi)關(guān)，關(guān)上控制柜門(mén)1．控制柜門(mén)上的電源開(kāi)關(guān)此開(kāi)關(guān)是控制機(jī)器人系統(tǒng)的總電源開(kāi)關(guān)，關(guān)上控制柜門(mén)將此開(kāi)關(guān)旋倒“on”位置，外部電源給系統(tǒng)供電。注：此開(kāi)關(guān)不能控制機(jī)器人焊機(jī)的電源，焊機(jī)電源是外部電源獨(dú)立供電，由焊機(jī)上的電源開(kāi)關(guān)來(lái)接通或切斷焊機(jī)電源。2．操作盒上的按鈕指示燈操作盒面板布置圖2．1控制電源通斷開(kāi)關(guān)1．電源通斷鑰匙開(kāi)關(guān)此開(kāi)關(guān)用來(lái)接通與切斷控制部分的電源，正常開(kāi)機(jī)時(shí)此按鈕應(yīng)旋在“電源通”檔位，當(dāng)此按鈕旋在“電源斷”檔位，機(jī)器人電源、夾具氣缸電磁閥電源以及操作面板上觸摸屏、指示燈電源均被切斷。2．運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備帶燈按鈕只有在指示燈點(diǎn)亮后來(lái)才夾具、機(jī)器人才可以動(dòng)作。點(diǎn)亮條件：在氣壓正常，夾具沒(méi)有故障，機(jī)器人沒(méi)有報(bào)警，沒(méi)有異常遮光幕，沒(méi)有急停的條件下，按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕，此燈點(diǎn)亮。在示教操作或自動(dòng)條件下且選擇遠(yuǎn)程模式此燈保持常亮不閃爍，在手動(dòng)模式下此燈處在閃爍狀態(tài)。若選擇手動(dòng)模式并且設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢時(shí)，此燈也保持點(diǎn)亮。2）熄滅條件氣壓偏低，或運(yùn)行過(guò)程中遮光幕，或是機(jī)器人發(fā)生報(bào)警以及急停，此燈都自動(dòng)熄滅，只有在排除故障后按“異常復(fù)位”解除異常，再按“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”按鈕，能繼續(xù)點(diǎn)亮“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”指示燈。2．2運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕2．3異常復(fù)位按鈕3．異常復(fù)位按鈕此按鈕可以復(fù)位異常報(bào)警以及信號(hào)塔燈的紅色燈柱，在異常狀況沒(méi)有完全解除時(shí)，不能復(fù)位信號(hào)塔燈的紅色燈柱，但可以復(fù)位蜂鳴器，在異常狀況完全排除時(shí)才能復(fù)位紅色信號(hào)燈柱。2．4非常停止按鈕4．非常停止按鈕在出現(xiàn)異緊急狀況時(shí)或在進(jìn)出機(jī)器人安全刪內(nèi)時(shí)按下此按鈕，此時(shí)安全刪內(nèi)的進(jìn)入可（綠色大燈）亮，按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)此按鈕可解除急停。4．非常停止按鈕在出現(xiàn)異緊急狀況時(shí)或在進(jìn)出機(jī)器人安全刪內(nèi)時(shí)按下此按鈕，此時(shí)安全刪內(nèi)的進(jìn)入可（綠色大燈）亮，按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)此按鈕可解除急停。2．5熔接通斷選擇開(kāi)關(guān)5．熔接通斷選擇開(kāi)關(guān)在正常工作時(shí)此選擇旋鈕旋在“焊接通”檔位，當(dāng)在自動(dòng)狀態(tài)先此選擇開(kāi)關(guān)旋在“焊接斷”檔位時(shí)，機(jī)器人僅走軌跡但不進(jìn)行焊接，在機(jī)器人完畢焊接動(dòng)作后卷簾門(mén)打開(kāi)，報(bào)警。此旋鈕用以檢查機(jī)器人軌跡及夾具動(dòng)作與否對(duì)的。2．6自動(dòng)手動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)6．自動(dòng)手動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)此旋鈕用來(lái)選擇自動(dòng)或手動(dòng)模式，機(jī)器人只有在自動(dòng)模式才能完畢焊接任務(wù)，車(chē)種選擇也只能在自動(dòng)模式下進(jìn)行。機(jī)器人原點(diǎn)檢測(cè)，換電極燈設(shè)備點(diǎn)檢動(dòng)作只能在手動(dòng)模式下進(jìn)行。2．7手動(dòng)輔助按鈕7．手動(dòng)輔助按鈕此按鈕配合操作面板上的“動(dòng)作”、“夾具原位”、以及觸摸屏上面的設(shè)備點(diǎn)檢、車(chē)種選擇、耐久運(yùn)行開(kāi)始、耐久運(yùn)行結(jié)束、計(jì)數(shù)器的清零等按鈕來(lái)工作。2．8動(dòng)作按鈕8．動(dòng)作按鈕在手動(dòng)態(tài)下進(jìn)行各個(gè)操作時(shí)，在觸摸平各個(gè)操作畫(huà)面選擇需要?jiǎng)幼鞯陌粹o，然后按“手動(dòng)輔助”＋“動(dòng)作”進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，在手動(dòng)狀態(tài)先進(jìn)行設(shè)備點(diǎn)檢時(shí)，在觸摸屏設(shè)備點(diǎn)檢畫(huà)面選擇需要點(diǎn)檢的內(nèi)容，然后按“手動(dòng)輔助”＋“動(dòng)作”按鈕進(jìn)行機(jī)器人清槍、校原點(diǎn)、換點(diǎn)檢等操作。2．9夾具原位按鈕9．夾具原位按鈕在手動(dòng)態(tài)下，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)處在作業(yè)原點(diǎn)時(shí)且運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備等點(diǎn)亮?xí)r，按“手動(dòng)輔助”＋“夾具原位”按鈕，夾具動(dòng)作到原位狀態(tài)。3．人機(jī)界面畫(huà)面闡明3．1畫(huà)面選擇菜單畫(huà)面選擇此畫(huà)面用上面的菜單項(xiàng)選擇項(xiàng)用來(lái)進(jìn)入各個(gè)字畫(huà)面，按對(duì)應(yīng)的按鈕，屏幕就會(huì)跳到有關(guān)的畫(huà)面里面，其中設(shè)備保全畫(huà)面比較特殊，當(dāng)按此按鈕時(shí)，會(huì)彈出輸入密碼對(duì)話框，提醒操作者輸入密碼，當(dāng)密碼輸入對(duì)的后，會(huì)進(jìn)入耐久試驗(yàn)畫(huà)面，密碼不對(duì)的會(huì)彈出對(duì)話框提醒密碼錯(cuò)誤。初始密碼為“9999”。3．2車(chē)種選擇畫(huà)面車(chē)種選擇畫(huà)面此畫(huà)面用來(lái)選擇焊解的座椅種類(lèi)，車(chē)種選擇的條件如下（必須一下條件都滿足）：a.自動(dòng)模式b.伺服接通c.夾具原位d.機(jī)器人在主程序首行或在主程序中e.沒(méi)工件在席f.沒(méi)有遮光幕g.機(jī)器人原位h.機(jī)器不在自動(dòng)運(yùn)行中選擇時(shí)按“手動(dòng)輔助”＋“車(chē)種選擇按鈕”來(lái)選擇，夾具會(huì)自動(dòng)運(yùn)行到所選車(chē)種的原位狀態(tài)。當(dāng)在夾具原位時(shí)，“夾具原位”指示燈亮。3.3綜合狀態(tài)畫(huà)面3。綜合狀態(tài)表達(dá)狀態(tài)表達(dá)分三幅畫(huà)面來(lái)顯示當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的狀態(tài)時(shí)對(duì)應(yīng)的指示等點(diǎn)亮。下方顯示目前的日期與時(shí)間。狀態(tài)表達(dá)3/3畫(huà)面的顯示工件在席對(duì)應(yīng)的傳感器的檢測(cè)狀態(tài)，左邊為因此車(chē)種的公用傳感器，右邊分別對(duì)應(yīng)各車(chē)種的部件在席檢測(cè)狀況，可通過(guò)此畫(huà)面來(lái)監(jiān)視部件的在席狀況。注：a。區(qū)域光柵沒(méi)遮時(shí)對(duì)應(yīng)的指示點(diǎn)亮。b。焊絲在席時(shí)對(duì)應(yīng)的RB1（RB2）焊絲指示點(diǎn)亮。c?？諌赫r(shí)空氣壓力指示點(diǎn)亮。d。RB1GAS壓力正常時(shí)指示點(diǎn)亮。e。RB2GAS壓力正常時(shí)指示點(diǎn)亮。注：當(dāng)“自動(dòng)/手動(dòng)”按鈕切換在自動(dòng)模式時(shí)畫(huà)面會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到狀態(tài)表達(dá)1/3畫(huà)面。3.4各個(gè)操作畫(huà)面4。各個(gè)操作畫(huà)面此畫(huà)面用來(lái)進(jìn)行各個(gè)操作，能進(jìn)行各個(gè)操作的條件如下：a.觸摸屏顯示對(duì)應(yīng)的操作畫(huà)面。b.選擇要單獨(dú)動(dòng)作的按鈕，使所選的動(dòng)作的燈點(diǎn)亮。c.在手動(dòng)操作模式。d.機(jī)器人系統(tǒng)在作業(yè)原點(diǎn)e.沒(méi)有選擇設(shè)備點(diǎn)檢選項(xiàng)f.運(yùn)行準(zhǔn)備指示燈點(diǎn)亮g.沒(méi)有遮光柵j.按“手動(dòng)輔助”＋“動(dòng)作”按鈕。注：a.個(gè)操作過(guò)程中假如遮光柵，系統(tǒng)會(huì)報(bào)警，運(yùn)行準(zhǔn)備燈會(huì)熄滅。b.器人校原點(diǎn)、換槍咀、清槍咀過(guò)程中，各個(gè)操作不能動(dòng)作。c.“自動(dòng)/手動(dòng)”按鈕切換在手動(dòng)模式時(shí)畫(huà)面會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到各個(gè)操作1/2畫(huà)面。d.當(dāng)動(dòng)作到位后，對(duì)應(yīng)的上方的指示燈點(diǎn)亮。3.5設(shè)備點(diǎn)檢畫(huà)面5。設(shè)備點(diǎn)檢畫(huà)面此畫(huà)面用來(lái)測(cè)試指示燈、清槍咀、校原點(diǎn)、換槍咀、送焊絲操作。清槍咀、校原點(diǎn)、換槍咀選擇的條件如下：a.手動(dòng)模式b.夾具原位c.機(jī)器人系統(tǒng)原位d.運(yùn)行準(zhǔn)備燈亮e.“手動(dòng)輔助”＋“點(diǎn)檢按鈕”注：選擇點(diǎn)檢后來(lái)按“手動(dòng)輔助”＋“動(dòng)作”機(jī)器人開(kāi)始動(dòng)作，完畢后來(lái)所選點(diǎn)檢的指示燈熄滅。3.6異常狀況畫(huà)面/異常履歷畫(huà)面6。異常狀況畫(huà)面此畫(huà)面顯示報(bào)警的內(nèi)容，當(dāng)有多條報(bào)警時(shí)，報(bào)警的內(nèi)容都會(huì)顯示在畫(huà)面上，最新的報(bào)警出目前最上面，當(dāng)報(bào)警太多，一頁(yè)顯示不完時(shí)，觸摸報(bào)警內(nèi)容，用“向上滾動(dòng)”、“向下滾動(dòng)”或者“向上翻頁(yè)”、“向下翻頁(yè)”來(lái)查看所有的報(bào)警。注：a.異常畫(huà)面顯示活動(dòng)報(bào)警，即：報(bào)警發(fā)生時(shí)出現(xiàn)，報(bào)警消除時(shí)報(bào)警內(nèi)容消失。b.報(bào)警履歷顯示歷史報(bào)警，即：報(bào)警消除時(shí)繼續(xù)顯示報(bào)警內(nèi)容，可以按“手動(dòng)輔助”＋“解除報(bào)警消除”來(lái)消除已經(jīng)消除的報(bào)警內(nèi)容。c.部分報(bào)警當(dāng)觸摸報(bào)警內(nèi)容時(shí)會(huì)彈出對(duì)話框，解釋報(bào)警發(fā)生原因以及解除對(duì)應(yīng)的措施。d.當(dāng)有報(bào)警發(fā)生時(shí)，畫(huà)面會(huì)自動(dòng)跳到異常畫(huà)面。3.7計(jì)數(shù)畫(huà)面7。計(jì)數(shù)畫(huà)面計(jì)數(shù)畫(huà)面顯示了機(jī)器人焊接座椅的總量，以及焊接的批量?？梢园础笆謩?dòng)輔助”＋“計(jì)劃”按鈕來(lái)設(shè)置計(jì)劃總量數(shù)與計(jì)劃批量數(shù)，當(dāng)操作時(shí)會(huì)跳出鍵盤(pán)對(duì)話框讓操作者輸入數(shù)值，當(dāng)實(shí)際數(shù)量等于或不小于計(jì)劃數(shù)倆時(shí)右邊的清除上方的指示燈會(huì)點(diǎn)亮，且會(huì)報(bào)警，可以按“手動(dòng)輔助”＋“清除”來(lái)使計(jì)劃數(shù)清零。3.8保全畫(huà)面8。保全畫(huà)面此畫(huà)面用來(lái)做耐久測(cè)試。耐久測(cè)試選擇條件：a.無(wú)工件在席b.自動(dòng)模式c.機(jī)器人原位d.運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備燈亮d.沒(méi)遮光柵按“手動(dòng)輔助”＋“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始”選擇那就運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備，在選上此操作后,按“手動(dòng)輔助”＋“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)”選擇耐久運(yùn)轉(zhuǎn)模式。在耐久測(cè)試過(guò)程中按“手動(dòng)輔助”＋“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束”來(lái)結(jié)束耐久運(yùn)轉(zhuǎn)。注：a.當(dāng)選擇耐久運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí)，機(jī)器人以及夾具會(huì)繼續(xù)做完此循環(huán)動(dòng)作才正式結(jié)束耐久運(yùn)轉(zhuǎn)。b.選擇耐久運(yùn)轉(zhuǎn)后，斷電后開(kāi)機(jī)仍然在耐久運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。4。信號(hào)塔燈及進(jìn)入可工件防止可的指示燈闡明4.1信號(hào)塔燈1。信號(hào)塔燈a.綠色塔燈：當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)（包括ROBOT1、ROBOT2、外部轉(zhuǎn)動(dòng)軸）作業(yè)原點(diǎn)并且?jiàn)A具在所選車(chē)種的原位狀態(tài)，此燈點(diǎn)亮。b.黃色信號(hào)塔燈夾具在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，此燈保持常亮，在耐久運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中此燈保持閃亮。c.紅色信號(hào)燈當(dāng)機(jī)器在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)故障或空氣壓力低、gas氣體壓力低、機(jī)器人出現(xiàn)報(bào)警、緊急停止的狀況下此燈點(diǎn)亮。注：在出現(xiàn)故障的狀況下，綠燈、黃燈都不會(huì)點(diǎn)亮，故障恢復(fù)重新啟動(dòng)后黃等才會(huì)繼續(xù)點(diǎn)亮。4.2工件放入可進(jìn)入可指示燈工件放入可進(jìn)入可指示燈工件放入可為白色大燈，當(dāng)放入的工件于所選的車(chē)種相匹配，并且所選的車(chē)種都放置到位后，此指示燈點(diǎn)亮。進(jìn)入可為綠色大燈，當(dāng)夾具以及機(jī)器人系統(tǒng)在原位且沒(méi)有動(dòng)作時(shí)此指示燈點(diǎn)亮，這時(shí)可以進(jìn)去作業(yè)。注：當(dāng)急停時(shí)，此燈也處在點(diǎn)亮狀態(tài)，此時(shí)可以進(jìn)入到安全防護(hù)欄內(nèi)部作業(yè)。

（2）手動(dòng)操作及自動(dòng)操作闡明1．操作前準(zhǔn)備事項(xiàng)每天給系統(tǒng)上電前現(xiàn)例行安全檢查，看周?chē)袩o(wú)不安全的原因，確認(rèn)沒(méi)有危險(xiǎn)之后給系統(tǒng)上電。系統(tǒng)上電按如下環(huán)節(jié)進(jìn)行：打開(kāi)RB1焊機(jī)與RB2焊機(jī)上面的電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)機(jī)器人控制箱（NX100）上的電源開(kāi)關(guān)（現(xiàn)開(kāi)機(jī)器人2電源，在開(kāi)機(jī)器人1電源）。打開(kāi)主控制柜上的電源開(kāi)關(guān)總電源分派箱上的電源總開(kāi)關(guān)把操作面板上的控制電源旋到“電源ON”狀態(tài)2．手動(dòng)操作a)夾具操作1)給系統(tǒng)通空氣、上電，在電氣系統(tǒng)及機(jī)器人系統(tǒng)自檢測(cè)完畢后保證機(jī)器人處在作業(yè)原點(diǎn)（如機(jī)器人系統(tǒng)不在作業(yè)原點(diǎn)，請(qǐng)用示教方式使機(jī)器人系統(tǒng)回作揖原點(diǎn)）。2）選擇手動(dòng)操作模式（操作面板上的“單動(dòng)/自動(dòng)”模式選“單動(dòng)”模式）。3）按運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕，此指示燈點(diǎn)亮進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)4）操作觸摸屏，進(jìn)入到各個(gè)操作畫(huà)面5）觸摸人機(jī)界面上的需要?jiǎng)幼鞯挠|摸按鈕，此時(shí)按鈕的燈點(diǎn)亮6）同步按操作盒上面的“手動(dòng)輔助”按鈕與“動(dòng)作”按鈕，夾具動(dòng)作。當(dāng)夾具動(dòng)作到位時(shí)對(duì)應(yīng)動(dòng)作的指示燈點(diǎn)亮。7）同步按操作盒上面的“手動(dòng)輔助”按鈕與“夾具原位”按鈕，夾具箱所選車(chē)種的原位方向動(dòng)作。當(dāng)夾具到原位時(shí)，信號(hào)塔燈的綠燈點(diǎn)亮。注：在夾具動(dòng)作過(guò)程中區(qū)域感應(yīng)器假如被遮，或空氣壓力不夠，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)并在觸摸屏上顯示報(bào)警原因，此時(shí)運(yùn)行準(zhǔn)備燈熄滅。故障排除：按操作面板上的“復(fù)位按鈕”，再按“運(yùn)行準(zhǔn)備”按鈕，再把觸摸屏畫(huà)面選到各個(gè)操作畫(huà)面上繼續(xù)上面的5）、6）環(huán)節(jié)。b)機(jī)器人清槍咀、校原點(diǎn)、換槍咀的操作給系統(tǒng)通空氣、上電、操作使機(jī)器人及夾具回原位。選擇手動(dòng)操作模式（操作面板上的“單動(dòng)/自動(dòng)”模式選“單動(dòng)”模式）。按運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕，此指示燈點(diǎn)亮進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。操作觸摸屏，進(jìn)入到設(shè)備點(diǎn)檢畫(huà)面。在保證沒(méi)有工件在席、夾具原位、機(jī)器人原位的狀況下，同步按下“手動(dòng)輔助”按鈕與觸摸屏畫(huà)面“RB1清槍咀”按鈕（想要執(zhí)行動(dòng)作的按鈕），選擇對(duì)應(yīng)的動(dòng)作狀態(tài)。選中后對(duì)應(yīng)的觸摸屏上的所選狀態(tài)的按鈕開(kāi)始閃爍。同步按操作面板上面的“手動(dòng)輔助”與“動(dòng)作”按鈕，機(jī)器人將執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。機(jī)器人在換槍咀與原點(diǎn)檢測(cè)時(shí)，當(dāng)停在對(duì)應(yīng)的控制點(diǎn)時(shí)，需要繼續(xù)同步按“手動(dòng)輔助”與“動(dòng)作”，機(jī)器人才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行下一種動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)束后來(lái)，觸摸屏上面的所選的狀態(tài)按鈕的燈熄滅。注：機(jī)器人在執(zhí)行設(shè)備點(diǎn)檢的過(guò)程中，不能在觸摸屏上選擇其他的點(diǎn)檢程序，在執(zhí)行過(guò)程中區(qū)域感應(yīng)器假如被遮，或空氣壓力不夠，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)并在觸摸屏上顯示報(bào)警原因，此時(shí)運(yùn)行準(zhǔn)備燈熄滅。故障排除：按操作面板上的“復(fù)位按鈕”，再按“運(yùn)行準(zhǔn)備”按鈕，繼續(xù)執(zhí)行6）環(huán)節(jié)。c)執(zhí)行送焊絲操作給系統(tǒng)通空氣、上電。選擇手動(dòng)操作模式（操作面板上的“單動(dòng)/自動(dòng)”模式選“單動(dòng)”模式）。操作觸摸屏，進(jìn)入到設(shè)備點(diǎn)檢畫(huà)面。同步按操作面板上面的“手動(dòng)輔助”與“RB1送焊絲”或“RB2送焊絲”按鈕。d)車(chē)種選擇操作給系統(tǒng)通空氣、上電、操作使機(jī)器人及夾具回原位。選擇自動(dòng)操作模式（操作面板上的“單動(dòng)/自動(dòng)”模式選“自動(dòng)”模式）。按運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕，此指示燈點(diǎn)亮進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。操作觸摸屏，進(jìn)入到車(chē)種選擇畫(huà)面。在保證伺服通、機(jī)器人原位、沒(méi)有工件在席、光幕不遮的狀況下，同步按操作面板上的“手動(dòng)輔助“與觸摸屏畫(huà)面上的對(duì)應(yīng)車(chē)種選擇按鈕來(lái)選擇車(chē)種，選上后指示燈點(diǎn)亮。此時(shí)夾具將自動(dòng)動(dòng)作到原位狀態(tài)，夾具原位的指示燈點(diǎn)亮。注：選車(chē)中時(shí)必須保證機(jī)器人程序在主程序的首行或在主程序中，假如此條件不滿足，就把示教編程器選到示教模式，用示教編程器選擇主程序首行，在選到遠(yuǎn)程模式進(jìn)行選車(chē)中操作。3．自動(dòng)操作a)耐久工作耐久工作開(kāi)始的環(huán)節(jié)如下：給系統(tǒng)通空氣、上電、操作使機(jī)器人及夾具回原位。按運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕，此指示燈點(diǎn)亮進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。選擇自動(dòng)操作模式（操作面板上的“單動(dòng)/自動(dòng)”模式選“自動(dòng)”模式）。按運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕，此指示燈點(diǎn)亮進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。操作觸摸屏，在畫(huà)面選擇畫(huà)面中按“保全專(zhuān)用”按鈕，屏上會(huì)彈出輸入密碼的對(duì)話框，輸入對(duì)的密碼（密碼為“9999”）按“enter”進(jìn)入保全專(zhuān)用畫(huà)面。在保證伺服通且沒(méi)有工件在席的狀況下，同步按操作面板上的“手動(dòng)輔助”與保全畫(huà)面上的“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始”按鈕，“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始”點(diǎn)亮，之后同步按操作面板上的“手動(dòng)輔助”與保全畫(huà)面上的“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)”按鈕，“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)”指示燈點(diǎn)亮，此時(shí)可以進(jìn)行耐久測(cè)試。撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)動(dòng)作，耐久運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始。耐久工作結(jié)束的環(huán)節(jié)如下：當(dāng)系統(tǒng)處如耐久工作狀態(tài)中時(shí)，操作觸摸屏進(jìn)入保全專(zhuān)用畫(huà)面。同步按操作面板上的“手動(dòng)輔助”與保全畫(huà)面上的“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束”按鈕，“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束”開(kāi)始閃爍。此時(shí)那就運(yùn)轉(zhuǎn)會(huì)繼續(xù)進(jìn)行，直到此輪耐久運(yùn)轉(zhuǎn)完畢，耐久運(yùn)轉(zhuǎn)才正式結(jié)束，此時(shí)“耐久運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束”常亮。注：在耐久運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中假如遮光幕、氣壓低、夾具故障、斷電等異常狀況發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)停止，在故障解除之后，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)會(huì)繼續(xù)運(yùn)行下去。b)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)給系統(tǒng)通空氣、上電、操作使機(jī)器人及夾具回原位。按運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕，此指示燈點(diǎn)亮進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。選擇自動(dòng)操作模式（操作面板上的“單動(dòng)/自動(dòng)”模式選“自動(dòng)”模式）。選擇焊接通（操作面板上“焊接通/斷”打在“焊接通”檔位。放入工件，當(dāng)工件與所選車(chē)種完全匹配時(shí)，工件放入可指示等亮。撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)行，等工作結(jié)束后取下工件可以進(jìn)行下一種循環(huán)。注：在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中假如遮光幕、氣壓低、夾具故障、斷電、自動(dòng)手動(dòng)切換、焊接通斷切換、機(jī)器人模式切換等異常狀況發(fā)生，系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)并停止運(yùn)行，觸摸屏?xí)詣?dòng)切換到報(bào)警畫(huà)面顯示報(bào)警原因，根據(jù)報(bào)警提醒解除故障，按操作面板上的“異常復(fù)位“按鈕復(fù)位報(bào)警，之后按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備是系統(tǒng)處在待命狀態(tài)，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，夾具繼續(xù)運(yùn)行完畢余下的工作。4．報(bào)警信息1急停報(bào)警發(fā)生原因：按了急停按鈕或拔掉了安全插銷(xiāo)解除方式：解除操作面板、示教編程器、急停按鈕盒、機(jī)器人控制柜上的急停按鈕，插上門(mén)上的安全插銷(xiāo)或防護(hù)欄內(nèi)部示教盒上的安全插銷(xiāo)，并按亮示教盒上的帶燈按鈕，之后按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備2異常遮光幕發(fā)生原因：夾具運(yùn)行過(guò)程中遮光幕或設(shè)備點(diǎn)檢時(shí)遮光幕解除方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備3空氣壓力低發(fā)生原因：空氣壓力局限性解除方式：通空氣，調(diào)高空氣壓力，之后按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備4機(jī)器人報(bào)警根據(jù)示教編程器上的提醒查找原因并加以處理5機(jī)器人1保護(hù)氣壓力低發(fā)生原因：RB1GAS壓力局限性解除方式：供應(yīng)保護(hù)氣，提高保護(hù)氣壓力，之后按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備6機(jī)器人2保護(hù)氣壓力低發(fā)生原因：RB2GAS壓力局限性解除方式：供應(yīng)保護(hù)氣，提高保護(hù)氣壓力，之后按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備7機(jī)器人1缺乏焊絲發(fā)生原因：機(jī)器人1缺乏焊絲，或感應(yīng)器沒(méi)有感應(yīng)到焊絲解除方式：加焊絲，檢查感應(yīng)器，調(diào)整感應(yīng)器8機(jī)器人2缺乏焊絲發(fā)生原因：機(jī)器人2缺乏焊絲，或感應(yīng)器沒(méi)有感應(yīng)到焊絲解除方式：加焊絲，檢查感應(yīng)器，調(diào)整感應(yīng)器9沒(méi)放工件啟動(dòng)發(fā)生原因：正常啟動(dòng)時(shí)沒(méi)有放工件解除方式：放入工件10工件與所選車(chē)種不匹配請(qǐng)檢查所選的車(chē)種與所放入的工件是不是匹配，請(qǐng)換車(chē)中或換工件11非法手動(dòng)自動(dòng)切換解除方式：打回自動(dòng)檔，按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備12非法機(jī)器人模式切換發(fā)生原因：在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，非法切換機(jī)器人工作模式模式解除方式：機(jī)器人工作模式打到遠(yuǎn)程模式，按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備13斷絲查看機(jī)器人示教編程器上的報(bào)警內(nèi)容，根據(jù)提醒加以處理。14斷氣查看機(jī)器人示教編程器上的報(bào)警內(nèi)容，根據(jù)提醒加以處理。15斷弧查看機(jī)器人示教編程器上的報(bào)警內(nèi)容，根據(jù)提醒加以處理。16機(jī)器人調(diào)程序錯(cuò)誤發(fā)生原因：在機(jī)器人執(zhí)行過(guò)程中，人為原因變化了機(jī)器人正在執(zhí)行的程序。處理方式：在示教狀態(tài)下，手動(dòng)使機(jī)器人系統(tǒng)回原位，夾具回原位。17總量計(jì)數(shù)到報(bào)警處理方式：在觸摸屏上手動(dòng)使總量計(jì)數(shù)器清零18批量計(jì)數(shù)到報(bào)警處理方式：在觸摸屏上手動(dòng)使批量計(jì)數(shù)器清零19機(jī)器人電池電壓低處理方式：更換機(jī)器人電池20Plc電池電壓低處理方式：更換plc電池21Plc故障處理方式：更換plc模塊22CC－link故障處理方式：檢查CC-LINK數(shù)據(jù)線，檢查CC-LINK模塊，更換數(shù)據(jù)線或CC-LINK模塊23夾具故障－頭枕管壓緊沒(méi)到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。24夾具故障—頭枕管松開(kāi)報(bào)沒(méi)到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。25夾具故障－頭枕管壓塊前進(jìn)沒(méi)到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。26夾具故障－頭枕管壓塊后退沒(méi)到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。27夾具故障－頭枕管壓塊壓緊沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。28夾具故障－頭枕管壓塊松開(kāi)沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。29夾具故障—側(cè)圍壓塊伸出沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。30夾具故障－側(cè)圍壓塊縮回沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。31夾具故障－245RH插片插入沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。32夾具故障－245RH插片縮回沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。33夾具故障－515RH插片插入沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。34夾具故障－515RH插片縮回沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。35夾具故障－側(cè)圍控制壓緊沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。36夾具故障－側(cè)圍控制縮回沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。37夾具故障－底板壓緊沒(méi)有到位發(fā)生原因：對(duì)應(yīng)的氣缸上感應(yīng)器沒(méi)檢測(cè)到信號(hào)處理方式：按異常復(fù)位，再按運(yùn)行準(zhǔn)備，撥動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，若繼續(xù)報(bào)警，手動(dòng)把夾具打開(kāi)。38夾具故障－底板松開(kāi)