GB/T 43200-2023機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能及試驗方法

ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T43200—2023

機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能及試驗方法

Performanceandrelatedtestmethodsofmechatronicjointsforrobots

2023-09-07發(fā)布2024-04-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T43200—2023

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

性能

4………………………3

試驗方法

5…………………4

試驗環(huán)境

5.1……………4

試驗設(shè)備

5.2……………4

試驗裝置

5.3……………5

機(jī)械性能試驗

5.4………………………5

電氣性能試驗

5.5………………………7

控制性能試驗

5.6………………………9

其他性能試驗

5.7………………………14

附錄資料性關(guān)節(jié)組成示例

A()…………16

參考文獻(xiàn)

……………………17

Ⅰ

GB/T43200—2023

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本文件由全國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位之江實驗室北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公司蘇州綠的諧波傳動科技股份

:、、

有限公司浙江大學(xué)節(jié)卡機(jī)器人股份有限公司深圳市越疆科技股份有限公司清能德創(chuàng)電氣技術(shù)北

、、、、(

京有限公司杭州云深處科技有限公司美的集團(tuán)股份有限公司上海電器設(shè)備檢測所有限公司上海

)、、、、

非夕機(jī)器人科技有限公司遨博北京智能科技股份有限公司深圳市零差云控科技有限公司杭州申

、()、、

昊科技股份有限公司江蘇開璇智能科技有限公司浙江省計量科學(xué)研究院中國計量大學(xué)首都師范大

、、、、

學(xué)成都瑞迪智驅(qū)科技股份有限公司上海尚工機(jī)器人技術(shù)有限公司深圳市同川科技有限公司浙江環(huán)

、、、、

動機(jī)器人關(guān)節(jié)科技有限公司重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司庫卡機(jī)器人廣東有限公司浙江錢塘機(jī)

、、()、

器人及智能裝備研究有限公司

。

本文件主要起草人朱世強(qiáng)謝安桓華強(qiáng)儲建華黃曉艷王健許雄劉培超楊書評李超陳文杰

:、、、、、、、、、、、

張磊王世全朱志昆賈璽慶孔令雨吳海騰李健陳元杰王斌銳邵振洲李星趙勇沈曉龍邵威

、、、、、、、、、、、、、、

吳文鏡周偉剛喬波尹瑞多張靖李本旺李建韜陳曉

、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T43200—2023

機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能及試驗方法

1范圍

本文件規(guī)定了機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)以下簡稱關(guān)節(jié)的性能并描述了試驗方法

()。

本文件適用于協(xié)作機(jī)器人及腿足式機(jī)器人關(guān)節(jié)其他機(jī)器人關(guān)節(jié)參照執(zhí)行

,。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測定方法及限值第部分旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測定方法

GB/T10069.1—20061:

交流伺服系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T16439—2009

機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法

GB/T35089—2018

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械環(huán)境可靠性要求和測試方法

GB/T39266—2020

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

一體化關(guān)節(jié)mechatronicjoint

由電機(jī)減速器編碼器驅(qū)動器等組成的具有獨(dú)立功能的驅(qū)動模塊

、、、。

來源有修改

[:GB/T38560—2020,3.2,]

32

.

反向啟動轉(zhuǎn)矩backdrivingtorque

關(guān)節(jié)處于非制動和斷電條件下緩慢扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)輸出端至關(guān)節(jié)內(nèi)電機(jī)啟動瞬間所需的轉(zhuǎn)矩

,。

來源有修改

[:GB/T35089—2018,3.3,]

33

.

許用彎矩載荷allowablemomentload

關(guān)節(jié)正常工作時輸出端承受的徑向載荷和偏心軸向載荷的轉(zhuǎn)矩矢量和