《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）》 項(xiàng)目一 認(rèn)識(shí)離線編程與仿真軟件

工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課人：XXX全課導(dǎo)航01認(rèn)識(shí)離線編程與仿真軟件02認(rèn)識(shí)RobotStudio中的建模功能03創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基本工作站04創(chuàng)建曲線運(yùn)動(dòng)路徑05應(yīng)用Smart組件06創(chuàng)建帶導(dǎo)軌與變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)07創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人流水線碼垛工作站認(rèn)識(shí)離線編程與仿真軟件01簽到掃碼下載文旌課堂APP掃碼簽到（202X.XX.XXXX:XX至202X.XX.XXXX:XX）簽到方式教師通過(guò)“文旌課堂APP”生成簽到二維碼，并設(shè)置簽到時(shí)間，學(xué)生通過(guò)“文旌課堂APP”掃描“簽到二維碼”進(jìn)行簽到。工業(yè)機(jī)器人的編程方式主要有現(xiàn)場(chǎng)編程和離線編程。隨著工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣、工作任務(wù)越來(lái)越復(fù)雜，現(xiàn)場(chǎng)編程已經(jīng)不能滿(mǎn)足生產(chǎn)要求。而離線編程由于能克服現(xiàn)場(chǎng)編程的不足，因此受到越來(lái)越多的重視。離線編程軟件為了滿(mǎn)足可視化要求，基本上都具有仿真功能。本項(xiàng)目將帶領(lǐng)大家認(rèn)識(shí)離線編程與仿真軟件，并對(duì)軟件的下載、軟件的安裝方法以及軟件的界面進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。項(xiàng)目導(dǎo)航知識(shí)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)。掌握下載和安裝RobotStudio軟件的方法。熟悉RobotStudio軟件界面。能力目標(biāo)能夠正確下載RobotStudio軟件。能夠正確安裝RobotStudio軟件。能夠正確使用RobotStudio軟件的各選項(xiàng)卡。素質(zhì)目標(biāo)樹(shù)立制造強(qiáng)國(guó)的遠(yuǎn)大理想。具備勇于創(chuàng)新、虛心好學(xué)的品質(zhì)。具備團(tuán)隊(duì)合作精神與安全責(zé)任意識(shí)。

目錄CONTENTS010203了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)下載并安裝RobotStudio軟件認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件界面01了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)項(xiàng)目工單一、思維導(dǎo)圖思維導(dǎo)圖（如圖所示）可清晰地描繪出本項(xiàng)目需要學(xué)習(xí)的要點(diǎn)。請(qǐng)學(xué)生根據(jù)下面的思維導(dǎo)圖來(lái)提前預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)，以便更有針對(duì)性地學(xué)習(xí)。二、小組分工（詳情參照教材）三、制定計(jì)劃（詳情參照教材）四、成長(zhǎng)記錄（詳情參照教材）（一）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的發(fā)展情況隨著時(shí)代的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人（如圖1-2所示）已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)不可或缺的一部分。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅猛，它被廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)，用于執(zhí)行越來(lái)越復(fù)雜的任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的編程方式一般分為現(xiàn)場(chǎng)編程和離線編程兩種。現(xiàn)場(chǎng)編程精度不高，對(duì)于復(fù)雜工件，編程工作量較大，效率低。離線編程有效地彌補(bǔ)了現(xiàn)場(chǎng)編程的不足。同時(shí)，為了滿(mǎn)足可視化要求，離線編程軟件基本上都具有仿真功能。工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程和離線編程的對(duì)比見(jiàn)表1-4所列。通過(guò)表1-4可以看出，離線編程比現(xiàn)場(chǎng)編程更有優(yōu)勢(shì)。早在20世紀(jì)70年代，工業(yè)機(jī)器人離線編程的研究就開(kāi)始了。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，離線編程也越來(lái)越成熟，現(xiàn)已成為工業(yè)機(jī)器人主流的編程方式。（一）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的發(fā)展情況工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程和離線編程的對(duì)比見(jiàn)表所列。項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)編程離線編程輔助材料需要實(shí)際工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境需要工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的模型停機(jī)編程在編程時(shí)，工業(yè)機(jī)器人需要停止工作在編程時(shí)，工業(yè)機(jī)器人不需要停止工作試驗(yàn)程序在實(shí)際系統(tǒng)上試驗(yàn)程序通過(guò)仿真軟件試驗(yàn)程序撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)存在較大的撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)通過(guò)仿真規(guī)避了撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)編程效率編程效率低，時(shí)間長(zhǎng)編程效率高，時(shí)間短軌跡優(yōu)化軌跡的優(yōu)化程度取決于編程者的經(jīng)驗(yàn)可以用計(jì)算機(jī)規(guī)劃最優(yōu)工作軌跡復(fù)雜軌跡難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)行軌跡可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)行軌跡軌跡精度軌跡精度低軌跡精度高（一）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的發(fā)展情況隨著物聯(lián)網(wǎng)和5G技術(shù)快速地向各行業(yè)滲透，工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，主要涉及焊接、裝配、去毛刺、噴涂、拋光/打磨、點(diǎn)膠、搬運(yùn)、切削等領(lǐng)域，如圖所示。（a）焊接（b）裝配（c）去毛刺（一）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的發(fā)展情況（d）噴涂（e）拋光/打磨（f）點(diǎn)膠（一）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的發(fā)展情況（g）搬運(yùn)（h）切削（二）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域如圖1-4所示為國(guó)內(nèi)外知名工業(yè)機(jī)器人制造公司。其中，瑞士的ABB、德國(guó)的庫(kù)卡、日本的發(fā)那科和安川最為著名，并稱(chēng)工業(yè)機(jī)器人四大家族。工業(yè)機(jī)器人四大家族在亞洲市場(chǎng)同樣也舉足輕重，更占據(jù)了中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)70%以上的市場(chǎng)份額，幾乎壟斷了工業(yè)機(jī)器人制造、焊接等高階領(lǐng)域。視野拓展（a）ABB（瑞士）（b）庫(kù)卡（德國(guó)）（二）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域視野拓展（e）三菱（日本）（g）沈陽(yáng)新松（中國(guó)）（c）發(fā)那科（日本）（d）安川（日本）（f）柯馬（意大利）（三）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件主要有通用型和專(zhuān)用型兩種。通用型離線編程與仿真軟件可以兼容市面上主流品牌的工業(yè)機(jī)器人，常用軟件主要有RobotMaster、RobotWorks、RobotArt、ROBCAD、DELMIA、RobotMove等。專(zhuān)用型離線編程與仿真軟件是制造工業(yè)機(jī)器人的原廠開(kāi)發(fā)的，只支持特定品牌的工業(yè)機(jī)器人。由于是原廠開(kāi)發(fā)，因此功能更強(qiáng)大，實(shí)用性更強(qiáng)，常用軟件主要有RobotStudio、KUKA.SimPro、ROBOGUIDE、MotoSimEG等。其中，RobotStudio軟件以其較高的市場(chǎng)占有率和操作簡(jiǎn)單、易于上手等特點(diǎn)，成為市場(chǎng)上的主流軟件。因此，本書(shū)以RobotStudio軟件為例來(lái)介紹工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的基本方法。（三）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件下面簡(jiǎn)單介紹一下RobotStudio軟件。RobotStudio軟件是ABB公司專(zhuān)門(mén)為ABB工業(yè)機(jī)器人研發(fā)的，是市場(chǎng)上工業(yè)機(jī)器人離線編程領(lǐng)域的領(lǐng)先產(chǎn)品，通過(guò)新的編程方法，ABB公司正在世界范圍內(nèi)建立工業(yè)機(jī)器人編程標(biāo)準(zhǔn)。RobotStudio軟件是用于工業(yè)機(jī)器人建模、離線編程及仿真的PC應(yīng)用程序。為了實(shí)現(xiàn)真正的離線編程，RobotStudio軟件采用了ABBVirtualRobot?技術(shù)，使用離線控制器，即在PC上運(yùn)行的虛擬IRC5控制器，這種離線控制器也稱(chēng)為“虛擬控制器（VC）”。（三）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件RobotStudio軟件還允許使用真實(shí)的物理IRC5控制器（簡(jiǎn)稱(chēng)“真實(shí)控制器”）。當(dāng)RobotStudio軟件連接到真實(shí)控制器使用時(shí)，稱(chēng)它處于在線模式；當(dāng)RobotStudio軟件未連接到真實(shí)控制器或連接到虛擬控制器使用時(shí)，稱(chēng)它處于離線模式。知識(shí)鏈接RobotStudio軟件功能強(qiáng)大，可提供各種工具。借助RobotStudio軟件提供的各種工具，工業(yè)機(jī)器人可在不影響生產(chǎn)的前提下執(zhí)行培訓(xùn)、編程和優(yōu)化等任務(wù)，以提升生產(chǎn)效率。（三）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件RobotStudio主要功能CAD導(dǎo)入功能01自動(dòng)生成路徑功能02自動(dòng)分析功能03碰撞檢測(cè)功能04路徑優(yōu)化功能05（三）工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件虛擬示教臺(tái)1虛擬示教臺(tái)是實(shí)際示教臺(tái)的圖形顯示，其核心技術(shù)是VirtualRobot（虛擬機(jī)器人）。程序編輯器2程序編輯器可生成工業(yè)機(jī)器人程序，使用戶(hù)能夠在Windows環(huán)境中離線開(kāi)發(fā)、優(yōu)化或維護(hù)工業(yè)機(jī)器人程序，可顯著縮短編程時(shí)間、改進(jìn)程序結(jié)構(gòu)。事件表3一種用于驗(yàn)證程序結(jié)構(gòu)與程序邏輯的理想工具。在程序執(zhí)行期間，用戶(hù)可通過(guò)該工具直接觀察工作單元的I/O狀態(tài)?？蓪/O連接到仿真事件，實(shí)現(xiàn)工位內(nèi)機(jī)器人及所有設(shè)備的仿真。RobotStudio可提供工具課堂小結(jié)1.工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的發(fā)展情況2.

工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域3.工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真的常用軟件02下載并安裝RobotStudio軟件（一）下載RobotStudio軟件RobotStudio軟件的下載步驟如下。下載RobotStudio軟件點(diǎn)擊此處播放微課（一）下載RobotStudio軟件步驟1

登錄網(wǎng)址：/products/robotics/RobotStudio，進(jìn)入RobotStudio軟件的下載界面，如圖1-5所示。圖1-5RobotStudio軟件的下載界面（一）下載RobotStudio軟件步驟2

單擊“Downloaditnow”按鈕，進(jìn)入用戶(hù)注冊(cè)界面，如圖1-6所示。完成注冊(cè)后，下載鏈接會(huì)發(fā)送至注冊(cè)郵箱。圖1-6用戶(hù)注冊(cè)頁(yè)面（一）下載RobotStudio軟件步驟3

先打開(kāi)注冊(cè)郵箱，然后打開(kāi)郵件，即可看到軟件下載鏈接，如圖1-7所示。單擊即可進(jìn)行軟件下載。圖1-7軟件下載鏈接本書(shū)是以RobotStudio6.08版本為例進(jìn)行軟件下載、安裝及相關(guān)應(yīng)用介紹的。目前，RobotStudio軟件官網(wǎng)版本已更新至2022.3版，用戶(hù)也可下載最新版本進(jìn)行安裝。小提示（二）安裝RobotStudio軟件RobotStudio軟件作為一款占用儲(chǔ)存空間較大的軟件，對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的配置有一定的要求。為確保RobotStudio軟件能夠順利安裝，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的建議配置見(jiàn)表1-5所列。硬件要求CPUCorei5或以上內(nèi)存3GB或以上（Windows32-bit）8GB或以上（Windows64-bit）硬盤(pán)空閑20GB以上顯卡獨(dú)立顯卡操作系統(tǒng)Windows7或以上表1-5計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的建議配置在安裝RobotStudio軟件時(shí)，需要在計(jì)算機(jī)上擁有管理員權(quán)限，且計(jì)算機(jī)的名稱(chēng)不能命名為中文。小提示（二）安裝RobotStudio軟件步驟1

下載完成后，右擊壓縮包（如圖1-8所示），對(duì)壓縮包進(jìn)行解壓。步驟2

解壓完成后，打開(kāi)解壓后的文件夾（如圖1-9所示），雙擊“setup.exe”程序安裝圖標(biāo)，如圖1-10所示。圖1-8壓縮包

圖1-9解壓后的文件夾

圖1-10程序安裝圖標(biāo)（二）安裝RobotStudio軟件步驟3

在彈出的“ABBRobotStudio6.08-InstallShieldWizard”對(duì)話(huà)框中，選擇“中文（簡(jiǎn)體）”，如圖1-11所示。圖1-11“ABBRobotStudio6.08-InstallShieldWizard”對(duì)話(huà)框（二）安裝RobotStudio軟件步驟4

單擊“確定”按鈕，進(jìn)入安裝向?qū)У臍g迎界面，如圖1-12所示。步驟5

單擊“下一步”按鈕，進(jìn)入許可證協(xié)議界面，選擇“我接受該許可證協(xié)議中的條款”，如圖1-13所示。圖1-12歡迎界面

圖1-13許可證協(xié)議界面（二）安裝RobotStudio軟件步驟6

單擊“下一步”按鈕，進(jìn)入隱私聲明界面，如圖1-14所示。步驟7

單擊“接受”按鈕，進(jìn)入目的地文件夾界面，如圖1-15所示。單擊“更改”按鈕，可更改安裝地址，建議采用默認(rèn)路徑，這里不做更改。圖1-14隱私聲明界面

圖1-15目的地文件夾界面（二）安裝RobotStudio軟件步驟8

單擊“下一步”按鈕，進(jìn)入安裝類(lèi)型界面，選擇“完整安裝”選項(xiàng)，如圖1-16所示。步驟9

單擊“下一步”按鈕，進(jìn)入已做好安裝程序的準(zhǔn)備界面，如圖1-17所示。圖1-16安裝類(lèi)型界面

圖1-17已做好安裝程序的準(zhǔn)備界面（二）安裝RobotStudio軟件完整安裝，可運(yùn)行RobotStudio軟件所需要的所有功能。選擇此安裝選項(xiàng)，可以使用基本版和高級(jí)版的所有功能。若在64位操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)上，選擇“完整安裝”選項(xiàng)，將同時(shí)安裝RobotStudio軟件的64位版本和32位版本，在平常使用中保留一個(gè)即可。由于64位版本比32位版本的內(nèi)存尋址能力更強(qiáng)，因此64位版本可以導(dǎo)入更大的CAD模型。但64位版本也存在一些限制，它不支持ScreenMaker和集成圖像。小提示（二）安裝RobotStudio軟件步驟10

單擊“安裝”按鈕，即可進(jìn)入程序安裝界面，如圖1-18所示。步驟11

當(dāng)安裝完成后，進(jìn)入安裝完成界面，如圖1-19所示。單擊“完成”按鈕，即可退出安裝向?qū)АD1-18程序安裝界面

圖1-19安裝完成界面（二）安裝RobotStudio軟件激活RobotStudio軟件的方法在第一次正確安裝RobotStudio軟件后，軟件會(huì)提供30天的全功能高級(jí)版免費(fèi)試用。30天以后，如果還未進(jìn)行授權(quán)操作，則只能使用基本版的功能?；景妫禾峁┗镜腞obotStudio軟件功能，如配置、編程和運(yùn)行虛擬控制器；還可以通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)實(shí)際控制器進(jìn)行編程、配置和監(jiān)控等在線操作。高級(jí)版：提供RobotStudio軟件所有的離線編程功能和多機(jī)器人仿真功能。高級(jí)版中包含基本版中的所有功能。高級(jí)版需要激活才能使用。RobotStudio軟件的授權(quán)可以從ABB公司購(gòu)買(mǎi)。如果已獲得RobotStudio軟件的授權(quán)許可證，可通過(guò)以下步驟激活RobotStudio軟件。小提示（二）安裝RobotStudio軟件（1）在激活之前，先將計(jì)算機(jī)連接互聯(lián)網(wǎng)，因?yàn)镽obotStudio軟件可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行激活，這樣操作會(huì)便捷很多。（2）雙擊“RobotStudio6.08”圖標(biāo)

，彈出初始界面。選擇“文件”菜單中的“選項(xiàng)”，如圖1-20所示，彈出“選項(xiàng)”對(duì)話(huà)框。（3）在彈出的“選項(xiàng)”對(duì)話(huà)框中，選擇“授權(quán)”選項(xiàng)，單擊“激活向?qū)А?，如圖1-21所示。小提示（二）安裝RobotStudio軟件小提示圖1-20初始界面

圖1-21“選項(xiàng)”對(duì)話(huà)框（二）安裝RobotStudio軟件（4）根據(jù)授權(quán)許可證類(lèi)型，選擇“單機(jī)許可證”或“網(wǎng)絡(luò)許可證”。在選擇完成后，單擊“下一個(gè)”按鈕，按照提示即可完成激活操作，如圖1-22所示。小提示圖1-22選擇授權(quán)許可證課堂小結(jié)1.下載RobotStudio軟件2.安裝RobotStudio軟件03認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件界面（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能認(rèn)識(shí)RobotStudio

軟件界面1點(diǎn)擊此處播放微課RobotStudio軟件能模擬現(xiàn)實(shí)中工業(yè)機(jī)器人的工作情況。模擬過(guò)程中，涉及模型的建立、導(dǎo)入，工作站的創(chuàng)建、設(shè)置，離線編程的仿真，程序的生成、導(dǎo)入等功能。為了實(shí)現(xiàn)這些功能，RobotStudio軟件在功能區(qū)分出多個(gè)選項(xiàng)卡。（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能下面向大家介紹RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能。雙擊“RobotStudio6.08”圖標(biāo)

，彈出初始界面，如圖1-20所示。初始界面的上方是功能區(qū)，主要有文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins等七個(gè)選項(xiàng)卡，如圖1-23所示。圖1-23功能區(qū)（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能“文件”選項(xiàng)卡會(huì)打開(kāi)RobotStudio軟件的后臺(tái)視圖，其中顯示當(dāng)前活動(dòng)的工作站信息和元數(shù)據(jù)，列出最近打開(kāi)的工作站并提供一系列用戶(hù)選項(xiàng)（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器等），如圖1-24所示。其詳細(xì)功能描述見(jiàn)表1-6所列。1.“文件”選項(xiàng)卡圖1-24“文件”選項(xiàng)卡認(rèn)識(shí)RobotStudio

軟件界面2點(diǎn)擊此處播放微課選項(xiàng)功能描述保存/保存為保存創(chuàng)建的工作站打開(kāi)打開(kāi)保存的工作站。在打開(kāi)保存的工作站時(shí)，選擇“加載幾何體”選項(xiàng)，否則幾何體會(huì)被永久刪除關(guān)閉關(guān)閉工作站信息在RobotStudio軟件中打開(kāi)某個(gè)工作站后，此選項(xiàng)卡將顯示該工作站的屬性，以及工作站的部分機(jī)器人系統(tǒng)和庫(kù)文件最近顯示最近訪問(wèn)的工作站新建創(chuàng)建新工作站打印打印活動(dòng)窗口中的內(nèi)容共享與其他人共享數(shù)據(jù)在線連接到控制器、創(chuàng)建并使用控制器列表、創(chuàng)建并制作機(jī)器人系統(tǒng)幫助有關(guān)RobotStudio軟件安裝和許可授權(quán)的信息選項(xiàng)顯示有關(guān)RobotStudio軟件選項(xiàng)的信息退出關(guān)閉RobotStudio軟件表1-6“文件”選項(xiàng)卡的功能描述（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能1.“文件”選項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能2.“基本”選項(xiàng)卡“基本”選項(xiàng)卡主要用于創(chuàng)建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、編輯路徑及擺放項(xiàng)目等，包括建立工作站、路徑編程、設(shè)置、控制器、Freehand、圖形等選項(xiàng)組。其詳細(xì)功能如圖1-25所示。圖1-25“基本”選項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能3.“建?！边x項(xiàng)卡“建?！边x項(xiàng)卡主要用于創(chuàng)建組件及分組組件、創(chuàng)建部件、測(cè)量，以及進(jìn)行與CAD相關(guān)的操作，包括創(chuàng)建、CAD操作、測(cè)量、Freehand、機(jī)械等選項(xiàng)組。其詳細(xì)功能如圖1-26所示。圖1-26“建?！边x項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能4.“仿真”選項(xiàng)卡“仿真”選項(xiàng)卡提供了創(chuàng)建、配置、控制、監(jiān)視和記錄仿真的相關(guān)控件，包括碰撞監(jiān)控、配置、仿真控制、監(jiān)控、信號(hào)分析器、錄制短片等選項(xiàng)組。其詳細(xì)功能如圖1-27所示。圖1-27“仿真”選項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能5.“控制器”選項(xiàng)卡“控制器”選項(xiàng)卡主要用于真實(shí)控制器的管理，以及虛擬控制器的同步、配置和任務(wù)分配等，包括進(jìn)入、控制器工具、配置、虛擬控制器、傳送等選項(xiàng)組。其詳細(xì)功能如圖1-28所示。圖1-28“控制器”選項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能6.“RAPID”選項(xiàng)卡“RAPID”選項(xiàng)卡主要用于創(chuàng)建、編輯和管理RAPID程序，包括進(jìn)入、編輯、插入、查找、控制器、測(cè)試和調(diào)試、路徑編輯器等選項(xiàng)組。其詳細(xì)功能如圖1-29所示。圖1-29“RAPID”選項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能7.“Add-Ins”選項(xiàng)卡“Add-Ins”選項(xiàng)卡提供了PowerPacs的相關(guān)控件，包括社區(qū)、RobotWare、齒輪箱熱量預(yù)測(cè)等選項(xiàng)組。其詳細(xì)功能如圖1-30所示。圖1-30“Add-Ins”選項(xiàng)卡（一）了解RobotStudio軟件各選項(xiàng)卡的功能7.“Add-Ins”選項(xiàng)卡大家可以通過(guò)軟件自帶的操作員手冊(cè)來(lái)了解RobotStudio軟件更詳細(xì)的界面介紹，具體操作方法如下。選擇“文件”→“幫助”→“RobotStudio幫助”選項(xiàng)，即可查看操作員手冊(cè)。小技巧（二）恢復(fù)RobotStudio軟件默認(rèn)界面初學(xué)者很容易意外關(guān)閉某個(gè)窗口，從而無(wú)法找到對(duì)應(yīng)的操作對(duì)象和相關(guān)信息。例如，在基本界面上，誤關(guān)了“布局”窗口和“輸出”窗口，結(jié)果如圖1-31所示。圖1-31誤關(guān)了“布局”窗口和“輸出”窗口的基本界面恢復(fù)RobotStudio

軟件默認(rèn)界面點(diǎn)擊此處播放微課（二）恢復(fù)RobotStudio軟件默認(rèn)界面重新打開(kāi)“布局”窗口和“輸出”窗口，具體操作步驟如下。步驟1

單擊“自定義快捷工具欄”的下拉按鈕

，在彈出的快捷菜單中，選擇“默認(rèn)布局”，如圖1-32所示。圖1-32選擇“默認(rèn)布局”（二）恢復(fù)RobotStudio軟件默認(rèn)界面步驟2

選擇“默認(rèn)布局”后，軟件界面恢復(fù)到最小化的默認(rèn)布局，單擊右上角的最大化按鈕

，可以恢復(fù)窗口的布局。此外，還可以通過(guò)以下方法恢復(fù)關(guān)閉的窗口。單擊“自定義快捷工具欄”的下拉按鈕

，在彈出的快捷菜單中，選擇“窗口”選項(xiàng)，然后勾選需要打開(kāi)的窗口，即可打開(kāi)被關(guān)閉的窗口，如圖1-33所示。小技巧圖1-33選擇“窗口”選項(xiàng)（二）恢復(fù)RobotStudio軟件默認(rèn)界面素質(zhì)講堂機(jī)器人賦能千行百業(yè)具有大負(fù)載、大范圍轉(zhuǎn)移功能的大型