產(chǎn)業(yè)策略自動駕駛產(chǎn)業(yè)研究系列：斯年智駕場景物流無人駕駛領(lǐng)軍者商業(yè)化奇點臨近-20230811-中信證券

證券研究報告請務(wù)必閱讀正文之后第28頁起的免責(zé)條款和聲明港口作為自動駕駛商業(yè)化的先鋒示范，正處于規(guī)模化落地前夜，港內(nèi)與港外港口作為自動駕駛商業(yè)化的先鋒示范，正處于規(guī)?；涞厍耙?，港內(nèi)與港外場景物流可展望數(shù)千億元市場規(guī)模。斯年智駕作為聚焦場景物流的頭部無人駕駛公司，在技術(shù)上基于通用車-云一體化架構(gòu)，正加速擴(kuò)大場景物流無人運輸“去安全員”版圖。商業(yè)模式上，公司已落地廈門港、寧波港、濰坊港在內(nèi)的7大碼頭，并積極進(jìn)軍物流園區(qū)、散貨集散地以及場間短駁等場景，當(dāng)前無人駕駛車隊規(guī)模保持行業(yè)領(lǐng)先?；诖硇月涞匕咐?，公司預(yù)計2023年將進(jìn)一步擴(kuò)大港口優(yōu)勢，并持續(xù)拓展港外場景物流，有望加速迎來商業(yè)化奇點。▍公司概況：場景物流自動駕駛頭部玩家，加速商業(yè)化復(fù)制。斯年智駕針對連一席中信證券研究部核心觀點產(chǎn)業(yè)策略首席分析師S020002沈思越產(chǎn)業(yè)策略分析師S0001場景物流中的無人駕駛技術(shù)展開研發(fā)與商業(yè)化，核心產(chǎn)品包括無人集卡、智能運輸平板車(IMV)與無人拖車等，憑借軟硬件技術(shù)壁壘，正加速實現(xiàn)場景物流“去安全員”常態(tài)化運營。公司基于“運營+銷售”雙輪驅(qū)動的商業(yè)模式，在國內(nèi)7大港口、3個散貨集散地、2個物流園區(qū)及若干場間短駁場景落地?zé)o人運輸項目，當(dāng)前無人駕駛車隊規(guī)模超200輛。中長期看，公司將逐步轉(zhuǎn)向輕資產(chǎn)模式，并加速從港口至散貨集散地、物流園區(qū)、場間短駁等場景物流的全面拓展。▍行業(yè)背景：規(guī)?；涞卣?dāng)時，港內(nèi)與港外場景物流可展望數(shù)千億級市場。港口、散貨集散地、物流園區(qū)等作為封閉場景，正處于L4級無人駕駛規(guī)?；涞厍耙?，且商業(yè)模式清晰帶來持續(xù)的收入與利潤，幫助無人駕駛公司在運營中迭代技術(shù)，實現(xiàn)自我造血。同時，港口等場景物流也面臨安全風(fēng)險、勞動力短缺、運營成本高的核心痛點，自動駕駛有望切實為行業(yè)實現(xiàn)降本增效。港口等無人駕駛市場空間具備高度延展性，我們測算至2025年，港內(nèi)潛在運輸市場約100億元，而散貨集散地、物流園區(qū)以及場間短駁市場加總可達(dá)2400億元。競爭格局上，當(dāng)前斯年智駕、主線科技、西井科技以及飛步科技等走在前列。▍競爭優(yōu)勢：聚焦港口賽道，構(gòu)建技術(shù)與商業(yè)化壁壘。斯年智駕是場景物流無人駕駛頭部公司，技術(shù)上基于“強(qiáng)車-強(qiáng)云”一體化架構(gòu)，自研核心算法、軟件平臺、硬件系統(tǒng)、無人駕駛套件等，構(gòu)建港口軟硬件技術(shù)壁壘。斯年當(dāng)前已部署超200輛自動駕駛車輛，落地7大港口，整體作業(yè)效率達(dá)到有人駕駛的90%。公司打造“廈門港海潤碼頭”港口無人駕駛標(biāo)桿樣板間，助力港口方實現(xiàn)38臺IMV“去安全員”常態(tài)化運營，該項目作為國內(nèi)少數(shù)實現(xiàn)混行無人駕駛的港口，驗證了公司無人技術(shù)商業(yè)化“可復(fù)制性”。基于標(biāo)桿項目，公司計劃2023年進(jìn)一步擴(kuò)大港口優(yōu)勢。展望未來，伴隨港內(nèi)無人運輸技術(shù)成熟，公司自2023年起加速布局散貨運輸、物流園區(qū)等場景，并逐步滲透開放場景下的場間短駁運輸。▍風(fēng)險因素：港口自動駕駛技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期；港口自動駕駛商業(yè)化不及預(yù)期；港口智能化政策扶持不及預(yù)期；出現(xiàn)港口安全事故。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明2公司概況：港口自動駕駛頭部玩家，加速商業(yè)化復(fù)制 4望千億級市場 8行業(yè)概況：需求與技術(shù)共振，場景物流無人化提速 8市場空間：港內(nèi)&港間水平運輸可達(dá)千億級，展望干線物流萬億藍(lán)海 14競爭格局：技術(shù)提供商與主機(jī)廠結(jié)盟，加速港口無人駕駛滲透 16 9技術(shù)先行：全棧自研車-云一體化架構(gòu)，構(gòu)建高精定位技術(shù)壁壘 19商業(yè)模式：中短期“運營”迅速打開市場，長期“銷售模式”雙輪驅(qū)動 21 插圖目錄 駕駛落地場景 6 當(dāng)前落地港口情況 7 圖7：斯年智駕與港口自動駕駛同業(yè)融資情況 8 裝箱碼頭運輸環(huán)節(jié)示意圖 10圖10：寧波大榭碼頭：集裝箱從貨輪通過岸橋卸至無人集卡 10圖11：寧波大榭碼頭：集裝箱堆場與場橋圖 10比 11圖13：港口等場景物流與其余場景自動駕駛落地技術(shù)比較 12 圖16：港口自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)疽鈭D 14圖17：中國2015-2022年港口集裝箱吞吐量和同比增速 14圖18：2015-2022年中國規(guī)模以上港口干散貨吞吐量及增長 14圖19：無人駕駛不同場景市場規(guī)模、技術(shù)難度以及封閉性對比 15圖20：港口、干散貨集散地、物流園區(qū)、場間短駁運輸市場規(guī)模測算 16圖21：中國港口自動駕駛代表性公司概覽 18 圖28：港口解決方案模式與代運營模式示意圖 22 請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明3 斯年智駕上下游產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈 26表格目錄 表2：港口無人集卡與智能平板車IMV單車經(jīng)濟(jì)模型測算 23請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明4▍公司概況：港口自動駕駛頭部玩家，加速商業(yè)化復(fù)制斯年智駕(senior.auto)是場景物流無人駕駛頭部公司，針對場景物流中的無人駕駛技術(shù)展開研發(fā)和商業(yè)化，包括核心算法、軟件平臺、硬件系統(tǒng)、無人駕駛套件和無人車等核心產(chǎn)品。憑借軟硬件技術(shù)壁壘，斯年已逐步實現(xiàn)多場景的“去安全員”運營，當(dāng)前無人駕駛車隊規(guī)模領(lǐng)先。隨著場景物流無人駕駛技術(shù)成熟，公司打通上下游產(chǎn)業(yè)生態(tài)合作圈，從港口加速拓展至物流園區(qū)、干散貨集散地以及場間短駁等場景。根據(jù)我們對公司的調(diào)研，斯年當(dāng)前累計收獲15+相關(guān)場景訂單。優(yōu)勢團(tuán)隊擁有豐富的自動駕駛與物流運輸領(lǐng)域技術(shù)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗積累構(gòu)建核心軟硬件技術(shù)壁壘，印證技術(shù)通用性與可復(fù)制性，具備混行場景無人駕駛規(guī)?；涞啬芰ι虡I(yè)化進(jìn)展領(lǐng)先，中國港口運營付費無人集卡規(guī)模第一，有助于持續(xù)打磨技術(shù)機(jī)會拓展智能平板運輸車(IMV)與無人拖車從港內(nèi)逐步拓展至更多場景物流，形成快11劣勢廠主導(dǎo)，或影響技術(shù)迭代與數(shù)據(jù)共享效率威脅他港口無人駕駛創(chuàng)業(yè)公司的潛在競爭為研發(fā)人員，核心成員從事自動駕駛研發(fā)工作均超10年。斯年以“代運營”模式切入港口自動駕駛市場，成立僅2年多時間內(nèi)，快速實現(xiàn)技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)與商業(yè)模式驗證。根據(jù)公司官網(wǎng)數(shù)據(jù)，斯年已在中國7大港口(寧波港大榭碼頭、唐山港京唐碼頭、珠海港高欄碼頭、蘇州港太倉四期、廈門港海潤碼頭、江蘇宿遷港以及山東濰坊港)實現(xiàn)了落地推廣，并簽署3個散貨集散地、2個物流園區(qū)以及若干場間短駁訂單，當(dāng)前運營超200輛自動駕駛車輛，在手訂單金額達(dá)數(shù)億元。展望未來，斯年基于成熟港口落地經(jīng)驗，有望將業(yè)務(wù)快速拓展至多元化的場景物流，公司在投資者交流會中也表示，預(yù)計將于2024年實現(xiàn)盈虧平衡。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明5數(shù)千萬元種子輪融資數(shù)千萬元Pre-A輪融資碼頭達(dá)成合唐碼頭簽署L4級別在寧波大榭碼頭完成自動駕駛4車編組作業(yè)，開展無人試運營工藝、全工況7×24數(shù)千萬元種子輪融資數(shù)千萬元Pre-A輪融資碼頭達(dá)成合唐碼頭簽署L4級別在寧波大榭碼頭完成自動駕駛4車編組作業(yè)，開展無人試運營工藝、全工況7×24小時人無人混行運營作業(yè)作，簽署全球首個L4級港口無人駕駛商業(yè)化運訂單駛商業(yè)化運營付費協(xié)議，正式邁入商業(yè)化落地運營時代完成億元A輪融資斯年智駕成立2020年4月2020年5月2020年10月2021年2月2021年3月2021年6月2021年8月2021年12月2023年7月達(dá)興物流全球最大規(guī)模122輛無人集卡”2023年6月Pre-B輪融資2023年5月2023年4月人駕駛協(xié)議天津東加速港間短駁運輸落地2022年11月開展無人駕駛集卡運營。繼太倉港后，又個智慧內(nèi)河項目2022年10月2022年8月底超億元A+輪融資落地與徐工港機(jī)聯(lián)合研發(fā)的無人智能平板運輸設(shè)備IMV38臺月口團(tuán)集裝箱有”無人集卡2022年5月港高欄碼頭簽署無人駕駛運營訂單，10輛集卡-技術(shù)方面，公司構(gòu)建“強(qiáng)車-強(qiáng)云”一體化核心技術(shù)壁壘，加速實現(xiàn)場景物流“去安全員”運營。車端：基于激光雷達(dá)、攝像頭等多傳感器融合感知算法，線控底盤以及融合定位算法，實現(xiàn)無人集卡自主運行。在硬件端，公司推出定位授時模塊—北極星，在多徑干擾嚴(yán)重、特征匱乏以及工況復(fù)雜場景下，確保±5cm的車輛定位精度和±2cm的停位精度，相較同行具備較大精度優(yōu)勢。此外，斯年也是同業(yè)中少數(shù)具備域控制器自研能力的公司，有助于更好地匹配軟件算法并進(jìn)行技術(shù)迭代。云端：公司自研業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的場景物流信息化平臺，實現(xiàn)數(shù)百輛無人運輸車輛的智能調(diào)度和實時仿真，并支持遠(yuǎn)程接管和控制，解決無人駕駛長尾效應(yīng)難題，滿足一人多車的實際運營需求。-商業(yè)模式方面，公司以無人駕駛技術(shù)賦能場景物流，運營利潤率可達(dá)50%。斯年與主機(jī)廠深度技術(shù)綁定，向主機(jī)廠采購車輛，由傳感器、儲能以及網(wǎng)絡(luò)供應(yīng)商提供必要硬件，并通過經(jīng)營性租賃的方式，與集采體(運營公司)共同持有車輛資產(chǎn)。斯年輸出軟硬件技術(shù)對車輛進(jìn)行無人化改造，隨后運營公司負(fù)責(zé)為港口等終端客戶運營。公司成立初期商業(yè)模式以“運營”為主，即與運營體共同持有車輛，優(yōu)勢在于：場景物流作為ToB/ToG場景，運營方對無人駕駛大規(guī)模投入尚存顧慮，通過自持集卡+無人化改造，直接以集裝箱運力收費，在商業(yè)化初期以“重資產(chǎn)”模式切入，為港口提供“輕資產(chǎn)”且“低成本”的運力運營方式，撬動港口真實需求，從而實現(xiàn)商業(yè)化快速突破。隨著車隊規(guī)模提升，公司以“運營+銷售”雙輪驅(qū)動，并在投資者交流會中表示，在去安全員情況下，當(dāng)前運營利潤率可達(dá)約50%。除提供運輸服務(wù)外，也將為下游客戶直接輸出自動駕駛軟硬件方案，收取請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明6封閉場景(港口2023年規(guī)?；涞?，散貨集散地、物流園區(qū)2024+)封閉場景(港口2023年規(guī)?；涞兀⒇浖⒌?、物流園區(qū)2024+)一次性解決方案費用以及按類SaaS模式持續(xù)運維收費，雙輪驅(qū)動模式將在中長期打開業(yè)績快速增長空間。-落地項目方面，公司打造場景物流無人駕駛多個標(biāo)桿，已收獲國內(nèi)7大港口訂單，2024年有望實現(xiàn)盈虧平衡。根據(jù)36氪報道，2021年6月，公司與寧波大榭碼頭簽署全球首個L4級港口無人駕駛商業(yè)訂單，2021年8月，公司收獲唐山京唐碼頭無人化運營付費協(xié)議，此后公司接連拿下珠海港、太倉港、廈門港以及宿遷港，在收費運營無人集卡落地規(guī)模上領(lǐng)跑行業(yè)。公司2023年營收達(dá)億級，并保持快速增長，且正加速落地物流園區(qū)、散貨集散地以及場間短駁等場景，2024年有望率先實現(xiàn)盈虧平衡。公司同時積極構(gòu)建產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈，與比亞迪(線控底盤)、徐工港機(jī)(聯(lián)合開發(fā)IMV)、速騰聚創(chuàng)(激光雷達(dá)供應(yīng)商)、摯途科技(合作開發(fā)線控底盤等硬件)等合作，同時也收獲字節(jié)跳動融資，有望加速產(chǎn)業(yè)資源整合，實現(xiàn)快速批量化復(fù)制。港口港口散貨集散地物流園區(qū)場間短駁?主要包括集裝箱的裝船、卸船、轉(zhuǎn)場等運輸?距離一般不超過5km，封閉管理?已無人、技術(shù)達(dá)標(biāo)√?主要包括鋼鐵、礦石、沙土、木材以及車輛等大宗貨物運輸?距離一般不超過10km，封閉管理?可無人、技術(shù)可達(dá)標(biāo)√?主要包括鋼廠、鐵廠、日用品、集裝箱堆場等重載物流運輸?距離一般不超過10km，封閉管理?可無人、技術(shù)可達(dá)標(biāo)√?主要包括各個園區(qū)、場站、港口以及堆場之間的轉(zhuǎn)運?距離一般不超過50km，半開放管理?未來可無人、技術(shù)研發(fā)中。。。半開放場景(2025年+)公眾號請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明7√/5輛無人集卡+√/5輛無人集卡+1輛IMV√頭/38輛IMV寧波港大榭碼頭/24輛集卡無人集卡公司團(tuán)隊具備深厚自動駕駛技術(shù)與商業(yè)化落地經(jīng)驗，有助于港口自動駕駛快速落地。根據(jù)36氪報道，斯年當(dāng)前團(tuán)隊規(guī)模約150名員工，其中110人為研發(fā)人員，核心成員多為前百度、京東、美團(tuán)等知名自動駕駛公司技術(shù)骨干，從事自動駕駛研發(fā)工作均超10年。CEO何貝為清華電子系博士，長期從事計算機(jī)視覺和人工智能領(lǐng)域研究，原主線科技CTO，原百度智能汽車事業(yè)部科學(xué)家，主要負(fù)責(zé)地圖、感知、定位等技術(shù)，2019年主導(dǎo)完成全球第一個L4級別港口無人駕駛解決方案銷售訂單，曾在國際自動駕駛比賽Kitti上獲得三創(chuàng)始人及核心團(tuán)隊具備自動駕駛技術(shù)與商業(yè)化長期積累何貝創(chuàng)始人&CEO劉羿CO-CTO-北理工碩士，近10年自動駕駛從業(yè)經(jīng)驗-原主線科技技術(shù)副總裁-多次智能車挑戰(zhàn)賽第一，負(fù)責(zé)20余種自動駕駛系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計和工程化落地劉鶴云COO-地質(zhì)大學(xué)碩士-原京東數(shù)科運營總監(jiān)，原主線科技運營副總裁-近10年企業(yè)運營、政府關(guān)系開拓以及品牌公關(guān)經(jīng)驗，主導(dǎo)多項自動駕駛科技項目開展-中國航運界十大杰出女性張娜CO-CTO-北航博士后，多年深度學(xué)習(xí)、環(huán)境感知等項目經(jīng)驗-原踏歌智行感知技術(shù)負(fù)責(zé)人，三一重裝智能化所負(fù)責(zé)人-發(fā)表無人駕駛相關(guān)論文10余篇，專利10余件-清華電子系博士，連續(xù)成功創(chuàng)業(yè)者-原主線科技CTO，原百度無人車科學(xué)家-無人駕駛?cè)珬９こ處?，發(fā)表相關(guān)論文30余篇，專利100余件，獲KITTI、NuScene等多項世界比賽第一，獲國家教育部科技成果1項-最受航運界關(guān)注的100位中國人，中國科技出行產(chǎn)業(yè)青年創(chuàng)新者TOP10，全球港航創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽二等獎，招商杯創(chuàng)意創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽三等獎，博士后創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽銅獎公眾號，中信證券研究部公司融資進(jìn)程穩(wěn)固推進(jìn)，獲得眾多知名機(jī)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)資方青睞。公司自成立以來，累計融資約數(shù)億元人民幣，主要投資方包括字節(jié)跳動、新創(chuàng)建、涌鏵資本、辰韜資本、廣發(fā)信德、勁邦資本、水木創(chuàng)投、容億投資、湖濱資本、智氫實業(yè)等。2023年6月，公司完成最新一輪Pre-B輪融資，當(dāng)前估值約20億元。相比于同行，斯年盡管成立較晚，但憑借商業(yè)化加速推進(jìn)，融資步伐也不斷提速。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明8公司融資時間2020-1122021-032021-12億元人民幣A輪字節(jié)跳動、廣發(fā)信德、勁邦資本、辰韜資本2022-10超億元人民幣A+輪2023-06未披露Pre-B輪新創(chuàng)建集團(tuán)22017-09未披露天使輪科大訊飛、訊飛創(chuàng)投2018-1022019-092021-11未披未披露隱隱山資本、博世創(chuàng)投22022-02未披露B輪北汽產(chǎn)投、國投資產(chǎn)、優(yōu)勢資本2022-12未披露B+輪民航股權(quán)投資基金2020-042020-042020-092020-12數(shù)千萬人民幣D輪2022-01越秀產(chǎn)業(yè)基金、中國交建、廣投資本、深投控、中交基金、和高資本、國富融通22019-03數(shù)千萬美元A輪青松基金、和玉資本2021-0522021-082022-12數(shù)億人民幣11億人民幣超億元人民幣達(dá)晨財智、德屹資本、浙大友創(chuàng)、招商致遠(yuǎn)資本同創(chuàng)同創(chuàng)偉業(yè)、德屹資本、浙江中網(wǎng)銀新安徽鐵投、浙江大學(xué)教育基金、安徽中安計▍行業(yè)背景：無人駕駛規(guī)模落地正當(dāng)時，港內(nèi)&港間展望千億級市場場景物流包括封閉場景和半封閉場景，其中港口、散貨集散地、物流園區(qū)等作為相對封閉場景，正處L4級無人駕駛規(guī)?；涞厍耙?，且商業(yè)模式清晰，助力無人駕駛公司在運營中迭代技術(shù)，實現(xiàn)自我造血。需求側(cè)，場景物流面臨安全風(fēng)險、勞動力短缺、運營成封閉場景L4自動駕駛逐步成熟，有望切實為行業(yè)降本增效。場景物流無人駕駛市場空間廣闊，我們測算至2025年，港內(nèi)潛在運輸市場可達(dá)100億元/年，港外運輸市場空間總計可達(dá)2400億元/年。當(dāng)前斯年智駕、主線科技、西井科技以及飛步科技等走在前列。場景物流可分為港口、散貨集散地、物流園區(qū)等封閉場景，以及場間短駁等半封閉場景。港口同礦山等封閉場景類似，預(yù)計將成為L4級自動駕駛落地的先鋒示范，行業(yè)頭部玩家均先切入并進(jìn)行技術(shù)深耕。需求側(cè)，港口等場景正面臨安全生產(chǎn)、招工難以及高成本等痛點；供給側(cè)，自動駕駛技術(shù)逐步成熟，疊加頂層政策引導(dǎo)，將有效推動港口無人化落地，港口無人化降本增效正當(dāng)時。當(dāng)前，以斯年智駕為代表的頭部公司逐步從港口延伸，開始將無人駕駛技術(shù)落地更多港外場景物流。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明9港口與散貨集散地、物流園區(qū)、場間短駁等場景技術(shù)復(fù)用性高，能夠做到快速商業(yè)化遷移。公司在投資者交流會中表示，能夠做到快速遷移的原因在于：1)基礎(chǔ)建設(shè)類似，此類場景均為結(jié)構(gòu)性道路，具備基本的交通規(guī)則；2)車端無人技術(shù)類似，而更多在于車與場景中其他環(huán)節(jié)交互，例如港口的堆高機(jī)、場橋、岸橋，散貨集散地的門機(jī)、撂斗、堆高機(jī)，物流園區(qū)的叉車，而場間短駁類似于前三者的組合。各場景在無人駕駛技術(shù)上相通，根據(jù)斯年表述，場景間適配、信息化接口搭建相對容易，而成熟的云端平臺調(diào)度、多車穩(wěn)定線控、快速自動化標(biāo)定等技術(shù)已在港口場景長期打磨。未來，隨著港口無人駕駛技術(shù)成熟，基于技術(shù)的高度復(fù)用性，港口頭部自動駕駛公司有望將業(yè)務(wù)逐步延伸至散貨集散地—物流園—場間短駁等場景，由封閉逐步走向開放。港口作為場景物流典型樣板間，我們將聚焦港口進(jìn)行技術(shù)與市場分析。從港口無人駕駛落地環(huán)節(jié)來看：當(dāng)前港口垂直運輸環(huán)節(jié)已實現(xiàn)較高自動化水準(zhǔn)，而L4級無人駕駛主要應(yīng)用于港內(nèi)集裝箱水平運輸環(huán)節(jié)。集裝箱碼頭主要分為外集卡從港外運輸至港內(nèi)，港口內(nèi)場橋垂直運輸集裝箱，內(nèi)集卡/跨運車/AGV負(fù)責(zé)的港內(nèi)水平運輸，以及岸橋負(fù)責(zé)吊裝集裝箱至貨輪。當(dāng)前各大自動駕駛公司業(yè)務(wù)主要聚焦在港口內(nèi)水平運輸，將貨物按照指定的路徑，完成碼頭面和堆場之間的運送。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明10當(dāng)當(dāng)前自動駕駛公司主要聚焦港內(nèi)集裝箱水平運輸環(huán)節(jié)至無人圖11：寧波大榭碼頭：集裝箱堆場與場橋圖岸橋岸橋無人集卡資料來源：中信證券研究部資料來源：中信證券研究部水平運輸環(huán)節(jié)無人化主要有三種解決方案：1)自動引導(dǎo)運輸車AGV與改進(jìn)版的智能運輸平板車IMV；2)無人跨運車ASC；3)無人集卡。中長期看，AGV逐步成為過去式，未來無人集卡和智能平板車或?qū)㈤L期共存。技術(shù)成熟度方面，AGV和無人跨運車起步較早，相較于無人集卡更為成熟，但無人跨運車不適用于中國港口4-5集裝箱堆疊的情形，AGV在單車和基礎(chǔ)設(shè)施改造運維成本上極高，且不適用于老碼頭智能化改造，因此逐漸不再成為主流方案。我們認(rèn)為，未來類似于AGV但無須磁釘導(dǎo)航的智能平板車，以及基于線控化底盤改造的無人集卡將成為中國港口自動化改造主流方案。當(dāng)前頭部公司也均在無人集卡和智能平板車上加速布局，已有較多落地案例。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明11無人駕駛集卡無人跨運車自動導(dǎo)引車(AGV)示意圖技術(shù)成熟度逐步走向成熟，L4級無人集卡尚處于大規(guī)成熟度高，全球約有4000臺，但普遍應(yīng)用在模商業(yè)化落地前夜，當(dāng)前全球頭部公司尚處于歐美市場和澳大利亞市場，不適用于我國碼測試運營階段，正加速擴(kuò)大車隊規(guī)模頭4-5層集裝箱堆疊情形。成熟度高，磁釘導(dǎo)航技術(shù)源于上世紀(jì)50年代技術(shù)成熟度高，已廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造、倉儲、物流等場景。車輛成本售價適中，車輛+智能化改裝+部署成本約90-售價適中，生產(chǎn)歷史久遠(yuǎn)，眾多重型機(jī)械公110萬/臺；隨著自動駕駛軟硬件技術(shù)成熟和大司具備量產(chǎn)能力，根據(jù)承載噸位不同價格在規(guī)模應(yīng)用，成本有較大下探空間。幾十萬至數(shù)百萬不等售價高，定制化程度高，單車成本達(dá)350-400萬/臺，售價高達(dá)500-800萬/臺?；A(chǔ)設(shè)施要求要求低，對基礎(chǔ)設(shè)施無特殊要求，適用于老碼頭自動化改造和新建自動化碼頭。可以適當(dāng)加裝路側(cè)RSU、攝像頭、智能紅綠燈等車路協(xié)同單元，協(xié)同單車感知和決策。要求高，需要在運行區(qū)域鋪設(shè)數(shù)萬枚磁釘，要求適中，但由于跨運車本身高度有限，通土建改造投入成本極其高昂，只適用新建自常需要碼頭堆場不能超過3個集裝箱高度才能動化碼頭(土建不能使用鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，夠應(yīng)用。只能替換為玻璃纖維)，而不適合老碼頭自動化改造。運營和維護(hù)成本低，分布式管理系統(tǒng)，單車出現(xiàn)問題不會成本高，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，維修工作量大，裝卸影響整體港口運行，維護(hù)成本較低。成本高成本高，軌跡固定，很難更換；全封閉、中央集權(quán)式管理，維護(hù)、維修成本高；當(dāng)磁釘位置偏移，維修工程將嚴(yán)重影響港口繁忙的作業(yè)和吞吐要求。未來發(fā)展趨勢未來主流發(fā)展方向，無人駕駛集卡將向“去安全員”大規(guī)模常態(tài)化運營方向發(fā)展中國港口基本不適用跨運車，多采用輪胎式和軌道式龍門起重機(jī)方案，但跨運車本身自動化以及電氣化程度不斷發(fā)展未來智能平板車IMV將逐步取代傳統(tǒng)AGV，由于其無須磁釘導(dǎo)航，更適合傳統(tǒng)混行碼頭未來IMV將和無人集卡長期共存。從需求側(cè)來看，港口水平運輸環(huán)節(jié)痛點明確，無人駕駛能夠降本增效，帶來顯著經(jīng)濟(jì)價值。同時，國家政策引導(dǎo)、新基建以及“一帶一路”背景下，港口吞吐量以及出海需求增加，也需要港口加速智慧化升級步伐。-痛點1：集卡司機(jī)成本高昂且招工難，港口運營成本持續(xù)上升。根據(jù)中國水運網(wǎng)，國內(nèi)港口集卡司機(jī)成本約占整體運營成本50%，且伴隨人口老齡化等因素，用工成本持續(xù)上升。而港口卡車司機(jī)需要至少A2級以上駕駛證(至少6年駕駛經(jīng)驗)，合乎資質(zhì)的司機(jī)少，港口枯燥重復(fù)的工作環(huán)境，以及對裝卸過程的精確停車要求，也難以吸引年輕人就業(yè)，當(dāng)前司機(jī)大多在40歲以上，未來面臨招工難困境。-痛點2：有人駕駛安全事故風(fēng)險難以消除。港口24小時作業(yè)要求司機(jī)多班倒，易產(chǎn)生疲勞駕駛現(xiàn)象，造成安全隱患，而一旦發(fā)生安全事故，停工停產(chǎn)將對碼頭方造成巨大經(jīng)濟(jì)損失，甚至承擔(dān)法律責(zé)任，因此徹底消除安全事故風(fēng)險是港口碼頭高效運營的第一原則。-痛點3：航運市場向買方市場轉(zhuǎn)變，港口議價能力下降，急需尋找內(nèi)生利潤增長點。自2017年起集裝箱吞吐量增速下滑，同比增速約在4%。貨主在選擇港口時考慮地理條件、服務(wù)質(zhì)量和價格、鄰近港口的腹地重疊、貨類趨同，同質(zhì)化競爭劇烈，多因素促使港口，尤其是中小型港口尋求內(nèi)生式利潤增長點。-政策持續(xù)引導(dǎo)港口智能化改造，瞄準(zhǔn)2025年“部分沿海集裝箱樞紐港初步形成全面感知”目標(biāo)。結(jié)合當(dāng)前港口水平運輸項目推動情況，我們預(yù)計，無人運輸集卡在2025年前可以順利完成規(guī)?；虡I(yè)落地。同時在“一帶一路”沿線國家也存在眾多吞吐量巨大，急需無人化技術(shù)優(yōu)化運營效益的港口。從供給側(cè)來看，無人駕駛軟硬件技術(shù)的逐步成熟，疊加場景中持續(xù)算法與工程化打磨，請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明12是推動港口自動駕駛落地的基石。同時，港口也存在一些特殊技術(shù)難點需要克服。-從技術(shù)層面來看，隨著自動駕駛軟硬件逐步成熟，疊加港口封閉場景，L4級自動駕駛落地節(jié)奏較快。港口無人駕駛相較于Robotaxi、Robotruck、環(huán)衛(wèi)無人車以及同城貨運等開放場景，因其道路封閉固定，人員干擾少，車輛行駛速度低等因素，在技術(shù)層面落地相對容易，伴隨深度學(xué)習(xí)算法，傳感器與線控底盤等軟硬件技術(shù)的逐步成熟，有望率先成為L4級自動駕駛規(guī)?；涞貓鼍爸?。港口也存在一些特殊技術(shù)難點：1)厘米級精準(zhǔn)停位要求，內(nèi)集卡需要配合港口環(huán)境中岸橋、場橋等大型機(jī)械設(shè)備交互作業(yè)，因此碼頭生產(chǎn)業(yè)務(wù)流程中要求實現(xiàn)厘米級的精準(zhǔn)停位，通常需要車輛具備±5cm的定位精度和±2cm的停位精度；2)港區(qū)作業(yè)環(huán)境變化，由于港口集裝箱堆放形態(tài)的變化以小時計算，因此對算法特征的選擇、眾包更新的挑戰(zhàn)較大，也需要無人駕駛技術(shù)靈活應(yīng)對；3)金屬對無線信號傳輸?shù)母蓴_，船舶靠岸、岸橋設(shè)備和金屬集裝箱都會對港區(qū)無線信號傳輸形成干擾，干擾衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位；4)大型集卡半掛車的運動模型比乘用車復(fù)雜，加上線控響應(yīng)周期長，顯著增加規(guī)劃控制算法的應(yīng)用難度。較√√〇√〇√√√〇〇√〇Robotaxi√√√√√√√√√Robotruck√〇√√√√〇〇√市政環(huán)衛(wèi)√√√√〇√〇√√最后一公里√√√√〇√素〇√√請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明13人工折舊/攤銷能耗日常運營利潤114%4%50%20%12%人工折舊/攤銷能耗日常運營利潤8%8%48%12%5%27%中信證券研究部交流會，中信證券研究部名稱政策內(nèi)容表大會展計劃執(zhí)行礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的指防預(yù)警和港區(qū)自動駕駛智慧物流服務(wù)平臺，開展智能航運應(yīng)用，應(yīng)用發(fā)布《綠色港口等》的公告及以上的突發(fā)性環(huán)境事件或一般及以上的生產(chǎn)安全事部門建設(shè)以及唐山港、天津港等已建集裝箱前主體工程完工。部門動化集裝箱碼頭操作系統(tǒng)、遠(yuǎn)程作國經(jīng)濟(jì)等《中國港口高質(zhì)量發(fā)展報告(海港篇)2019》2035年，集裝箱樞紐港基本建成智能化系統(tǒng)。產(chǎn)業(yè)鏈角度，斯年智駕、主線科技、西井科技等自動駕駛解決方案商處于中游，與集卡主機(jī)廠/機(jī)械設(shè)備商合作，為下游的港口運營方提供無人集卡。與其他自動駕駛場景類似，產(chǎn)業(yè)鏈上游主要由傳感器硬件、基礎(chǔ)芯片&軟件以及高精地圖供應(yīng)商構(gòu)成。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明14000 上游企業(yè)應(yīng)用層場景方市場空間：港內(nèi)&港間水平運輸可達(dá)千億級，展望干線物流萬億藍(lán)海根據(jù)蓋世汽車測算，當(dāng)前港口自動駕駛滲透率不到2%，有人駕駛集卡仍占主導(dǎo)，無人駕駛替代空間廣闊。我們測算，至2025年，港口內(nèi)集裝箱水平運輸市場空間可達(dá)100億元，干散貨運輸可達(dá)300億元，物流園區(qū)運輸可達(dá)420億元，而場間短駁運輸可達(dá)1560億元。加總可得，至2025年，場景物流無人駕駛公司合計可觸達(dá)的市場空間達(dá)約2400億元。未來，由于港口集卡與干線重卡底盤技術(shù)、軟硬件方案相對類似，場景物流頭部自動駕駛玩家也有望涉足萬億級干線物流，打開長期想象空間。集裝箱吞吐量(億TEU)集裝箱吞吐量同比增速 0 3.0 2.8 3.0 2.52.62.22.42.2 20152016201720182019202020212022%協(xié)會，中信證券研究部規(guī)模以上港口干散貨吞吐量(億噸)同比(%)886.481.571.382.277.890.473.178.520152016201720182019202020212022協(xié)會，中信證券研究部請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明15千億級末端物流礦區(qū)無人駕駛倉儲物流千億級末端物流礦區(qū)無人駕駛倉儲物流高要求(人)萬億級別高萬億級別Robotruck市政環(huán)衛(wèi)港內(nèi)水平運輸+港間短駁運輸干散貨運輸萬億級別港內(nèi)水平運輸+港間短駁運輸干散貨運輸萬億級別港口無人駕駛?港口無人駕駛?外界干擾少?路徑規(guī)劃較易?低于40km/h?利好&鼓勵政策持續(xù)推出?突發(fā)狀況多?路徑規(guī)劃復(fù)雜?高于40km/h?涉及公眾安全，低要求(物)政策立法難低要求(物)2025境封閉20302025境封閉IDC證券研究部繪制；注：框出部分代表已商業(yè)化落地的場景，圓圈大小代表估算市場容量港口無人駕駛具備高度延展性，當(dāng)前聚焦港內(nèi)水平運輸，有望迅速拓展至物流園區(qū)、散貨集散地以及場間短駁運輸?shù)葓鼍?，市場空間達(dá)千億級。我們分別對四大場景物流環(huán)節(jié)2023-2025年的市場空間進(jìn)行測算：-預(yù)計2023E/2024E/2025E港內(nèi)集卡運輸市場空間分別為89/93/98億元。根據(jù)中國港口協(xié)會數(shù)據(jù)，2022年中國集裝箱吞吐總量29587萬標(biāo)準(zhǔn)箱(TEU)，我們按TEU價測算，預(yù)計至2025年，港口集裝箱運輸市場達(dá)約100億元/年。-預(yù)計2023E/2024E/2025E干散貨運輸市場空間分別為280/290/300億元。根據(jù)中國港口協(xié)會數(shù)據(jù)，基于2022年實際數(shù)據(jù)，假設(shè)干散貨運輸量年增長5%，并按照3元/噸運輸價格測算，得到2025年干散貨集裝箱運輸市場達(dá)300億元。-預(yù)計2023E/2024E/2025E物流園區(qū)運輸市場空間別為300/355/420億元。根據(jù)年實際數(shù)據(jù)與報告中測算，假設(shè)物流園區(qū)總吞吐量年增長19%，并按照2元/噸運輸價格測算，得到2025年干散貨集裝箱運輸市場達(dá)420億元。-預(yù)計2023E/2024E/2025E場間短駁運輸市場空間分別為1440/1500/1560億元。場間短駁運輸主要指港口到工廠、港口間或工廠間短途接駁等場景，對于港口自動駕駛公司優(yōu)勢在于，由于只是短途點對點運輸，更容易拿到當(dāng)?shù)卣C發(fā)的路權(quán)，因此從港內(nèi)拓展至場間相對容易。我們以當(dāng)前約24萬輛外集卡保有量為基準(zhǔn)，假設(shè)年增長4%，單車年收入60萬元測算，得出2025年場間集卡短途運輸市場空間為1560億元。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明164EEE港內(nèi)集卡運輸市場空間集裝箱吞吐量(億TEU)3.33.4集裝箱運輸量(億TEU).44.74.9單TEU運輸價格(元)港內(nèi)集裝箱運輸市場空間(億元)干散貨集散地運輸市場空間港口干散貨吞吐量(億噸)08單噸干散貨運輸價格(元)333港內(nèi)干散貨運輸市場空間(億元)物流園區(qū)物流園區(qū)總吞吐量(億噸)單噸貨物運輸價格(元)222物流園區(qū)運輸市場空間(億元)20場間短駁運輸市場空間外集卡數(shù)量(萬輛)單車年收入(萬元)港間集卡短途運輸市場空間(億元)市場規(guī)模匯總(億元)證券研究部測算；注：集裝箱的運輸量包括裝卸船(對應(yīng)吞吐量)和移箱等其他作業(yè)和冗余，裝卸船作業(yè)量占總作從終局角度，港口相比礦山、清掃和其他封閉場景，或更容易將自動駕駛技術(shù)遷移至干線物流開放場景，打開萬億級市場空間。港口無人集卡和物流重卡由于底盤類似，產(chǎn)品化和工程化技術(shù)類同，因此有望將在港口積累的技術(shù)與工程化經(jīng)驗逐步遷移。但也需要注意的是，開放場景自動駕駛的法律問題、商業(yè)模式、軟硬件要求仍然和封閉場景有較大不同，當(dāng)前港口自動駕駛公司未來數(shù)年或仍將聚焦在封閉及半封閉場景物流市場。競爭格局：技術(shù)提供商與主機(jī)廠結(jié)盟，加速港口無人駕駛滲透當(dāng)前港口自動駕駛以技術(shù)型創(chuàng)業(yè)公司為主，通過與主機(jī)廠構(gòu)建產(chǎn)業(yè)同盟，為港口方輸出軟硬件一體化解決方案。頭部公司包括斯年智駕、西井科技、主線科技以及飛步科技等，當(dāng)前已基本具備港口水平運輸自動駕駛作業(yè)能力，落地車隊均超百輛，并持續(xù)推進(jìn)“去安全員”進(jìn)程。落地方面，目前主要應(yīng)用區(qū)域在渤海灣、長三角、珠三角、東南沿海港口，并向蘇州港、南京港、武漢港等沿江港口延伸。此外，部分企業(yè)開始延伸場景，打通干線到港口倉到倉自動駕駛貨運物流。競爭格局：港口自動駕駛將呈現(xiàn)訂單向頭部玩家聚集現(xiàn)象，自動駕駛各場景特性、需求差異大，因此難以實現(xiàn)解決方案的簡單遷移，高速場景向低速場景的降維打擊通常難以實現(xiàn)。斯年智駕、西井科技、主線科技等頭部自動駕駛解決方案商已積累較強(qiáng)技術(shù)與場景化工程壁壘。當(dāng)前頭部玩家或?qū)⒄紦?jù)未來港口自動駕駛主要市場份額，我們也從技術(shù)和商業(yè)化維度，對行業(yè)頭部玩家各自競爭優(yōu)劣勢進(jìn)行對比：-技術(shù)方面，當(dāng)前行業(yè)普遍采用“車-云”協(xié)同方式來提升整體效率和安全性，以斯年智駕、主線科技、西井科技為代表的頭部玩家均在部分項目實現(xiàn)了“去安全員”常態(tài)化運營。在算法層面，頭部公司在感知、決策規(guī)劃、執(zhí)行上能力相對接近，均可以實現(xiàn)無人駕駛集卡以及IGV方案在水平運輸環(huán)節(jié)的多車運營，但對于港口請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明17場景，高精定位重要性更為突出，以斯年智駕為例，公司基于多傳感器融合定位方案，以及自研定位模塊，實現(xiàn)了無人集卡±5cm定位精度和±2cm停位精度，在行業(yè)內(nèi)具備領(lǐng)先優(yōu)勢。在硬件層面，線控底盤仍是重卡實現(xiàn)無人駕駛的最重要環(huán)節(jié)之一，自動駕駛技術(shù)解決方案商均通過與主機(jī)廠合作，逐步打磨優(yōu)化線控底盤技術(shù)。而對于計算平臺、域控制器等，頭部公司路線有所不同，斯年智駕推出自研域控制器，主線科技亦基于自研域控制器，同時賦能港口集卡與Robotruck。但未來趨勢或?qū)⑹歉嗖捎煤献鞣降某墒煊嬎闫脚_，港口自動駕駛公司則專注于軟件算法與核心場景Know-how。-商業(yè)化落地方面，當(dāng)前斯年智駕、主線科技、西井科技均已部署超100輛無人集卡與IGV，其中斯年智駕在無人駕駛車隊規(guī)模上保持頭部(200+)，并已于2023年開始拓展散貨集散地、物流園以及場間短駁等場景。公司當(dāng)前已落地7大港口，簽署3個散貨集散地、2個物流園區(qū)及若干場間短駁場景訂單，在落地規(guī)模上處于行業(yè)領(lǐng)先地位。主線科技、西井科技、飛步科技則基于各自技術(shù)底座，從港口開始也逐步向港外延伸。主線科技：港口自動駕駛與無人干線物流Robotruck并進(jìn)。公司已參與天津港、寧波舟山港、中海油、招商局港口等多個項目，當(dāng)前已打造天津港北疆C段碼頭標(biāo)桿項目，單碼頭運營超60臺無人集卡與IGV。公司累計交付超百臺港口無人駕botruck西井科技：自研一套無人駕駛底盤，賦能不同場景。公司從海外港口發(fā)力，已落地阿聯(lián)酋阿布扎比港、泰國港，近年來也逐步拓展天津港、廈門港等國內(nèi)港口。西井的主要優(yōu)勢在于深度開發(fā)無人駕駛重載移動平臺QomoloOne，通過平臺標(biāo)準(zhǔn)接口賦能各場景，并自研AI加速芯片，未來有望在無人駕駛軟硬件技術(shù)以及性價比上保持較高競爭力。公司累計交付超百臺港口無人駕駛車輛。飛步科技：基于自研人工智能技術(shù)，推進(jìn)傳統(tǒng)行業(yè)智能化升級。公司典型落地項目包括寧波港和南通港，也打造了寧波舟山港梅山港區(qū)無人駕駛標(biāo)桿項目，單港口落地近40臺無人集卡。公司當(dāng)前累計落地超60臺港口無人駕駛車輛。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明18斯年智駕2020200+ 無人拖車)7 主線科技20173西井科技20150 (AIGT、IGV)泰國林查班港、 飛步科技172發(fā)展趨勢：預(yù)計商業(yè)化拐點將在2023年到來，隨后落地進(jìn)程將顯著提速。港口自動駕駛從技術(shù)研發(fā)到正式商業(yè)化落地分為四階段，2021年行業(yè)頭部公司均已在眾多港口完成導(dǎo)入并進(jìn)行測試，經(jīng)過港口方數(shù)月至數(shù)年的試點運營后，伴隨“安全員下車”能力成熟，軟件算法加速迭代，以及傳感器硬件(激光雷達(dá)為主)持續(xù)降本，2023年后國內(nèi)主流港口有望正式進(jìn)入自動化運輸階段。據(jù)我們從行業(yè)內(nèi)了解，2023年下半年起，具有自動駕駛改造需求的港口方普遍需求50臺以上自動駕駛車輛，行業(yè)內(nèi)頭部自動駕駛玩家將實現(xiàn)自我造血，加速批量復(fù)制。四階段：去安全員測試四階段：去安全員測試 0臺3-6個月請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明19▍競爭優(yōu)勢：技術(shù)先行，打造行業(yè)標(biāo)桿項目斯年智駕是場景物流無人駕駛賽道的頭部公司，技術(shù)上基于自研域控與線控核心技術(shù)，推出無人集卡、智能平板車IMV以及無人拖車三大產(chǎn)品。公司當(dāng)前常態(tài)化運營超200輛自動駕駛車輛，已布局7大港口，并打造廈門港無人駕駛標(biāo)桿項目，有望于2024年率先實現(xiàn)盈虧平衡。展望未來，伴隨港內(nèi)水平運輸技術(shù)逐步成熟，公司也正加速拓展物流園區(qū)、散貨集散地以及場間短駁等場景。技術(shù)先行：全棧自研車-云一體化架構(gòu)，構(gòu)建高精定位技術(shù)壁壘公司以“強(qiáng)車-強(qiáng)云”全棧技術(shù)為矛，建立行業(yè)領(lǐng)先的軟硬件壁壘，智能駕駛系統(tǒng)做到“1年2次”迭代，通過技術(shù)領(lǐng)先性撬開港口市場。在軟件算法端，公司自研多傳感器融合感知方案，適應(yīng)多重復(fù)雜場景；在硬件端，公司自研高精定位模塊與安全域控制器，構(gòu)筑軟硬件一體化技術(shù)壁壘，將成本與性能做到自主可控；在云端，公司云控平臺支持上百臺運輸設(shè)備智能調(diào)度與實時仿真，有效支撐運營規(guī)模擴(kuò)大。-軟件端：多傳感器融合感知算法保障冗余，滿足場景全工況需求。根據(jù)公司微信公眾號相關(guān)報道，在環(huán)境感知方面，公司深度學(xué)習(xí)模型曾在KITTI、NuScenes以及AlphaMatting等賽事獲得第一，在障礙物識別上做到100%召回，99.7%準(zhǔn)確，能夠適應(yīng)白天/夜晚、陰/晴/雨/雪等多種工況，支持有人/無人混行、開放區(qū)域、無保護(hù)路口等多種場景。在規(guī)劃決策上，公司強(qiáng)化學(xué)習(xí)+駕駛數(shù)據(jù)積累的決策算法，準(zhǔn)確率96.3%，達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水準(zhǔn)。相較于同行，公司無人駕駛系統(tǒng)還能適配裝卸船、空箱場地等工況，支持輪胎吊、軌道吊和堆高機(jī)的協(xié)同作業(yè)，在多個有人無人混行的碼頭完成常態(tài)化無人運輸。自研高精定位模塊與定制化算法，構(gòu)建精確定位&泊車核心壁壘。自動駕駛最基礎(chǔ)的問題是安全，以港口為例，由于港口內(nèi)存放大量金屬物體會造成干擾和遮擋，使得傳統(tǒng)定位技術(shù)準(zhǔn)確率較低，同時車道相對較窄，因此對車輛的定位&控制精度要求高于其他場景。斯年采用多傳感器融合定位方案，包含GNSS+IMU+輪速+視覺定位+激光定位，通過多種傳感器不同形式的觀測，解決GNSS+IMU組合導(dǎo)航多徑干擾、遮擋等難題。-硬件端：核心硬件自研，實現(xiàn)成本與性能自主可控。公司推出高精度定位授時硬件“北極星”，充分利用視覺與激光感知信息。當(dāng)前市場上，組合導(dǎo)航基于GNSS+IMU+輪速信息，無法導(dǎo)入激光雷達(dá)和視覺定位信息，公司針對該核心痛。當(dāng)前定位模塊已迭代至第二代，可幫助實現(xiàn)±5cm的精確定位以及±2cm停位精度，持續(xù)領(lǐng)跑業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)。在成本端，公司在蓋世汽車2022第二屆商用車自動駕駛大會上表示，其自研定位模塊可以解決異源信號同步、對齊等難題，降低70%以上成本開銷。北極星內(nèi)嵌外參自動標(biāo)定算法和流程，可自動完成全部平移和旋轉(zhuǎn)外參的計算，提高定位模塊的易用性和可維護(hù)性。目前，公司定位模塊已實現(xiàn)硬件產(chǎn)品化，技術(shù)自主可控，并投入規(guī)模復(fù)制與生產(chǎn)。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明20自研L4級自動駕駛安全域控制器，主打大算力與高安全。斯年于2023年5月正式推出安全域控制器“武曲星Mizar”，根據(jù)公司官網(wǎng)信息，該域控制器采用軟硬一體化設(shè)計，強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)實時性與同步性，主打高算力與高安全。高算力：采用雙PSARMAECPU內(nèi)置英飛凌車規(guī)級安全MCU，實現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控，以及在必要時提供降級控制的安全冗余。同時，該域控制器外部接口種類齊全，從而全面滿足感知、定位、通訊等L4級自動駕駛數(shù)據(jù)接入。-落地智能平板車IMV與無人拖車，加速港口無人化改造進(jìn)程。為解決傳統(tǒng)混行碼頭作業(yè)場景中，無法自主避障停障和穩(wěn)定安全運行等痛點，公司聯(lián)合徐工集團(tuán)研IMV。公司IMV能夠自主完成港口感知預(yù)測、云控實時監(jiān)控、全局智能調(diào)度等自動駕駛功能，達(dá)到混行復(fù)雜作業(yè)場景中的高精度無人運輸作業(yè)。相比于同業(yè)，主線科技、友道智途等也推出了智能平板車產(chǎn)品，而斯年IMV已在2022年9月落地蘇州港太倉碼頭四期，并已完成廈門港38臺銷售，在商業(yè)化落地進(jìn)程上相對領(lǐng)先。同時，公司在投資者交流會上表示，計劃今年下半年正式量優(yōu)勢，將有助于公司進(jìn)一步豐富產(chǎn)品線，全面滿足下游客戶需求。-云端平臺保障車隊規(guī)?；芾碚{(diào)度，實時仿真加速系統(tǒng)迭代升級。除車端軟硬件壁壘外，公司自研云端平臺，通過實時回傳音視頻數(shù)據(jù)、自動駕駛數(shù)據(jù)和底盤數(shù)公司云端平臺支持模擬仿真，按照邊緣-區(qū)域-中心的多層架構(gòu)，重構(gòu)無人集卡、龍門吊、橋吊、堆高機(jī)、路側(cè)智能設(shè)備、封閉區(qū)域高精地圖、3D點云，TOS系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)鏈，交由云端統(tǒng)一調(diào)度計算，從而加速迭代全局規(guī)劃算法。硬件請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明21商業(yè)模式：中短期“運營”迅速打開市場，長期“銷售模式”雙輪驅(qū)動公司在行業(yè)內(nèi)率先提出“運營”模式，通過自擁有車輛，以集裝箱運力收費，成為港口無人運輸?shù)闹苯舆\營方。相比于同行的技術(shù)交付模式，由于承擔(dān)“重資產(chǎn)”車輛，斯年在行業(yè)初期商業(yè)化拓展具備顯著優(yōu)勢。中長期看，伴隨車隊規(guī)模不斷擴(kuò)大，公司也正切入“銷售”模式，輸出“輕資產(chǎn)”技術(shù)解決方案，以雙輪驅(qū)動方式加速業(yè)務(wù)拓展當(dāng)前港口自動駕駛主要有兩種商業(yè)模式：銷售模式與代運營模式。兩種模式并無本質(zhì)區(qū)別，核心在于車輛的資產(chǎn)持有方不同。運營模式下，斯年單獨或與集采體(運營公司)一起承擔(dān)車輛重資產(chǎn)，有利于向下游業(yè)主方完成商業(yè)化拓展。-銷售模式：由港口直屬運輸公司自行購買車輛和傳感器，自動駕駛公司和集卡OEM合作進(jìn)行集卡前裝無人化改造，幫助運輸公司省去司機(jī)成本，而自動駕駛公司將收取一次性解決方案費+后期SaaS服務(wù)費。-運營模式：由自動駕駛公司以獨資或合資形式，購買車輛并進(jìn)行無人化改造，直接為終端港口方提供無人集卡運輸服務(wù)，并按集裝箱運輸量收取長期運輸費。斯年智駕在初期聚焦“運營”模式，短期內(nèi)將集卡成本壓力從業(yè)主方方轉(zhuǎn)至自身，撬請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明22運營模式上游供應(yīng)商運營模式上游供應(yīng)商通過獨資或合資模式終端用戶(下游運營方)$按集裝箱數(shù)量收費主機(jī)廠片等融資租賃采購集卡運輸服務(wù)初期以“運營”為主售”和“運營”雙輪驅(qū)動。隨著車隊數(shù)量增多，由于資本開支與固定資產(chǎn)折舊攤銷較大，重資產(chǎn)的“運營”模式難以成為單一商業(yè)模式，未來公司或?qū)⒁匀谫Y租賃形式擁有車輛并運營，同時切入銷售模式，收取SaaS的技術(shù)服務(wù)費用。SaaS模式將減少公司購買與自持卡車的資金壓力，同時將公司的潛在客戶群體從港口擴(kuò)展到運輸公司。銷售模式將降低單個客戶對公司總收入的占比，有效改善公司的收入結(jié)構(gòu)，加速公司業(yè)務(wù)增長。銷售銷售模式提供整車提供技術(shù)傳感器、芯片等合作進(jìn)行集卡 業(yè)主方直屬運輸公司運輸服務(wù)$解決方案費用$后期運維費用營方)前裝改造上游供應(yīng)商集卡OEM長長期看兩種模式雙輪驅(qū)動持續(xù)優(yōu)化單車經(jīng)濟(jì)模型，提升運營毛利率，加速商業(yè)化落地。公司當(dāng)前產(chǎn)品分為無人集卡和智能運輸平板車IMV，硬件層面均采用攝像頭、激光雷達(dá)以及導(dǎo)航系統(tǒng)的方案，總體看IMV硬件成本相對更高。此外，公司也即將推出正向開發(fā)的無人拖車。-無人集卡：主要從人力成本和能源成本兩方面為港口降本增效，據(jù)我們測算，在“安全員下車”情況下，電動無人集卡單車能夠額外產(chǎn)生約40萬元/年的經(jīng)濟(jì)效益，約不足半年即可收回?zé)o人化改造成本，此后運營時間內(nèi)可為公司貢獻(xiàn)大規(guī)模收入與利潤。伴隨無人集卡規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，自動駕駛運營利潤將幫助斯年逐步覆蓋研發(fā)成本，加速實現(xiàn)盈虧平衡。若以平均單車60萬元/年收入計算，如若部署200輛以上無人集卡，則公司該部分業(yè)務(wù)營收將超過1億元。當(dāng)前公司已在唐山港實現(xiàn)集卡“去安全員”，未來進(jìn)一步擴(kuò)大全無人運行范圍，有助于公司毛利率與商業(yè)化規(guī)模提升。-IMV：相較于傳統(tǒng)AGV，最大區(qū)別在于“自主性”，盡管由于定制化程度高導(dǎo)致造價更高，但I(xiàn)MV自身結(jié)構(gòu)性能更為小巧靈活，轉(zhuǎn)彎半徑小，先天無人，其在港口內(nèi)運行效率也相對更高，單車收入可達(dá)80萬/年。由于其需要更多傳感器硬件實現(xiàn)360度感知，因此無人化改造成本高于無人集卡。我們以傳統(tǒng)有人集卡作為對比，據(jù)我們測算，IMV在不到半年內(nèi)即可收回?zé)o人化改造成本，未來將和無人集卡產(chǎn)品并行，為公司貢獻(xiàn)持續(xù)盈利。-請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明23無無人集卡：一汽/重汽/比亞迪傳感器硬件總計：10*攝像頭6*激光雷達(dá)掛車角度傳感器載箱狀態(tài)傳感器輪速插件定位授時模組安全域控制器10*攝像頭8*激光雷達(dá)安全域控制器無人駕駛集卡(去安全員)結(jié)果結(jié)果元(不含無人化改造費用)期以平均使用壽命8年計算分?jǐn)傊撩颗_車的費用(萬元/年)風(fēng)、高鹽潮濕環(huán)境將加速傳卡硬件維護(hù)折損成本較高營人員-1-1以純電方案為主，相較于柴IMV益增加動單車盈利增加(以上各項加總)動單車盈利增加(以上各項加總)網(wǎng)信息，斯年已在寧波港、唐山港、廈門港等7大碼頭落地，同時交付無人集卡+智能平板車IMV，截至2022年年底，累計作業(yè)箱量超30萬TEU，累計運輸里程超百萬公里，在港口無人駕駛行業(yè)內(nèi)保持零事故。在完成港口深耕與規(guī)模化落地同時，公司與主機(jī)廠、物流公司以及軟硬件解決方案商構(gòu)建場景物流無人運輸生態(tài)圈，2023年起加速拓展物流園區(qū)、散貨集散地以及場間短駁等港外場景，未來也有望將無人駕駛技術(shù)逐步輸出海外。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明24-立足標(biāo)桿項目，商業(yè)化復(fù)制路徑清晰：以港口場景為例，公司當(dāng)前已在廈門港與唐山港實現(xiàn)“安全員下車”常態(tài)化運營。公司立足廈門港標(biāo)桿項目案例，實現(xiàn)全國首例無人化混行作業(yè)，驗證技術(shù)“可復(fù)制性”。由于港口ToB屬性，單個客戶拓展周期較長，公司未來將圍繞已有港口下屬碼頭擴(kuò)大車隊規(guī)模，并基于場景打磨軟硬件技術(shù)與核心know-how，加速拓展港間港外業(yè)務(wù)。1)廈門港海潤碼頭：全球第14大集裝箱港，是斯年最具標(biāo)桿性的落地項目，是國內(nèi)首個傳統(tǒng)集裝箱混行碼頭無安全員作業(yè)項目。廈門港海潤碼頭做到在不改變堆場布局、不改變碼頭作業(yè)工藝前提下，實現(xiàn)港口設(shè)備自動化與集裝箱智慧運輸融合對接。2021年8月，該項目被列入《交通運輸領(lǐng)域新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)行動方案(2021—2025年)》智慧港口建設(shè)重點工程。公司與徐工集團(tuán)合作研發(fā)IMV，已完成對海潤碼頭38輛的銷售，覆蓋全碼頭、8個岸橋進(jìn)行作業(yè)。廈門港的大額訂單是2022年港口行業(yè)首個無人化運輸設(shè)備銷售訂單，大量采購需要極長的決策鏈條，此類訂單落地也驗證了斯年過硬的技術(shù)實力，以及與頭部機(jī)械企業(yè)的深度合作。實現(xiàn)混行場景無人駕駛證明“可復(fù)制性”。從三方面來看：從現(xiàn)實因素來看：目前我國碼頭仍然以老舊碼頭為主，老舊碼頭又以有人無人混行為主。因此，真正實現(xiàn)國內(nèi)碼頭智慧化轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵在于，能夠解決混行場景下的水平化無人運輸。技術(shù)門檻來看：當(dāng)前新型自動化碼頭多采用物理隔離模式，將有人和無人完全隔離，意味著水平運輸設(shè)備單車智能程度可以相對弱化，而更重視中央調(diào)度系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度。因此，具備混行場景無人作業(yè)能力后，全自動、半自動等所有碼頭場景均可覆蓋。復(fù)制能力來看：海潤碼頭打造行業(yè)高水準(zhǔn)樣板間標(biāo)準(zhǔn)，證明了公司技術(shù)與產(chǎn)品“可被復(fù)制”。2)唐山港京唐碼頭：根據(jù)人民網(wǎng)報道，京唐碼頭貨物吞吐量2022年躍居世界第二。斯年在唐山港京唐碼頭已落地20輛無人集卡付費運營，并已正式實現(xiàn)“安全員下車”目標(biāo)，未來該港口也有望持續(xù)擴(kuò)大車隊規(guī)模。3)寧波港大榭碼頭：設(shè)計年吞吐量340萬TEU，場景復(fù)雜，實現(xiàn)無人駕駛難度大，公司自2020年成立后，當(dāng)月便率先切入該碼頭開始測試，當(dāng)前已常態(tài)化運營24臺無人集卡，基本實現(xiàn)不挑航線、不挑船型、全場地、全工況和全天候有人無人混行作業(yè)。-構(gòu)建上下游產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈，打造場景物流無人運輸新生態(tài)。公司與比亞迪、中國重汽、徐工集團(tuán)等主機(jī)廠合作，合作研發(fā)打磨線控底盤、電動化集卡以及智能運輸平板車IMV等技術(shù)，將幫助產(chǎn)品快速迭代切入更多港口。斯年擁有眾多下游場景物流客戶，包括港口場景的上港集團(tuán)、青島港、廈門港等，以及中外運、安吉物流、達(dá)興物流、東疆保稅園區(qū)等合作伙伴，有助于公司拓展港間及港外的場間短駁無人運輸市場。根據(jù)公司官網(wǎng)相關(guān)報道，2023年7月，斯年聯(lián)合濰柴智科、中國重汽向達(dá)興物流交付首批無人駕駛集卡與無人自卸車(訂單總計122輛L4級無人駕駛車輛)，交付車輛將應(yīng)用于物流園區(qū)和港口，執(zhí)行集裝箱、干散貨的物流請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明25-運輸任務(wù)。通過打通產(chǎn)業(yè)鏈上下游生態(tài)，各方能夠發(fā)揮各自優(yōu)勢，從而加速場景物流無人駕駛落地。積極開拓海外市場，加速拓展港間-港外市場。公司在投資者交流會上表示，從2023年下半年起，斯年將開始積極布局海外市場，從東南亞、中亞開始，逐步向西歐、南美以及北美市場拓展。公司于2022年獲得德國漢堡市國際創(chuàng)業(yè)大獎，作為港口自動駕駛頭部公司，斯年未來有望將自動駕駛軟硬件技術(shù)輻射海外市場。加速拓展港間-港外場景是港口自動駕駛公司終局。從可行性角度，港口無人集卡可優(yōu)先取得集裝箱從“船舶-碼頭堆場-貨主倉庫”的運輸貨權(quán)，港口是集裝箱從海上上岸后的第一站，集裝箱在船邊卸下裝上無人集卡之后即可送至貨主倉庫，無需再耗費成本換裝，因此貨物運輸可以以港口為起點和終點形成“航運-港口-高速干線-物流樞紐”的全程自動駕駛物流閉環(huán)。由于港口無人駕駛市場規(guī)模天花板相對較低，預(yù)計最終格局相對集中，呈現(xiàn)2-3家頭部公司瓜分市場局面。斯年在完成港口內(nèi)規(guī)?；季趾?，2023年開始加速拓展至港外場景，當(dāng)前已收獲7大碼頭、3個散貨集散地、2個物流園區(qū)及若干個場間短駁場景的訂單。2023年斯年已在散貨集散地、物流園區(qū)等場景完成demo研發(fā)(包括達(dá)興物流的落地訂單)，并將開始切入場間短駁的技術(shù)研發(fā)，實現(xiàn)場景物流的延伸與落地。當(dāng)前公司已在天津東疆保稅園區(qū)成功落地港間短駁。公眾號眾號請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明26港口自動駕駛技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期：公司在港口落地L4級自動駕駛，如若無法做到大規(guī)模常態(tài)化“去安全員”，則難以實現(xiàn)盈虧平衡，不利于大規(guī)模復(fù)制；港口自動駕駛商業(yè)化不及預(yù)期：部分港口方或仍需要繼續(xù)觀望，不允許完全“去安全員”的無人運營車輛落地，這將影響公司商業(yè)化進(jìn)程；港口智能化政策扶持不及預(yù)期：若中央和地方政府降低對港口自動駕駛政策扶持力度，公司自動駕駛技術(shù)的商業(yè)化落地將受到影響，進(jìn)而對公司的營收、利潤帶來影響；出現(xiàn)港口惡性安全事故：若公司自動駕駛車輛卷入惡性事故，將對公司聲譽(yù)帶來負(fù)面影響，進(jìn)而影響公司的商業(yè)化落地進(jìn)度。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明27▍相關(guān)研究產(chǎn)業(yè)策略獨角獸系列報告—獨角獸十問十答系列22：工業(yè)AI視覺平臺的領(lǐng)導(dǎo)者–阿丘科技(2023-08-08)產(chǎn)業(yè)策略專題—自動駕駛的“chatGPT時刻”到來了嗎？(PPT)(2023-07-26)產(chǎn)業(yè)策略自動駕駛系列—覺非科技：以數(shù)據(jù)&算法驅(qū)動，成為自動駕駛量產(chǎn)時代的軟件Tier1(2023-07-24)產(chǎn)業(yè)策略自動駕駛系列—特斯拉FSD的“chatGPT時刻”到來了嗎？(2023-07-10)產(chǎn)業(yè)策略獨角獸系列報告—獨角獸十問十答系列21：虛擬電廠領(lǐng)跑者–圖跡科技自動駕駛產(chǎn)業(yè)策略定期點評—中國自動駕駛立法與標(biāo)準(zhǔn)行至何處？產(chǎn)業(yè)策略專題報告—汽車“芯”動能：從智能座艙到艙駕一體(PPT)自動駕駛產(chǎn)業(yè)策略定期點評—FSD入華漸行漸近，智能電車下半場將至(2023-06-21)19)16)(2023-06-08)產(chǎn)業(yè)策略獨角獸系列報告—獨角獸十問十答系列20：自動駕駛量產(chǎn)時代的軟件Tier-1–覺非科技(2023-06-07)自動駕駛產(chǎn)業(yè)策略定期點評—激光雷達(dá)：23Q1整體承壓，靜待城區(qū)NOA功能上線(2023-06-06)產(chǎn)業(yè)策略自動駕駛系列—自動駕駛