智能駕駛研究框架

智能駕駛研究框架：（一）總章2何為智能駕駛：汽車的智能化為汽車產(chǎn)業(yè)帶來單車結(jié)構(gòu)、產(chǎn)業(yè)鏈、商業(yè)模式三大變化。單車：電子電氣架構(gòu)從分布式走向集中式，電動化是支撐智能化的更好載體。產(chǎn)業(yè)鏈：加大了制造微笑曲線弧度，軟件能力強(qiáng)的公司享受高價(jià)值。商業(yè)模式：涌現(xiàn)出軟件付費(fèi)、代工等新的商業(yè)模式。L1-L5具象化分級：全球商業(yè)智能化還未迎來L2到L3的質(zhì)變。L0到L2的區(qū)別在于能否為駕駛提供轉(zhuǎn)向或（和）剎車/加速支持。而L2到L3是智能駕駛的質(zhì)變，L3及以上自動駕駛中滿足條件時(shí)司機(jī)可以不需要時(shí)刻注意路況。傳感器方面，L0/L1的配置與L2/L2+的配置有較為明顯差距，不同智能駕駛方案下的傳感器價(jià)格也具有相當(dāng)?shù)牟罹啵◤?00元到接近萬元不等）。投資建議：建議關(guān)注德賽西威、均勝電子、中科創(chuàng)達(dá)、經(jīng)緯恒潤、光庭信息、華陽集團(tuán)等在汽車智能化中具有優(yōu)勢地位且軟件能力領(lǐng)先的公司。風(fēng)險(xiǎn)提示：汽車智能化滲透率提升速度低于預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)；政策法規(guī)的支持不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)；芯片等原材料短缺風(fēng)險(xiǎn)；宏觀經(jīng)濟(jì)形勢下行的風(fēng)險(xiǎn)等。目錄一、何為智能駕駛二、L1-L5的具象化分級三、投資建議：關(guān)注具有優(yōu)勢地位且軟件能力領(lǐng)先的公司四、風(fēng)險(xiǎn)提示1

智能駕駛?cè)笞兓獑诬嚱Y(jié)構(gòu)、產(chǎn)業(yè)鏈、商業(yè)模式數(shù)據(jù)來源：芯旺微招股書，現(xiàn)代汽車，財(cái)通證券研究所整理車身域：汽車照明流媒體后視鏡電吸門/車窗控制熱泵空調(diào)車載冰箱電動座椅信息娛樂域：HUD藍(lán)牙鑰匙T-Box汽車儀表汽車中控屏車載無線充座艙域控制器氛圍燈DMS、OMS輔助駕駛域：攝像頭 駕駛域控制器超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)動力底盤域：車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)電子控制器單元電助力轉(zhuǎn)向安全氣囊電池系統(tǒng)4傳動系統(tǒng)控制器電力電子集成模塊電磁懸架阻尼器圖表1

汽車智能駕駛各域1.1

單車結(jié)構(gòu)：電子電氣架構(gòu)從分布式走向集中式數(shù)據(jù)來源：德勤咨詢，九章智駕，騰訊科技，財(cái)通證券研究所5硬件升級分布式向域控/中央集中式發(fā)展有利于提升算力利用率；數(shù)據(jù)統(tǒng)一交互，實(shí)現(xiàn)整車功能協(xié)同縮短線束降低重量，降低故障率，提升裝配自動化率軟件升級軟件分層解耦有利于實(shí)現(xiàn)固件/軟件OTA；有利于采集數(shù)據(jù)信息多功能應(yīng)用，減少硬件需求量，真正實(shí)現(xiàn)軟件定義汽車通訊升級LIN/CAN總線向以太網(wǎng)方向發(fā)展?jié)M足高速傳輸+低延遲采用以太網(wǎng)方案線束更短，減少安裝及測試成本汽車電子電氣架構(gòu)從分布式走向集中式。智能化需要更多ECU及傳感器，傳統(tǒng)的總線架構(gòu)已經(jīng)達(dá)到瓶頸。

汽車電子電氣架構(gòu)(EEA，Electrical/Electronic

Architecture

)，指對汽車的傳感器、執(zhí)行器、ECU、線束、操作系統(tǒng)等整車軟硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車內(nèi)高效的信號傳輸、線束布置等效果。

目前階段：大部分車企正在從功能域控階段向跨域融合階段過渡。圖表2

汽車電子電氣架構(gòu)升級路徑圖 圖表3汽車電子電氣架構(gòu)升級的主要體現(xiàn)1.1

單車結(jié)構(gòu)：電子電氣架構(gòu)從分布式走向集中式特斯拉作為汽車電子電氣架構(gòu)的全面變革者，領(lǐng)先全球車廠。2012年Model

S有較為明顯的功能域劃分，包括動力域、底盤域、車身域，

ADAS模塊橫跨了動力和底盤域。2017年Model

3突破了功能域的框架，實(shí)現(xiàn)了中央計(jì)算+區(qū)域控制器（左右兩個(gè)）框架。圖表4主流車企EE架構(gòu)的落地進(jìn)展數(shù)據(jù)來源：蓋世汽車研究院，財(cái)通證券研究所61.1

單車結(jié)構(gòu)：為什么電動車是智能駕駛更好的承載方式電動車在電平衡、響應(yīng)速度等方面相對燃油車具有優(yōu)勢。

靜態(tài)電平衡需求：電動車有例如哨兵模式（停車狀態(tài)下持續(xù)監(jiān)控周圍環(huán)境）的輔助功能，根據(jù)百度有駕，特斯拉Model3的哨兵模式一晚耗電約3度電，而燃油車電瓶容量一般不到一度電。此外遠(yuǎn)程查看、智能診斷等功能也需要在靜態(tài)消耗電量。

動態(tài)電平衡需求：如右圖，自動駕駛功能使傳感器數(shù)量大幅提升，同時(shí)智能駕駛控制器中芯片算力功耗大（單顆orin典型功耗約45W），油車發(fā)電機(jī)功率一般為1900W；非行駛狀態(tài)下需要電池支撐高耗能。

響應(yīng)速度與控制精度需求：電動機(jī)指令響應(yīng)速度快于燃油發(fā)動機(jī)，且扭矩輸出特性不同，加速更快。此外線控底盤代替機(jī)械底盤，電信號代替機(jī)械控制，能夠大幅提升駕駛控制精度，是實(shí)現(xiàn)L3自動駕駛的關(guān)鍵路徑之一。圖表5

雪佛蘭Bolt

EV普通版(上)與自動駕駛版(下)的線束對比數(shù)據(jù)來源：百度有駕，汽車之家，哪吒汽車，中華網(wǎng)，財(cái)通證券研究所71.2

產(chǎn)業(yè)鏈：軟件能力強(qiáng)的公司享受高附加價(jià)值智能化汽車產(chǎn)業(yè)鏈的微笑曲線弧度更大，高壁壘的軟件公司享受更高附加價(jià)值。生產(chǎn)制造方面，不具有壁壘的公司或成為“代工廠”，毛利率低。具有核心研發(fā)壁壘/具有品牌優(yōu)勢的企業(yè)將享受高附加值，如芯片廠商、軟件服務(wù)商以及整車廠等。此外汽車產(chǎn)業(yè)鏈正從鏈條形態(tài)向網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)演變。源于產(chǎn)業(yè)鏈部分環(huán)節(jié)的重要性提升，需要深度參與整車廠制造。價(jià)值高價(jià)值低設(shè)計(jì)研發(fā)產(chǎn)品銷售售后服務(wù)新服務(wù)模式座艙和自動駕駛軟件算法、電池、激光雷達(dá)、芯片等核心單元傳統(tǒng)生產(chǎn)制造將進(jìn)行數(shù)字化工廠升級，其效率將進(jìn)一步提高，價(jià)值略有降低采購

生產(chǎn)制造以軟件為核心的后市場服務(wù)，如出行服務(wù)、OTA升級服務(wù)、互聯(lián)服務(wù)等圖表6

汽車產(chǎn)業(yè)鏈微笑曲線圖表7

汽車產(chǎn)業(yè)從鏈狀向網(wǎng)狀發(fā)展Tier

3Tier

2Tier

1整車廠芯片公司Tier1整車廠軟件廠商代工廠英偉達(dá)德賽西威均勝電子華陽集團(tuán)麥格納江淮中科創(chuàng)達(dá)Momenta鎂佳科技鏈狀網(wǎng)狀數(shù)據(jù)來源：頭豹研究院，財(cái)通證券研究所81.3

商業(yè)模式：輕資產(chǎn)造車、智駕功能付費(fèi)、售后服務(wù)加強(qiáng)等代工合作的出現(xiàn)顛覆了傳統(tǒng)汽車制造流程，讓“輕資產(chǎn)”造車成為可能。汽車制造流程長，技術(shù)專業(yè)性強(qiáng)，車型產(chǎn)量相對低，代工質(zhì)量把控難度更高；華為-賽力斯模式已實(shí)現(xiàn)輕資產(chǎn)造車。此外已入局/官宣的代工廠包括：麥格納太爾、江淮、富士康等。智駕軟件功能付費(fèi)。目前特斯拉、極氪、蔚來、智己均推出了智駕功能軟件付費(fèi)方案。售后服務(wù)加碼。車企提供終身免費(fèi)換電、車企聯(lián)合打造公共充電網(wǎng)絡(luò)等都印證了整車廠的競爭壓力加大，整車廠售后的商業(yè)模式正發(fā)生變化。圖表8

蔚來和江淮的整車廠代工商業(yè)模式 圖表9各廠商智駕軟件付費(fèi)模式車企價(jià)格特斯拉中國市場為買斷方式，增強(qiáng)版3.2w元，完全版6.4萬元。美國定價(jià)：買斷完全版FSD1.5萬美元；買斷增強(qiáng)版Autopilot6k美元，后續(xù)訂閱完全版FSD每月99美元普通用戶訂閱完全版FSD每月199美元。極氪增強(qiáng)智能駕駛輔助系統(tǒng)16000元，完全智能駕駛輔助系統(tǒng)35000元。智己買斷價(jià)36800元，免費(fèi)試用期結(jié)束后購買3680元蔚來380元/月理想0訂閱費(fèi)小鵬0訂閱費(fèi)數(shù)據(jù)來源：汽車商業(yè)評論，時(shí)代財(cái)經(jīng)，財(cái)通證券研究所9目錄一、何為智能駕駛二、L1-L5的具象化分級三、投資建議：關(guān)注具有優(yōu)勢地位且軟件能力領(lǐng)先的公司四、風(fēng)險(xiǎn)提示2

自動駕駛L1-L5的具象化分級L2到L3是自動駕駛能力的質(zhì)變。L2及以下自動駕駛，駕駛員必須處于駕駛狀態(tài)（手扶方向盤、眼睛看路）；L3及以上自動駕駛，駕駛員無需處于駕駛狀態(tài)。L2+遍地開花，L3法規(guī)逾待完善。截至2023年7月，全球僅奔馳在德國（2021年12月獲批）、美國加州（2023年6月獲批）的特定路段取得L3資格，且功能開啟需滿足如時(shí)速低于64英里/小時(shí)，不存在道路施工、隧道或收費(fèi)站等條件；中國L3自動駕駛標(biāo)準(zhǔn)仍未出臺。此外，奔馳于2022年3月宣布當(dāng)配備Drive

Pilot的奔馳汽車駕駛者打開車輛的高級駕駛員輔助系統(tǒng)后，他們對于汽車的運(yùn)行將承擔(dān)法律責(zé)任。圖表10

自動駕駛能力等級L0-L5SAELEVE0SAELEVE1SAELEVE2SAELEVE3SAELEVE4SAELEVE5所有時(shí)間，駕駛狀態(tài)啟用自動駕駛功能時(shí)，非駕駛狀態(tài)時(shí)刻注意路況僅限于提供警告和瞬時(shí)協(xié)助為駕駛提供轉(zhuǎn)向或剎車/加速支持為駕駛提供轉(zhuǎn)向和剎車/加速支持AEB，盲點(diǎn)警告，車道偏離預(yù)警車道保持或自適應(yīng)巡航（任一）車道保持和自適應(yīng)巡航（同時(shí)）擁堵路況自動駕駛區(qū)域無人駕駛出租車；方向盤/踏板可能不會被安裝同L4，但可在所有條件下隨處行駛功能可在任何情況下啟用功能可在有限條件下啟用，必須滿足所有要求條件，否則功能無法運(yùn)行功能請求時(shí)，自動駕駛功能不會要求接管駕駛司機(jī)權(quán)責(zé)數(shù)據(jù)來源：

SAE官網(wǎng)，車東西，財(cái)通證券研究所11能力范圍功能案例必須接管駕駛2.1

L0功能：AEB自動剎車輔助系統(tǒng)

&

LDW車道偏離預(yù)警AEB自動剎車輔助系統(tǒng)（AutonomousEmergencyBraking）：如車輛遇到突發(fā)危險(xiǎn)情況或與前車及行人距離小于安全距離時(shí)主動進(jìn)行剎車避免或減少追尾等碰撞事故的發(fā)生，從而提高行車安全性。LDW車道偏離預(yù)警（Lane

Departure

Warning）：車輛自動發(fā)出警告，以提示車輛即將偏離當(dāng)前行駛的車道線。BSD盲點(diǎn)監(jiān)測系統(tǒng)（Blind

Spot

Detection）：又被稱之為并線輔助系統(tǒng)，主要功能是掃除后視鏡盲區(qū)，當(dāng)在盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)有其他車輛時(shí)，盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)就會通過聲音、燈光等強(qiáng)提醒的方式給駕駛員進(jìn)行提醒在變道或轉(zhuǎn)彎過程中的安全，避免剮蹭事故的發(fā)生。數(shù)據(jù)來源：Euro

NCAP，Mazda，博世官網(wǎng)，財(cái)通證券研究所12圖表11

L0功能LAS

車道保持輔助（Lane

Keep

Assist

System）：如車輛遇到突發(fā)危險(xiǎn)情況或與前車及行人距離小于安全距離時(shí)主動進(jìn)行剎車避免或減少追尾等碰撞事故的發(fā)生，從而提高行車安全性。ACC

自適應(yīng)巡航（Adaptive

Cruise

Control）：

前方道路暢通時(shí)，ACC就會保持駕駛員設(shè)定的速度。如果系統(tǒng)在其檢測范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)較慢的車輛，它會主動參與制動控制系統(tǒng)來緩慢降低速度；如果前方車輛加速或改變車道，ACC自動加速到駕駛員期望的速度。2.1

L1/L2功能：LAS車道保持輔助

&ACC自適應(yīng)巡航數(shù)據(jù)來源：博世官網(wǎng)，F(xiàn)ord，財(cái)通證券研究所13圖表12

L1&L2功能（L1具備單項(xiàng)功能，L2需同時(shí)具備兩項(xiàng)功能）RemoteParking

Assist遙控泊車輔助Home-zoneParking

AssistAVPAutomatedValet

ParkingAutoParking

Assist自動泊車輔助自動泊入、泊出選定的車位數(shù)據(jù)來源：知行科技，財(cái)通證券研究所車輛到達(dá)指定位置；駕駛員可以離開車輛。14通過遙控裝置，控制車輛自動泊車記憶泊車自動尋找固定的車位，并自動泊入自主代客泊車自動尋找任意可用車位，并自動泊入；通過遙控裝置，控制2.1

智能化泊車輔助圖表13

智能化泊車輔助交通標(biāo)志緊急車道自動防炫緊急剎車前方碰撞前向自動后向自動車道偏離識別系統(tǒng)保持目遠(yuǎn)光警示預(yù)警緊急制動緊急制動預(yù)警Traffic

SignEmergency

LaneGlare

FreeEvasive

SteeringForward

CollisionAutonomousLane

DepartureRecognitionKeepingHigh

BeamSupportWarningEmergency

BrakingWarning

System數(shù)據(jù)來源：知行科技，財(cái)通證券研究所152.1

其他智能化功能圖表14

其他智能化功能2.2

城市NOA進(jìn)入白熱化競爭階段數(shù)據(jù)來源：晚點(diǎn)LatePost，蓋世汽車研究院，財(cái)通證券研究所16城市NOA元年，智能化領(lǐng)先的車企均推出自己的城市NOA。小鵬全場景XNGP、蔚來城市NOP+、問界M5智駕版華為ADS2.0等主流車企城市領(lǐng)航輔助駕駛進(jìn)入規(guī)?；瘧?yīng)用階段。從盈利模式來看，理想、阿維塔選擇標(biāo)配策略，特斯拉&蔚來&問界采用比較靈活的訂閱或選裝模式，小鵬選用選裝模式。圖表15

城市導(dǎo)航輔助駕駛參與者盤點(diǎn)企業(yè)特斯拉小鵬蔚來理想長城問界阿維塔車型Model

YG9ET7L8藍(lán)山M5智駕版阿維塔11技術(shù)方案芯片：FSD3.0144TOPS感知方案：8V1R12U芯片：英偉達(dá)Orin254TOPS感知方案：11V5R1L12U芯片：4*英偉達(dá)Orin1016TOPS感知方案：14V5R1L12U芯片：2*英偉達(dá)Orin508TOPS感知方案：11V1R1L12U芯片：未知感知方案：13V5R2L12U域控：MDC610160TOPS感知方案：11V3R1L12U域控：MDC810400TOPS感知方案：13V6R3L12U功能方案完全自動駕駛（FSD）全場景XNGP城市NOP+（增強(qiáng)領(lǐng)航輔助）城市NOA城市NOAADS2.0ADS2.0自動輔助導(dǎo)航駕駛?cè)珗鼍爸悄茌o助駕駛自動輔助導(dǎo)航駕駛導(dǎo)航輔助駕駛智能變道保護(hù)城區(qū)NCA城區(qū)NCA自動輔助變道ACC-L自適應(yīng)巡航增強(qiáng)版自動輔助變道智能泊車及召喚智能識別易混分岔路口AVPAVP主要功能智能召喚LCC-L車道居中輔助增強(qiáng)版智能召喚識別施工輔助自動泊車、遙控泊車城區(qū)LCC增強(qiáng)城區(qū)ICA智能巡航輔助城市街道自動輔助駕駛VPA-L停車場記憶泊車增強(qiáng)版自動泊車落地時(shí)間北美開通2023.032023.072023Q22023Q32023.042023.04系統(tǒng)付費(fèi)模式選裝包6.4萬元訂閱價(jià)格199美元/月選裝包2.8萬訂閱價(jià)格380元/月全系標(biāo)配未知一次性購買3.6萬元訂閱（全年7200元、包月720元）全系標(biāo)配技術(shù)路線純視覺高精地圖，未來重感知高精地圖無高精地圖重感知高精地圖，未來重感知高精地圖，未來重感知開城計(jì)劃北美全域23年50城23年數(shù)十城23年100城未知23年45城23年45城17數(shù)據(jù)來源：Bosch，禾賽，智能汽車俱樂部，Michigan

Tech

Research

Institute，財(cái)通證券研究所注：V代表攝像頭，R代表超聲波/毫米波雷達(dá)，L代表激光雷達(dá)性能攝像頭超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)測距/測速可實(shí)現(xiàn)，但精度較低高精度縱向精度低、橫向精度高高精度感知距離一般一般2m內(nèi)最高200m150米行人、物體識別通過AI算法識別，但難以識別非標(biāo)準(zhǔn)障礙物可識別難以識別3D建模、易識別道路標(biāo)線、交通信號識別可識別無法識別無法識別無法識別惡劣天氣（雨雪霧）易受影響不受影響不受影響易受影響光線除夜市紅外，都會影響不受影響不受影響不受影響電磁干擾不受影響不受影響易受影響不受影響算法、技術(shù)成熟度高高精度較高成本高、門檻高價(jià)格120-13015-25300-4003000+圖表16

智能駕駛傳感器對比圖表17

雷達(dá)傳感器在汽車上的功能及位置示意圖2.3

智能駕駛傳感器智能駕駛傳感器主要包括攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)。L0/L1常見配置：1V/1V1RL2/L2+常見配置3V5R/11V1R+2L18車型傳感器配置傳感器價(jià)格（元）車型最低售價(jià)（萬元）傳感器價(jià)格占車輛成本比例（假設(shè)車輛成本為售價(jià)65%）奔馳EQS7V17R+1L611563.11.49%小鵬G6Max11V17R+2L986525.495.95%特斯拉model38V12R124023.190.82%比亞迪秦低配1V4R2059.980.32%LEVE

0LEVE

2+LEVE

3LEVE

2+不同廠商智能駕駛方案不同，其中特斯拉為純視覺方案，傳感器不選用激光雷達(dá)。2.3

不同等級智能駕駛傳感器方案對比數(shù)據(jù)來源：豪威氣電，上富股份，懂車帝，財(cái)通證券研究所注：假設(shè)傳感器單價(jià)分別為，攝像頭125元，超聲波雷達(dá)20元，毫米波雷達(dá)350元，激光雷達(dá)3250元圖表18

傳感器價(jià)格2.4

智能駕駛軟硬件公司一張圖19環(huán)境感知激光雷達(dá)華為、速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、北醒光子、鐳神智能、大疆覽沃、北科天繪、圖達(dá)通毫米波雷達(dá)德賽西威、智波科技、孫彥科技、安智汽車、納瓦電子、森思泰克、福瑞泰克、行易道超聲波雷達(dá)奧迪威、輝創(chuàng)電子、同致電子、航盛電子、晟泰克、優(yōu)達(dá)斯科技，輔易航車載攝像頭宇瞳光學(xué)、歐菲光、奧尼電子、美特高、聯(lián)創(chuàng)電子、聞泰科技、敏視數(shù)碼車載夜視系統(tǒng)大立科技、高德紅外、睿創(chuàng)微納、久之洋、智泰聯(lián)創(chuàng)、颯特紅外、?？滴⒂?、車米車身感知壓力傳感器萊頓電子、敏芯微電子、杰英特、華培動力、飛恩微電子、無錫納微溫度傳感器敏創(chuàng)電子、愛晟傳感器、華工高理、高傳電子、曲阜天博、時(shí)恒電子、科敏傳感、易感智能IMU華依科技、士蘭微、美泰科技、水木智芯、西人馬、華景傳感、芯奧微、芯動聯(lián)科車載軟件高精地圖百度地圖、四維圖新、易圖通、高德地圖、HERE高精定位中海達(dá)、華測導(dǎo)航、北斗星通、重點(diǎn)昆辰、導(dǎo)遠(yuǎn)電子、六分科技、千尋位置、司南導(dǎo)航中間件中科創(chuàng)達(dá)、東軟集團(tuán)、智協(xié)慧同、映馳科技、光庭信息、經(jīng)緯恒潤、零念科技、華玉通軟操作系統(tǒng)華為、AliOS、黑莓QNX、安波福、中興通訊、紅帽公司、ETAS信息安全三六零、奇安信、華為云、為辰信安、東軟NetEye、藍(lán)盾股份、騰訊云、云馳未來通信設(shè)備T-BOX聯(lián)友科技、德賽西威、慧瀚微電子、高新興、經(jīng)緯恒潤、暢星集團(tuán)、博泰車聯(lián)網(wǎng)OBU中移物聯(lián)、千方科技、聚利科技、萬集科技、三旗通信、華礪智行車載通信模組移遠(yuǎn)通信、美格智能、芯訊通、廣和通、有方科技車載網(wǎng)關(guān)映翰通網(wǎng)絡(luò)、經(jīng)緯恒潤、思佳科技