（編制說(shuō)明）鑄件清理打磨系統(tǒng)通用技術(shù)條件（征求意見(jiàn)稿）

《鑄件清理打磨系統(tǒng)通用技術(shù)條件》地方標(biāo)準(zhǔn)（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明一、工作簡(jiǎn)況（一）任務(wù)來(lái)源2023年2月，根據(jù)湘市監(jiān)標(biāo)函〔2023〕25號(hào)《湖南省市場(chǎng)監(jiān)督管理局關(guān)于下達(dá)2023年度第1批地方標(biāo)準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃的通知》，本標(biāo)準(zhǔn)制定任務(wù)正式批準(zhǔn)列入2023年湖南省地方標(biāo)準(zhǔn)化制定計(jì)劃。項(xiàng)目起草單位為湖南中南智能裝備有限公司等，由湖南省工業(yè)和信息化廳提出，湖南省智能制造標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)技術(shù)歸口。（二）標(biāo)準(zhǔn)制定目的與意義目前，國(guó)外一些知名企業(yè)在鑄件清理打磨工序上采用鑄造工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了工序作業(yè)自動(dòng)化，如意大利MAUS公司研發(fā)了鑄件打磨清理自動(dòng)化制造單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)重達(dá)10噸工件的自動(dòng)化打磨；西班牙洛拉門(mén)迪公司推出了發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋制芯生產(chǎn)線，其制芯技術(shù)處于業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平。而國(guó)內(nèi)在鑄造工業(yè)機(jī)器人制造與應(yīng)用方面起步較晚，在最近幾年才開(kāi)始鑄造工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)及其在生產(chǎn)線上部分工序上實(shí)施應(yīng)用。新松機(jī)器人開(kāi)發(fā)鑄造倉(cāng)儲(chǔ)及物流自動(dòng)化方面的AGV搬運(yùn)機(jī)器人；埃夫特提出基于工業(yè)機(jī)器人的鑄件加工噴涂解決方案；浙江萬(wàn)豐集團(tuán)在鋁合金輪轂生產(chǎn)中開(kāi)發(fā)了澆鑄機(jī)器人系統(tǒng)；蘇州明志自主開(kāi)發(fā)制芯設(shè)備；中南智能的子公司長(zhǎng)泰機(jī)器人一直致力于鑄造自動(dòng)化生產(chǎn)線相關(guān)設(shè)備的研制，特別是在組芯制芯、鑄件清理等鑄造關(guān)鍵工序方面開(kāi)發(fā)了機(jī)器人鑄造單元，并成功在中國(guó)中車(chē)、東風(fēng)汽車(chē)、濰柴動(dòng)力等大型企業(yè)應(yīng)用。與國(guó)外先進(jìn)水平相比，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人在精度、載荷、速度等方面均存在較大差距，在鑄造單元上的應(yīng)用方面也遠(yuǎn)遜色不少。針對(duì)鑄造生產(chǎn)線工序多、作業(yè)過(guò)程復(fù)雜、任務(wù)切換頻繁、混線生產(chǎn)效率要求高、鑄造環(huán)境惡劣等特點(diǎn)，重點(diǎn)研究鑄造工藝知識(shí)化、鑄造作業(yè)機(jī)器人化、鑄造過(guò)程信息化與智能化，自主研制鑄造機(jī)器人智能化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人砂芯抓取、澆冒口切割、鑄件檢測(cè)、識(shí)別、打磨、切割取樣、防腐涂裝等功能，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品信息跟蹤和可追溯，滿足鑄造過(guò)程對(duì)精度、效率與安全的要求，提升我國(guó)鑄造行業(yè)自動(dòng)化及智能化水平。本標(biāo)準(zhǔn)課題旨在以技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)為引領(lǐng)，促進(jìn)高新技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化；將企業(yè)研發(fā)成果和技術(shù)優(yōu)勢(shì)轉(zhuǎn)化為促進(jìn)產(chǎn)品品質(zhì)提升的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)科技成標(biāo)準(zhǔn)化，將湖南省智能制造技術(shù)優(yōu)勢(shì)轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)勢(shì)，進(jìn)而轉(zhuǎn)化為競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，不斷推進(jìn)智能制造關(guān)鍵技術(shù)和行業(yè)領(lǐng)先能力打造，引領(lǐng)產(chǎn)品質(zhì)量提升，形成智能制造領(lǐng)域的“湖南標(biāo)準(zhǔn)”模式。二、標(biāo)準(zhǔn)編制過(guò)程（一）準(zhǔn)備階段1、成立起草工作組：標(biāo)準(zhǔn)起草工作小組于2023年1月成立，組員由湖南中南智能裝備有限公司、長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司等單位的相關(guān)負(fù)責(zé)人及技術(shù)人員組成。2、資料收集：2023年2月～3月，工作組收集了相關(guān)的法律、法規(guī)、規(guī)劃文件，國(guó)家、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)等，了解鑄件清理打磨系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化基本情況，完成了標(biāo)準(zhǔn)基本框架的編寫(xiě)，形成標(biāo)準(zhǔn)工作組討論稿（第一稿）。（二）起草工作階段1、工作組第一次討論會(huì)：2023年4月，起草工作組首次會(huì)議成功召開(kāi)，會(huì)議就標(biāo)準(zhǔn)工作組討論稿（第一稿）進(jìn)行研討，明確了標(biāo)準(zhǔn)下一步任務(wù)分工和時(shí)間進(jìn)度安排。2、完善標(biāo)準(zhǔn)工作組討論稿：2023年5月，工作組按照首次會(huì)議紀(jì)要內(nèi)容，對(duì)草案稿提出的意見(jiàn)、建議進(jìn)行了認(rèn)真分析、理解和總結(jié)，與有關(guān)技術(shù)專(zhuān)家開(kāi)展內(nèi)部研討，進(jìn)一步修改形成標(biāo)準(zhǔn)工作組討論稿（第二稿）。3、調(diào)查研究：2023年6月～8月，由湖南中南智能裝備有限公司、長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司、湖南省智能制造標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)的專(zhuān)家組成的工作組開(kāi)展了研討會(huì)，征求相關(guān)意見(jiàn)，并對(duì)研討結(jié)果認(rèn)真分析并修改完善形成了標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿。三、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容（一）編制原則本標(biāo)準(zhǔn)本著科學(xué)性、適用性和可操作性的原則，按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》給出的規(guī)則編寫(xiě)。1、科學(xué)性原則本標(biāo)準(zhǔn)的制定符合國(guó)家、省內(nèi)的相關(guān)文件以及國(guó)家、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)要求，標(biāo)準(zhǔn)的主要內(nèi)容及各項(xiàng)指標(biāo)科學(xué)合理。2、適用性原則本標(biāo)準(zhǔn)的制定充分體現(xiàn)了信息化、數(shù)字化、智能化的發(fā)展理念，同時(shí)根據(jù)系統(tǒng)工藝特點(diǎn)、工藝裝備水平等條件，合理設(shè)置指標(biāo)，兼顧本行業(yè)的整體技術(shù)水平，提高了標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍。3、可操作性原則本標(biāo)準(zhǔn)在制定過(guò)程中，以可操作性原則為基礎(chǔ)，將經(jīng)驗(yàn)和成果形成標(biāo)準(zhǔn)，提供可操作的指導(dǎo)。（二）主要內(nèi)容的解釋和說(shuō)明本標(biāo)準(zhǔn)共分為7章，分別為范圍，規(guī)范性引用文件，術(shù)語(yǔ)和定義，系統(tǒng)分類(lèi)，組成及工作流程，技術(shù)要求，試驗(yàn)條件及方法。第1章的范圍，規(guī)定了鑄件清理和打磨系統(tǒng)的分類(lèi)、組成、工作流程、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件及方法。適用于物理性鑄件清理和打磨作業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)和應(yīng)用。第3章的術(shù)語(yǔ)和定義，提出了兩項(xiàng)術(shù)語(yǔ)：1）鑄件清理打磨系統(tǒng)應(yīng)用于鑄件清理打磨的集成應(yīng)用系統(tǒng)，系統(tǒng)由機(jī)器人及其控制系統(tǒng)、清理打磨工具、工件工裝和控制系統(tǒng)及與機(jī)器人等的協(xié)同控制組成。清理打磨工具可以是被機(jī)器人抓取的工具，也可以是固定在工作單元中的工具。工件工裝和控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)清理打磨工具、上下料工作臺(tái)等的控制。2）EDRC系統(tǒng)EDRC系統(tǒng)是一種基于結(jié)構(gòu)光傳感器的空間定位系統(tǒng)，其通過(guò)提取工件表面具有代表性的特征，剔除干擾的區(qū)域，再對(duì)特征進(jìn)行擬合，最終得到一個(gè)工件相對(duì)于機(jī)器人的位姿，機(jī)器人根據(jù)該位姿進(jìn)行打磨路徑的糾偏，或工件上下料的抓取位置糾偏。實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人打磨軌跡調(diào)整優(yōu)化，從而提高打磨精度。第4章的系統(tǒng)分類(lèi)，按工作方式，分為工具型清理打磨系統(tǒng)和工件型清理打磨系統(tǒng)；按控制過(guò)程方式，分為自適應(yīng)機(jī)器人清理打磨系統(tǒng)和剛性控制機(jī)器人清理打磨系統(tǒng)。第5章給出了鑄件清理打磨系統(tǒng)的組成及工作流程。第6章的技術(shù)要求部分基本全面地規(guī)定了鑄件清理打磨系統(tǒng)所必須達(dá)到的基本要求，充分納入和反應(yīng)了當(dāng)今新產(chǎn)品、新技術(shù)、新工藝的先進(jìn)技術(shù)成果，保證了標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)效性和完整性。本章編制，規(guī)范了鑄件清理打磨系統(tǒng)的一般要求、外觀和結(jié)構(gòu)、基本功能、液壓系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、打磨系統(tǒng)、防護(hù)要求、防爆要求、安全要求、噪聲要求、電源適應(yīng)能力、電磁兼容性、環(huán)境條件、耐運(yùn)輸性、可靠性、連續(xù)運(yùn)行要求、工藝操作方式等，為指導(dǎo)和規(guī)范鑄件清理打磨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、選型、性能試驗(yàn)、系統(tǒng)驗(yàn)收提供了依據(jù)。其中，鑒于打磨環(huán)境的特殊性，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)、打磨系統(tǒng)、防護(hù)要求、防爆要求和安全要求等進(jìn)行了詳細(xì)規(guī)范，以保證鑄件清理打磨系統(tǒng)的正常運(yùn)行，減少故障率，確保鑄件清理打磨系統(tǒng)的工作效率和穩(wěn)定性。第7章的試驗(yàn)方法主要按照驗(yàn)證技術(shù)要求內(nèi)容提出，同時(shí)遵從國(guó)標(biāo)檢驗(yàn)要求，保證鑄件清理打磨系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。四、實(shí)施本標(biāo)準(zhǔn)效益分析本標(biāo)準(zhǔn)的制定與實(shí)施，將進(jìn)一步規(guī)范鑄件清理打磨系統(tǒng)的制造，提高鑄件清理打磨系統(tǒng)自動(dòng)化、智能化與信息化水平，對(duì)促進(jìn)行業(yè)的健康發(fā)展具有重大現(xiàn)實(shí)意義。五、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的情況，與國(guó)際、國(guó)內(nèi)同類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T39407-2020《研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件》，適用于一般的物理性研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)，針對(duì)鑄件清理打磨的工藝特點(diǎn)，本標(biāo)準(zhǔn)參考和借鑒了該標(biāo)準(zhǔn)的部分內(nèi)容和條款。六、與有關(guān)的現(xiàn)行法律、法規(guī)和強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系本標(biāo)準(zhǔn)與相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致，沒(méi)有沖突。七、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)在制定過(guò)程中暫未出現(xiàn)重大分歧意見(jiàn)。八、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議建議作為推薦性地方標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布，建議發(fā)布之日三個(gè)月后正式實(shí)施。標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布實(shí)施后，由標(biāo)準(zhǔn)主管