工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人的分類-根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類課件

工業(yè)機(jī)器人的分類

——根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類工業(yè)機(jī)器人的分類

——根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類學(xué)習(xí)目標(biāo)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式、特點(diǎn)、應(yīng)用并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式、特點(diǎn)、應(yīng)用混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式、特點(diǎn)學(xué)習(xí)目標(biāo)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：當(dāng)各連桿組成一開式機(jī)構(gòu)鏈時(shí)，所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱為串聯(lián)結(jié)構(gòu)一般來說，串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)連桿上都要安裝驅(qū)動(dòng)器，通過減速器來驅(qū)動(dòng)下一個(gè)連桿串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)有的已經(jīng)具備快速、高精度和多功能化等特點(diǎn)。串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用：（1）傳統(tǒng)的工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域，比如噴漆、裝配、搬運(yùn)、焊接等。（2）海洋開發(fā)、太空探測(cè)、精密儀器研發(fā)等新型工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域。串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用：串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：當(dāng)末端執(zhí)行器通過至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈和基座相連，且組成一閉式機(jī)構(gòu)鏈時(shí)，所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱為并聯(lián)結(jié)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)有兩個(gè)或兩個(gè)以上串聯(lián)機(jī)器人來支撐末端執(zhí)行器并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：并聯(lián)結(jié)構(gòu)承載能力強(qiáng)，定位精度高與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小在位置求解上，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易，但反解十分困難，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解卻非常容易并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人分類：2自由度結(jié)構(gòu)3/4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人分類：并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用：并聯(lián)機(jī)器人非常適合高速度（如手爪）、高精度（如用于加工）或者處理高負(fù)荷的場(chǎng)合。ABB機(jī)器人公司推出的FlexPicker就屬于并聯(lián)結(jié)構(gòu)，具有很好的銷售市場(chǎng)，被廣泛用于食品加工等行業(yè)并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用：并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合機(jī)器人結(jié)構(gòu)：一種將串聯(lián)和并聯(lián)有機(jī)結(jié)合起來的機(jī)構(gòu)，即為混聯(lián)式機(jī)構(gòu)。（1）并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過其他機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合機(jī)器人結(jié)構(gòu)：混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：一種將串聯(lián)和并聯(lián)有機(jī)結(jié)合起來的機(jī)構(gòu)，即為混聯(lián)式機(jī)構(gòu)。（1）并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過其他機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成（2）并聯(lián)機(jī)構(gòu)直接串聯(lián)在一起（3）在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈中采用不同的結(jié)構(gòu)混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人混合機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：既有并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度好的優(yōu)點(diǎn)，又有串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點(diǎn)，能充分發(fā)揮串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)各自的優(yōu)點(diǎn)，進(jìn)一步擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高機(jī)器人的性能?；旌辖Y(jié)構(gòu)機(jī)器人混合機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：總結(jié)1.了解串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式、特點(diǎn)和應(yīng)用2.了解并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人