電力設(shè)備及新能源行業(yè)深度研究報(bào)告：人形機(jī)器人技術(shù)奇點(diǎn)時(shí)刻新一次工業(yè)革命的開始

目 錄TOC\o"1-2"\h\z\u一、人形機(jī)器人：術(shù)點(diǎn)時(shí)刻，新一次工革的開始 6（一）形器：形態(tài)商化力待掘 6（二）形器歷百年，ChatGPT有望技術(shù)點(diǎn) 7二、從底層運(yùn)行原到礎(chǔ)物理結(jié)構(gòu)，深度解形機(jī)器人 10（一）層行理行的大+立走理論石 10（二）車和鏈國內(nèi)件應(yīng)有大機(jī)會(huì) 14（三）礎(chǔ)理構(gòu)+干節(jié)+靈手 15三、相關(guān)標(biāo)的 20（一）志器（603728.SH） 20（二）普?qǐng)F(tuán)（601689.SH） 20（三）花控（002050.SZ） 21（四）川術(shù)（300124.SZ） 22（五）科份（688160.SH） 22（六）蘇利（300660.SZ） 23（七）川技（688320.SH） 24（八）大德（002896.SZ） 24（九）普電（002338.SZ） 25（十）川能（688022.SH） 25（十）雙傳（002472.SZ） 26（十）綠諧（688017.SH） 27（十）昊機(jī)（300503.SZ） 28（十）雷智（002979.SZ） 28四、風(fēng)險(xiǎn)提示 29圖表目錄圖表1 UniversalRobot的UR20業(yè)作機(jī)人 6圖表2 骨仿裝置 6圖表3 斯機(jī)人Optimus 6圖表4 西人機(jī)人 6圖表5 分布全寸人機(jī)人企及品 7圖表6 形器的史發(fā)沿革 8圖表7 的層級(jí)架 8圖表8 斯對(duì)汽結(jié)構(gòu)測(cè)與析 9圖表9 斯對(duì)汽結(jié)構(gòu)測(cè)方移到器人 9圖表10 Optimus視覺統(tǒng)原與Autopilot9圖表Dojo實(shí)偉達(dá)A100片4.4的練速度 10圖表12 Optimus的結(jié)設(shè)計(jì)慮了來量產(chǎn) 10圖表13 人機(jī)人組成 圖表14 傳器統(tǒng)成 圖表15 人機(jī)人重力地作力走 13圖表16 零矩運(yùn)劃方原圖 13圖表17 特拉Optimus行走圖 13圖表18 特拉Model3價(jià)格零件產(chǎn)比的提而年降 14圖表19 蘋美加部 14圖表20 特拉國總部 14圖表21 2021蘋硬全球應(yīng)數(shù)占圖 15圖表22 特拉器部組圖 15圖表23 特拉DOJOD1芯圖 15圖表24 特拉Optimus三種轉(zhuǎn)線執(zhí)器 16圖表25 Optimus各伺服節(jié)布 16圖表26 旋關(guān)結(jié)圖 16圖表27 無力電物圖 17圖表28 諧減器圖 17圖表29 諧減器原理 17圖表30 雙碼與傳感位示圖 18圖表31 旋關(guān)工理 18圖表32 線關(guān)結(jié)18圖表33 反行滾杠結(jié)示圖 19圖表34 滾絲結(jié)意圖 19圖表35 靈手心節(jié)與動(dòng)置意圖 19圖表36 空杯機(jī)示意圖 20圖表37 2018-2022年志電收結(jié)構(gòu) 20圖表38 鳴電相品 20圖表39 2018-2022年普集收結(jié)構(gòu) 21圖表40 公熱理與機(jī)人行器 21圖表41 2018-2022年花智收結(jié)構(gòu) 22圖表42 公熱理統(tǒng) 22圖表43 2022年川術(shù)收結(jié)構(gòu) 22圖表44 公伺系控制、業(yè)器產(chǎn)品 22圖表45 2018-2022年科股收結(jié)構(gòu) 23圖表46 公運(yùn)控產(chǎn)品 23圖表47 2018-2022年蘇雷收結(jié)構(gòu) 23圖表48 雷工類電機(jī)品 23圖表49 2018-2022年川科收結(jié)構(gòu) 24圖表50 機(jī)人業(yè)自動(dòng)解方案 24圖表51 2018-2022年大力收結(jié)構(gòu) 25圖表52 中力機(jī)相關(guān)品 25圖表53 2018-2022奧光電入構(gòu) 25圖表54 子司衡光柵轉(zhuǎn)碼產(chǎn)品 25圖表55 2018-2022瀚智能入構(gòu) 26圖表56 瀚智子股權(quán)透圖 26圖表57 2018-2022雙傳動(dòng)入構(gòu) 27圖表58 8000系擺針輪速機(jī) 27圖表59 2020-2022綠諧波入構(gòu) 27圖表60 綠諧相品 27圖表61 2018-2022昊機(jī)電入構(gòu) 28圖表62 昊機(jī)機(jī)核心部產(chǎn)全條 28圖表63 2020-2022雷智能入構(gòu) 29圖表64 雷智相品 29一、人形機(jī)器人：技術(shù)奇點(diǎn)時(shí)刻，新一次工業(yè)革命的開始（一）人形機(jī)器人：仿人形態(tài)，商業(yè)化潛力亟待挖掘人形機(jī)器人是通過模仿人類的形態(tài)和行為設(shè)計(jì)制造出的機(jī)器人。人形機(jī)器人（仿人機(jī)器人）是結(jié)合了仿生學(xué)、人工智能學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及材料科學(xué)的一個(gè)復(fù)雜產(chǎn)物。從形態(tài)上來看，人形機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同分別或同時(shí)具有人的四肢、頭部和軀干，使用圖表1 UniversalRobot的UR20工業(yè)協(xié)作式機(jī)人 圖表2 外骨骼仿生裝置資料來源：UniversalRobot官網(wǎng) 資料來源：器械之家隨著技術(shù)進(jìn)步，全尺寸人形機(jī)器人即將迎來商業(yè)化。2022CyberOne圖表3 特斯拉機(jī)器人Optimus 圖表4 帕西尼人形機(jī)人資料來源：特斯拉官網(wǎng) 資料來源：帕西尼感知科技官網(wǎng)市場(chǎng)上已有多種機(jī)器人，但進(jìn)一步商業(yè)化的潛力巨大。售價(jià)高昂，隨著特斯拉、小米等科技企業(yè)的進(jìn)入，制造、算法等諸多優(yōu)勢(shì)將實(shí)現(xiàn)對(duì)人形機(jī)器人商業(yè)化潛力更深入地挖掘。圖表5 部分已布局全寸人形機(jī)器人的企及品資料來源：特斯拉官網(wǎng)，CARSCOOPS，網(wǎng)易科技，Analyticsindiamagazine，本田中國官網(wǎng)，新京報(bào)，小米官網(wǎng)，Eduporium，優(yōu)必選官網(wǎng)，優(yōu)必選招股書，GeekyGadgets，（二）人形機(jī)器人歷經(jīng)近百年，ChatGPT有望引爆技術(shù)奇點(diǎn)人形機(jī)器人從1939年第一臺(tái)電機(jī)械控制的Elektro開始至今已歷經(jīng)近百年時(shí)間，我們從技術(shù)變化的角度將其劃分成三個(gè)階段：電機(jī)械階段，實(shí)驗(yàn)室智能階段和應(yīng)用推廣階段。、WL開發(fā)的ASIMO應(yīng)用推廣階段：OptimusC2023ChatGPT2023圖表6 人形機(jī)器人的史發(fā)展沿革資料來源：羅慶生《仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作》，AtlasObscura，CNET，JapanAtlas，IEEE，早稻田大學(xué)官網(wǎng)，Salvius官網(wǎng)，HansonRobotics官網(wǎng)，波士頓動(dòng)力官網(wǎng)，本田官網(wǎng)，特斯拉官網(wǎng)，小米官網(wǎng)，ChatGPTGPTAI+AI/AI器人在感知、操作、交互等方面也將快速進(jìn)步。圖表7LLM的層級(jí)框架資料來源：知乎@韓文濤，ChatGPT等大語言模型有望促進(jìn)人形機(jī)器人智能化并豐富交互性。大語言模型可以和圖像模型、三維視覺模型融合，形成多模態(tài)模型，極大的提升機(jī)器人的感知和執(zhí)行能力。為了實(shí)現(xiàn)人工智能與物理世界的連接,機(jī)器人技術(shù)的推進(jìn)能夠作為使用者與物理環(huán)境之特斯拉入局人形機(jī)器人，有望憑借技術(shù)與制造的積累更快實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)積累：硬+軟為基礎(chǔ)，加速推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化。硬件方面，特斯拉具備完整的研發(fā)、測(cè)試、優(yōu)化產(chǎn)品的可視化開發(fā)流程。以電動(dòng)車的研發(fā)積累為基礎(chǔ)，特斯拉能夠?qū)崿F(xiàn)最大程度縮短研發(fā)周期，設(shè)計(jì)出更高效、更安全、更穩(wěn)定的機(jī)器人電氣結(jié)構(gòu)。圖表8 特斯拉對(duì)于汽結(jié)構(gòu)的測(cè)試與分析 圖表9 特斯拉對(duì)于汽結(jié)構(gòu)的測(cè)試方法移到器人 資料來源：特斯拉AIDay2022， 資料來源：特斯拉AIDay2022，DojoD1FSDOptimus圖表10Optimus視覺系統(tǒng)原理與Autopilot類似資料來源：特斯拉AIDay2022，圖表Dojo能實(shí)現(xiàn)偉達(dá)A100芯片4.4倍的訓(xùn)練速度資料來源：特斯拉AIDay2022制造積累：（（CTC）（9000）圖表12Optimus的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)考慮到了未來批量生產(chǎn)資料來源：特斯拉AIDay2022二、從底層運(yùn)行原理到基礎(chǔ)物理結(jié)構(gòu)，深度拆解人形機(jī)器人（一）底層運(yùn)行原理：運(yùn)行的三大環(huán)節(jié)+直立行走的理論基石1、“感知-控制-執(zhí)行”三大環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)指令到執(zhí)行的傳遞過程人形機(jī)器人由三大部分—感知部分、執(zhí)行部分和控制部分組成。這三大部分分別負(fù)責(zé)感知、控制和執(zhí)行環(huán)節(jié)。感知環(huán)節(jié)是指機(jī)器人通過傳感器獲取環(huán)境信息，在此基礎(chǔ)上分析周圍環(huán)境，解析出外部信息?？刂骗h(huán)節(jié)是指機(jī)器人將感知環(huán)節(jié)中獲取到的信息推理成具體的任務(wù)，制定出相應(yīng)的行動(dòng)計(jì)劃并進(jìn)行決策后，發(fā)出行動(dòng)計(jì)劃。執(zhí)行環(huán)節(jié)是指機(jī)器人根據(jù)決策環(huán)節(jié)中給出的行動(dòng)計(jì)劃執(zhí)行相應(yīng)的操作。圖表13 人形機(jī)器人系組成資料來源：《機(jī)器人構(gòu)建實(shí)戰(zhàn)》丘柳東等，感知部分主要由信息檢測(cè)系統(tǒng)以及信息融合系統(tǒng)組成，分別負(fù)責(zé)體內(nèi)外環(huán)境信息的獲取以及不同感知信息的融合處理。信息檢測(cè)系統(tǒng)：（。圖表14傳感器系統(tǒng)組成資料來源：機(jī)器人大講堂公眾號(hào)信息融合系統(tǒng)：機(jī)器人身上一般會(huì)安裝多個(gè)傳感器，以便檢測(cè)各種有用的環(huán)境狀態(tài)。有些環(huán)境狀態(tài)信息只需要單一的傳感器進(jìn)行檢測(cè)，例如溫度、濕度等狀態(tài)，而有些環(huán)境狀境。控制部分由人機(jī)交互系統(tǒng)和決策系統(tǒng)組成，分別負(fù)責(zé)人機(jī)交流以及分析決策。人機(jī)交互系統(tǒng)：能只是一個(gè)報(bào)警信號(hào)，復(fù)雜的人機(jī)系統(tǒng)則可能涉及許多學(xué)科，例如通信技術(shù)（（決策系統(tǒng)：國BM22億步。19971210步棋。執(zhí)行部分由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)組成，分別負(fù)責(zé)動(dòng)力的提供以及實(shí)際運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)置，是機(jī)器人的動(dòng)力來源。根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)3種，以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以與機(jī)械系統(tǒng)直接相連，也可通過傳動(dòng)裝置與機(jī)械系統(tǒng)間接相連。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)影響機(jī)器人反應(yīng)的快速性與準(zhǔn)確性。機(jī)械系統(tǒng)：常見的有工業(yè)機(jī)器人（典型關(guān)節(jié)式（足式2、“ZMP+倒立擺”簡(jiǎn)化模型奠定人形機(jī)器人行走的理論基石雙足機(jī)器人的控制具有很高的技術(shù)難度，尤其是步態(tài)控制和平衡問題。機(jī)器人在移動(dòng)過程中，外力方面只受到重力和地面的作用力，而重力和地面作用力不能直接控制，只能轉(zhuǎn)而控制機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力來控制機(jī)器人的行走，這樣給雙足機(jī)器人的控制增加了很大難度。圖表15 人形機(jī)器人依重力和地面作用力走資料來源：中國指揮與控制協(xié)會(huì)零力矩點(diǎn)M.VukobratovicStepaneko1968ZMPZMP倒立擺+ZMPZMPZMPZMPZMPZMPAsimo優(yōu)必選的，德國宇航局的被認(rèn)為是經(jīng)典的ZMPZMP圖表16 零力矩點(diǎn)運(yùn)動(dòng)劃方法原理圖 圖表17 特斯拉Optimus行走圖 資料來源：OFweek機(jī)器人網(wǎng) 資料來源：特斯拉AIDay2022（二）從車鏈和果鏈看，國內(nèi)硬件供應(yīng)商有較大的機(jī)會(huì)迎來重要機(jī)遇。Model32019202130%90%201935萬202125圖表18 特斯拉Model3價(jià)格隨零部件國產(chǎn)比的提升而逐年下降資料來源：無敵電動(dòng)網(wǎng)、財(cái)聯(lián)社，界面新聞，蘋果與特斯拉的軟件和算法均是自主研發(fā)。就特斯拉Optimus而言，由于機(jī)器人和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的差異，需要對(duì)FSD算法進(jìn)行適應(yīng)和改進(jìn)，以滿足機(jī)器人特定的需求和任務(wù)。這一切都依靠特斯拉強(qiáng)大的自主研發(fā)能力。相比全球其他依靠第三方團(tuán)隊(duì)進(jìn)行軟件外包的廠商，特斯拉擁有卓越的軟件團(tuán)隊(duì)，這是特斯拉非常重要的隱性價(jià)值，也塑造了其真正領(lǐng)先于同業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。圖表19 蘋果美國加州部 圖表20 特斯拉美國德總部 資料來源：IT之家 資料來源官網(wǎng)202149%借助應(yīng)優(yōu)迅切人形器供鏈。圖表21 2021蘋果硬全球供應(yīng)商數(shù)量占資料來源：蘋果公司2021財(cái)年供應(yīng)商名單，轉(zhuǎn)引自模切網(wǎng)，（三）基礎(chǔ)物理結(jié)構(gòu)：頭+軀干關(guān)節(jié)+靈巧手1、頭部：負(fù)責(zé)感知與控制的“超強(qiáng)大腦”AISoC和搭載的高性能DOJOD17nm工藝的500645A100AMDD122.6FLOPS（P32，在B16/CP832TOPSD1芯片400W的TDPD1芯41.380%。圖表22 特斯拉機(jī)器人部組成圖 圖表23 特斯拉DOJOD1芯片圖資料來源：特斯拉AIDay2022 資料來源：特斯拉AIDay20212、關(guān)節(jié)：旋轉(zhuǎn)與線性關(guān)節(jié)組成四肢“發(fā)達(dá)肌肉”以特斯拉ptus8（除手部圖表24 特斯拉Optimus三種旋轉(zhuǎn)和線性執(zhí)行器 圖表25 Optimus各伺服關(guān)節(jié)分布資料來源：特斯拉AIDay2022

資料來源：任賾宇《Tesla人形機(jī)器人Optimus各伺服關(guān)節(jié)技術(shù)拆解》，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的核心零部件主要包括無框力矩電機(jī)、諧波減速器、力矩傳感器、雙編碼器以及驅(qū)動(dòng)器。圖表26 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)圖AIDay2022無框力矩電機(jī)是非常適合應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)處的動(dòng)力來源。諧波減速器是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的核心傳動(dòng)部件，是機(jī)器人關(guān)節(jié)精度的決定性因素。波形發(fā)生器、柔輪和鋼輪，用于將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速低轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)圖表27 無框力矩電機(jī)物圖 圖表28 諧波減速器結(jié)圖資料來源：Kollmorgen科爾摩根官網(wǎng) 資料來源：來福諧波官網(wǎng)諧波減速器通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出的形式工作。運(yùn)動(dòng)傳遞。小體積、高傳動(dòng)比、高精度圖表29 諧波減速器工原理資料來源：來福諧波官網(wǎng)信息來控制電機(jī)。驅(qū)動(dòng)，其電輸后續(xù)力、度位控制。圖表30 雙編碼器與力傳感器位置示意圖 圖表31 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)工作資料來源：特斯拉AIDay2022 資料來源：線性關(guān)節(jié)的核心零件要包括無框力矩電行滾柱絲杠力矩傳器以驅(qū)動(dòng)器圖表32 線性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)圖AIDay2022線性關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)動(dòng)力源相同，由絲杠實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)到直線的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與線性關(guān)節(jié)的動(dòng)力產(chǎn)生源頭都是基于旋轉(zhuǎn)的無框力矩電機(jī)，而旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)最終轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)是借助絲杠這一減速元件完成的。特斯拉Optimus術(shù)。螺母6-12面接觸反向行星滾柱絲杠技術(shù)，反向的意思為螺母旋轉(zhuǎn)，螺桿不動(dòng)。剖面圖可以看到伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子直接帶動(dòng)螺母旋轉(zhuǎn)。該方案特點(diǎn)是行星滾子與螺母多點(diǎn)咬合滾動(dòng)配合，承載能力極強(qiáng)，壽命超長(zhǎng)，比常規(guī)滾珠絲杠提升一個(gè)數(shù)量級(jí)。但難點(diǎn)是滾子及螺母磨制工藝復(fù)雜耗時(shí)，裝配時(shí)需要匹配不同滾子的相位，操作難度大，因此成本很高。圖表33 反向行星滾柱杠結(jié)構(gòu)示意圖 圖表34 滾珠絲杠結(jié)構(gòu)意圖資料來源：電機(jī)減速機(jī)Jiangcy 資料來源：日鑫火花機(jī)3、靈巧手：精密傳輸造就其“短小精悍”每只靈巧手使用了6只空心杯關(guān)節(jié)，其核心零部件主要包括空心杯電機(jī)、多級(jí)行星減速器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器、接近傳感器等、觸覺傳感器、溫度傳感器、力傳感器等。靈巧手是人形機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作的最終零件，配備豐富的感知和執(zhí)行技術(shù)。通過手指等部位的傳感器，實(shí)時(shí)將信號(hào)傳回處理決策后，將控制信號(hào)傳回手部并驅(qū)動(dòng)執(zhí)行。靈巧手配備的傳感器主要有接近傳感器、觸覺傳感器、溫度傳感器、力傳感器等。靈巧手中相應(yīng)的傳動(dòng)配置為空心杯關(guān)節(jié)、蝸輪蝸桿、線傳動(dòng)。在空心杯關(guān)節(jié)之后引入了一級(jí)蝸輪蝸桿，蝸輪蝸桿輸出端通過鋼絲繩驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)，使得手指的動(dòng)作更加順滑。手部具有自鎖功能，推測(cè)是蝸輪蝸桿自身具有的機(jī)械自鎖特性。自鎖裝置的重要性在于斷電狀態(tài)或者故障狀態(tài)時(shí)還可以保證抓取的負(fù)載不掉落。亦可以在抓取負(fù)載的手臂移動(dòng)時(shí)，電機(jī)不用上電，等手臂移動(dòng)到位后，需要釋放負(fù)載時(shí)電機(jī)再上電，整個(gè)搬運(yùn)過程中負(fù)載靠結(jié)構(gòu)而不用電機(jī)承載，這可以降低能耗，降低手掌溫升。圖表35 靈巧手空心杯節(jié)與傳動(dòng)配置示意圖資料來源：任賾宇《Tesla人形機(jī)器人Optimus各伺服關(guān)節(jié)技術(shù)拆解》無刷空心杯電機(jī)體型小且功率密度大，與靈巧手關(guān)節(jié)適配性高?？招谋妱?dòng)機(jī)在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子。無刷空心杯以線杯作為定子，永磁磁鐵作為轉(zhuǎn)子。這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，同時(shí)其重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大幅降低，從而減少了轉(zhuǎn)子自身的機(jī)械能損耗。同時(shí)，無鐵芯轉(zhuǎn)子與普通鐵芯轉(zhuǎn)子相比要輕，進(jìn)一步提高了電機(jī)的功率密度，提高了電機(jī)的效率。而靈巧手的關(guān)節(jié)需要配備體積小且能輸出較大力的電機(jī)。因此，功率密度高、效率高且體型較小的空心杯電機(jī)適合用于靈巧手關(guān)節(jié)。圖表36資料來源：智薈精機(jī)三、相關(guān)標(biāo)的（一）鳴志電器（603728.SH）鳴志電器是全球運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品先進(jìn)制造商，長(zhǎng)期秉持對(duì)專業(yè)應(yīng)用技術(shù)和國際化科學(xué)管理手段的追求。公司運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的主營(yíng)產(chǎn)品包括步進(jìn)電機(jī)、空心杯電機(jī)、伺服電機(jī)等控制電機(jī)以及相應(yīng)驅(qū)動(dòng)器。公司專注于智能電機(jī)技術(shù)研究以及生產(chǎn)制造的自動(dòng)化提升，以成為信息化和自動(dòng)化領(lǐng)域的綜合性提供商為目標(biāo)，打造精密控制電機(jī)加直線傳動(dòng)、加減速機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的模組化產(chǎn)品。近五年收入結(jié)構(gòu)以控制電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)品、貿(mào)易代理業(yè)務(wù)以及LED控制與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品為主。2022年公司總營(yíng)收29.6億元，同比增長(zhǎng)9.05%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)2.47億元，同比下降11.58%，實(shí)現(xiàn)扣非歸母凈利潤(rùn)2.34億元，同比下降9.36%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)32.94%/31.5%/26.91%至39.35/51.75/65.67億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)63.27%/50.65%/38.37%至4.04/6.08/8.41億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為72.6/47.8/34.3倍。圖表37 2018-2022年鳴志電器收入結(jié)構(gòu) 圖表38 鳴志電器相關(guān)品資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)，（二）拓普集團(tuán)（601689.SH）拓普集團(tuán)成立于1983年，深耕汽車行業(yè)40年，主要從事汽車零部件的研發(fā)、生產(chǎn)與銷NVHTier0.5QSTPRIVIANLUCID2022159.9239.52%17.067.13%16.5670.57%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)40.02%/34.77%/32.45%至223.94/301.80/399.74億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)38.03%/39.57%/34.23%至23.47/32.75/43.96億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為35.1/25.2/18.8倍。圖表39 2018-2022年拓普集團(tuán)收入結(jié)構(gòu) 圖表40 公司熱管理系與機(jī)器人執(zhí)行器資料來源：， 資料來源：拓普集團(tuán)公眾號(hào)（三）三花智控（002050.SZ）Omega2022213.4825.7322.9154.05%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)26.04%/21.87%/21.27%至269.06/327.9/397.66億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)21.43%/23.33%/21.83%至31.25/38.54/46.95億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為32.4/26.3/21.6倍。圖表41 2018-2022年三花智控收入結(jié)構(gòu) 圖表42 公司熱管理系統(tǒng)資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)，（四）匯川技術(shù)（300124.SZ）2003PLC2022230.0828.23%43.220.89%33.8916.13%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)29.17%/29.64%/24.34%至297.2/385.31/479.1億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)23.72%/30.92%/21.26%53.44/69.97/84.84億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE33.5/25.6/21.1倍。圖表43 2022年匯川術(shù)收入結(jié)構(gòu) 圖表44 公司伺服系統(tǒng)控制器、工業(yè)機(jī)器產(chǎn)品資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)，（五）步科股份（688160.SH）/2022M2AK800DtoolsV4.0司市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。2022年公司總營(yíng)收為5.39億元，同比增長(zhǎng)0.37%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)0.91億元，同比增長(zhǎng)21.88%，實(shí)現(xiàn)扣非歸母凈利潤(rùn)0.87億元，同比增長(zhǎng)28.32%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)25.48%/24.51%/24.29%6.77/8.43/10.4724.38%/25.66%/27.63%至1.13/1.42/1.82億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為57.3/45.6/35.7倍。圖表45 2018-2022年步科股份收入結(jié)構(gòu) 圖表46 公司運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)（六）江蘇雷利（300660.SZ）302TCLLG202229.02.595.96%3.3946.04%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)23.07%/18.74%/18.71%至35.69/42.38/50.31億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)35.84%/31.7%/20.42%至3.51/4.63/5.57億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為31.6/24.0/19.9倍。圖表47 2018-2022年江蘇雷利收入結(jié)構(gòu) 圖表48 雷利工業(yè)類配電機(jī)產(chǎn)品資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)（七）禾川科技（688320.SH）2011CNCPC3C20229.4425.66%，0.917.85%0.8根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)47.65%/36.6%/33.37%至13.94/19.05/25.40億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)81.13%/48.04%/29.78%至1.64/2.42/3.15億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為41.9/28.3/21.8倍。圖表49 2018-2022年禾川科技收入結(jié)構(gòu) 圖表50 機(jī)器人行業(yè)工自動(dòng)化解決方案資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)（八）中大力德（002896.SZ）1998+20228.980.6618.43%0.533.73%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年?duì)I收同比增長(zhǎng)30.57%/29.35%/23.22%至11.72/15.16/18.68億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)49.18%/50.51%/26.17%至0.99/1.49/1.88億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為60.1/39.9/31.7倍。圖表51 2018-2022年中大力德收入結(jié)構(gòu) 圖表52 中大力德機(jī)器相關(guān)產(chǎn)品資料來源：， 資料來源：公司官網(wǎng)（九）奧普光電（002338.SZ）20016于機(jī)器人的JKR2022年公6.270.8275.31%，0.0037798.83%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年收入同比增長(zhǎng)68.19%/30.66%/30.26%至10.55/13.78/17.95億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)146.56%/39.17%/38.60%至2.02/2.81/3.89億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為47.56/34.17/24.65倍。圖表53 2018-2022奧普光電收入結(jié)構(gòu) 圖表54 子公司禹衡光光柵旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)品光電測(cè)控儀器 光柵傳感類產(chǎn)品 復(fù)合材料 光學(xué)材料100%0%2018 2019 2020 2021 2022資料來源：， 資料來源：禹衡光學(xué)官網(wǎng)，（十）瀚川智能（688022.SH）2007化裝備、核心零部件和工業(yè)軟件整體解決方案及服務(wù)。通過全資子公司蘇州瀚海皓星投2018是一家致力于提供高精度力覺傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案的企業(yè)。公司主營(yíng)智能力覺傳感器的研發(fā)、制造、銷售、及技術(shù)推廣，開發(fā)面向機(jī)器人及其他智能裝備行業(yè)的力覺傳感器產(chǎn)品，為機(jī)器人及其它智能裝備、工業(yè)過程簡(jiǎn)控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、科KWR36AMR202211.4350.77%，0.7420.90%0.2616.60%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023年7月7日），預(yù)計(jì)公司23/24/25年收入同比增長(zhǎng)116.16%/51.40%/33.83%至 24.70/37.40/50.05億元，歸母凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)230.83%/50.26%/35.50%至2.43/3.65/4.95億元，對(duì)應(yīng)當(dāng)前PE為23.27/15.49/11.43倍。圖表55 2018-2022瀚川智能收入結(jié)構(gòu) 圖表56 瀚川智能子公股權(quán)穿透圖智能制造設(shè)備 零部件 軟件 其他業(yè)務(wù)100%98%96%94%92%90%88%86%

2018 2019 2020 2021 2022資料來源：，

資料來源：瀚川智能、坤維科技、仙工智能官網(wǎng)，企查查，（十一）雙環(huán)傳動(dòng)（002472.SZ）19802013406-500kg202268.385.8278.37%5.6796.91%。根據(jù)一致性預(yù)期（截至2023