仿人智能控制培訓(xùn)課件(-)

2023/7/28ManlikeIC1第九章仿人智能控制9.1 仿人智能控制的原理

9.1.1 基本思想

9.1.2 仿人智能控制行為的特征變量

9.1.3 系統(tǒng)特性的模式識別 9.2 幾種仿人智能控制方案

9.2.1 仿人智能開關(guān)控制

9.2.2 仿人比例控制

9.2.3 仿人智能積分控制9.3專家PID控制2023/7/28ManlikeIC2智能控制的一個(gè)重要研究方向智能控制，根本上是要仿效人的智能行為進(jìn)行決策和控制。必要的訓(xùn)練之后，人實(shí)現(xiàn)的控制方法接近最優(yōu)。仿人智能控制不需要了解對象的結(jié)構(gòu)、參數(shù)，即不依賴于對象的數(shù)學(xué)模型，而是根據(jù)積累的經(jīng)驗(yàn)和知識進(jìn)行在線的推理確定和變換控制策略。2023/7/28ManlikeIC3調(diào)節(jié)器參數(shù)的自動整定問題PID需要試驗(yàn)加試湊方法整定。需要熟練的技巧，并且相當(dāng)費(fèi)時(shí)。傳統(tǒng)PID調(diào)節(jié)器無自適應(yīng)能力。研究專家PID或者智能PID十分必要。2023/7/28ManlikeIC49.1.1基本思想PID －比例，積分和微分控制器反饋控制，按偏差調(diào)節(jié)

控制器作用人腦P:

比例，線性放大縮小I:積分，細(xì)調(diào)D:微分，變化趨勢想象功能，具有非線性放大能力記憶功能，選擇性記憶能力預(yù)見功能，遠(yuǎn)見卓識的預(yù)見能力PID控制作用是優(yōu)良控制的必要條件，非充分條件。2023/7/28ManlikeIC5PID的改進(jìn)：

1．變增益控制（增益適應(yīng)）2.智能積分（非線性積分）3．智能采樣控制等等

2023/7/28ManlikeIC6仿人控制基本思想：

利用計(jì)算機(jī)模擬人的控制行為功能，最大限度地識別過程特征信息，進(jìn)行啟發(fā)和自覺推理，對缺乏精確數(shù)學(xué)模型的對象實(shí)現(xiàn)有效的控制。2023/7/28ManlikeIC79.1.2仿人智能控制行為的特征變量

圖9.1二階系統(tǒng)的單位階躍相應(yīng)曲線2023/7/28ManlikeIC82023/7/28ManlikeIC9幾個(gè)不同點(diǎn)的分析點(diǎn)a,b,F的值均等于y，但動態(tài)特征不同點(diǎn)a:系統(tǒng)偏差有偏離平衡點(diǎn)的趨勢；點(diǎn)b:系統(tǒng)偏差有趨于平衡點(diǎn)的趨勢；點(diǎn)F:系統(tǒng)偏差恰好達(dá)到極值。2023/7/28ManlikeIC109.1.3系統(tǒng)特性的模式識別根據(jù)輸出偏差e和偏差變化Δe以及它們的組合的特征變量，劃分動態(tài)特征模式，特征模式作為智能控制決策的依據(jù)。 偏差:en=r-yn 偏差變化:

Δen=en–en-1

2023/7/28ManlikeIC113)e*Δe

e*Δe的符號，表征動態(tài)偏差變化情況.>0,離開平衡點(diǎn)<0,趨于平衡點(diǎn)

表9－1特征變量的符號變化OA段AB段BC段CD段DE段en>0<0<0>0>0Δe<0<0>0>0<0en*Δen<0>0<0>0<02023/7/28ManlikeIC12en*Δen表征動態(tài)偏差變化情況en*Δen>0偏差加大,偏差的絕對值逐漸增大en*Δen<0偏差減小,偏差的絕對值逐漸減小2023/7/28ManlikeIC13Δen*Δen-1 表征極值Δen*Δen-1>0無極值Δen*Δen-1<0有極值B點(diǎn)：Δen*Δen-1<0;en*Δen>0C’點(diǎn)：Δen*Δen-1<0;en*Δen<0B點(diǎn)之后，偏差趨于減小，C’點(diǎn)之后，偏差逐漸加大。2023/7/28ManlikeIC14與en*Δen聯(lián)合使用，細(xì)化系統(tǒng)特征例如，曲線BC(DE)中間一段，偏差變化較大且偏差較大。具體數(shù)值滿足en*Δen<0且b<<a偏差變化的姿態(tài)2023/7/28ManlikeIC15Δen/Δen-1

表征偏差局部變化趨勢Δen/Δen-1比值大,前期控制效果差2023/7/28ManlikeIC16Δ(Δe) 表征偏差變化的變化率Δ(Δe)>0超調(diào)階段ABC段Δ(Δe)<0回調(diào)階段CDE段特征變量是對系統(tǒng)動態(tài)特性的一種定性與定量相結(jié)合的描述，它體現(xiàn)了對人的形象思維的一種模擬。2023/7/28ManlikeIC179.1.3仿人智能控制器的結(jié)構(gòu)2023/7/28ManlikeIC18圖9.3多變量仿人智能控制器的結(jié)構(gòu)2023/7/28ManlikeIC19

其中，A,B是解析式、邏輯關(guān)系式和閾值集的集合;F,H是以IF(特征)THEN(控制模式)的形式寫成的直覺推理規(guī)則集;V,W是以各種線性、非線性函數(shù)寫成的模式集，分別存放于RB和DB中。ST產(chǎn)生的M進(jìn)入DB取代原有的控制參數(shù)集,MC產(chǎn)生輸出u*，經(jīng)K輸出u=Ku*，去控制被控對象G。2023/7/28ManlikeIC209.2幾種仿人智能控制方案

9.2.1仿人智能開關(guān)控制(Bang-Bang)控制

開關(guān)（on-off)控制—bang-bang控制，簡單，易于實(shí)現(xiàn)。電加熱爐的控制中常常應(yīng)用。問題：精度較低，系統(tǒng)振蕩幅度較大。分析：常規(guī)方法，兩態(tài)：開、關(guān)；沒有人工控制根據(jù)變化趨勢調(diào)節(jié)的特點(diǎn)。2023/7/28ManlikeIC21人工控制，可以根據(jù)誤差和誤差變化率選擇開關(guān)接通的時(shí)間。智能開關(guān)控制即是”考慮實(shí)際誤差變化規(guī)律和被控對象的特征，純滯后及擾動等因素的開關(guān)控制策略?！?023/7/28ManlikeIC22智能開關(guān)控制的控制電壓和偏差變化曲線2023/7/28ManlikeIC23智能開關(guān)控制的偏差變化分析

過程為大慣性及純滯后系統(tǒng)。采用產(chǎn)生式規(guī)則設(shè)計(jì)智能開關(guān)控制。2023/7/28ManlikeIC2412條規(guī)則：設(shè)k為當(dāng)前采樣時(shí)刻，e(k)為偏差，Δe(k）為偏差變化率，U為全開控制量，T為控制周期，t0為開關(guān)接通時(shí)間。(1)

if|e(k)|≥M

e(k)>0 then

u(k)=U,t0(k)=T（全開）(2)

if|e(k)|≥M

e(k)<0 thenu(k)=U,t0(k)=0（全關(guān)）

(3)ife(k)=0,e(k-1)<0then

u(k)=U,t0(k)=K1t0(k-1)2023/7/28ManlikeIC25（4）ife(k)=0，e(k-1)>0

then

u(k)=U,t0(k)=t0(k-1)（5）if|e(k)|<E,

e(k)>0,Δe(k)>0thenu(k)=U,t0(k)=K2t0(k-1)（6）if|e(k)|<E,

e(k)>0,Δe(k)<0thenu(k)=U,t0(k)=K3t0(k-1)（7）

if|e(k)|<E,

e(k)>0,Δe(k)<0thenu(k)=U,t0(k)=K4t0(k-1)（8）

if|e(k)|<E,

e(k)<0,Δe(k)>0thenu(k)=U,t0(k)=t0(k-1)2023/7/28ManlikeIC26（9）ifE≤|e(k)|<M,

e(k)>0,Δe(k)>0thenu(k)=U,t0(k)=K5t0(k-1)（10）ifE≤|e(k)|<M,

e(k)>0,Δe(k)<0thenu(k)=U,t0(k)=K6t0(k-1)（11）ifE≤|e(k)|<M,

e(k)<0,Δe(k)<0thenu(k)=U,t0(k)=K7t0(k-1)（12）ifE≤|e(k)|<M,

e(k)<0,Δe(k)>0thenu(k)=U,t0(k)=K8t0(k-1)2023/7/28ManlikeIC27參數(shù)意義： E允許偏差的絕對值,M>E給定常數(shù)，t0(k)，t0(k-1)分別為本次和上次控制量輸出時(shí)間。Ki為依據(jù)經(jīng)驗(yàn)整定的系數(shù)。

2023/7/28ManlikeIC28仿人智能開關(guān)控制

（BANG－BANG控制）(應(yīng)用實(shí)例)

液位控制

根據(jù)偏差的大小來確定控制電壓。在液位實(shí)際值遠(yuǎn)小于給定值時(shí)，輸出一個(gè)較大的控制電壓，提高液位的上升速率，減少上升時(shí)間；隨著偏差的減小，逐步減少控制電壓，以減小系統(tǒng)的超調(diào)量和穩(wěn)定時(shí)間。經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)，選擇3V，2.25V,1.75V,0.05V四種控制電壓。

2023/7/28ManlikeIC29

首先將標(biāo)準(zhǔn)化后的誤差送入形參err，然后根據(jù)err的值，選擇一個(gè)輸出電壓，當(dāng)液位上升后，m[1]的值分階段減小，當(dāng)液位超過了設(shè)定值，err成為負(fù)值，只輸出一個(gè)很小的電壓（0.05V），液位下降，從而達(dá)到控制液位的功能。2023/7/28ManlikeIC30

智能開關(guān)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及參數(shù)分析

實(shí)驗(yàn)取液位為50，其余參數(shù)都為零，電壓分為三級加到伺服閥上，穩(wěn)定以后電壓迅速頻繁地切換，曲線比較穩(wěn)定，但是飼服閥的開口很小才能達(dá)到如此效果

2023/7/28ManlikeIC319.2.2仿人比例控制

常規(guī)控制，K小，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，靜態(tài)誤差大。仿人控制，不斷調(diào)整給定值，使系統(tǒng)輸出不斷逼近給定值，提高系統(tǒng)精度。2023/7/28ManlikeIC322023/7/28ManlikeIC33控制原理：

初始給定＝1，yss0系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出值，ess0靜差。系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，增加給定值ess0->1＋ess0。第二級穩(wěn)態(tài)輸出為yss0

+yss1,靜差減小為ess1。第三級輸入給定為1＋

ess0＋ess1。依此下去，有

輸出

靜差

2023/7/28ManlikeIC34控制算法：積分開關(guān)只在滿足穩(wěn)態(tài)條件時(shí)才閉合，完成一次運(yùn)算后立即斷開，此后不變.2023/7/28ManlikeIC35規(guī)則為δ：允許靜差的2倍，N正比于算法實(shí)質(zhì)：比例加智能積分。未滿足條件時(shí)，僅比例控制；穩(wěn)態(tài)后，積分器每N個(gè)周期工作一次，避免傳統(tǒng)積分帶來的相位裕量減小。Kp可以較小，增大增益裕量。有效解決穩(wěn)態(tài)精度和穩(wěn)定裕量的關(guān)系。2023/7/28ManlikeIC36仿人比例溫度控制仿真曲線2023/7/28ManlikeIC37仿真結(jié)果12023/7/28ManlikeIC38仿真結(jié)果22023/7/28ManlikeIC39

溫度控制系統(tǒng)硬件框圖PLCSCR電爐PCTgTc熱電偶2023/7/28ManlikeIC40溫度控制實(shí)際效果2023/7/28ManlikeIC41

仿人智能比例液位控制

實(shí)驗(yàn)結(jié)果及參數(shù)分析

第二次實(shí)驗(yàn)改取Kp為3，如右圖所示，第一次判穩(wěn)值明顯增大，而且總的上升時(shí)間也相對還有所減少，最終的穩(wěn)定效果也還不錯

實(shí)驗(yàn)設(shè)定液位為50，由于仿人比例控制中的Ki和Kd沒有起到作用，故直接取Kp為1，可以看到第一次穩(wěn)定值比較小，但最后的穩(wěn)定效果很明顯。如右圖所示：2023/7/28ManlikeIC42實(shí)驗(yàn)結(jié)果及參數(shù)分析(2)

第三次實(shí)驗(yàn)改取Kp為8，則如左圖所示，由于其值較大，還沒有達(dá)到穩(wěn)態(tài)值就達(dá)到了設(shè)定的值，產(chǎn)生超調(diào)，最后的穩(wěn)定效果雖然可以，但略低于設(shè)定的50，效果不如上兩次的實(shí)驗(yàn)，所以Kp值大概應(yīng)該在1至6之間取值

2023/7/28ManlikeIC439.2.3仿人智能積分控制

常規(guī)積分的缺點(diǎn)：1)針對性不強(qiáng)，（處處積分起作用）2)積分飽和3)參數(shù)選擇不當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)容易振蕩

2023/7/28ManlikeIC442023/7/28ManlikeIC45分析：（a,b)和（b,c）中，控制器積分作用與有經(jīng)驗(yàn)的操作人員的控制作用相反，導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)。2023/7/28ManlikeIC46仿人積分控制算法：只在區(qū)間(a,b)、(c,d)和(e,f)上進(jìn)行積分，其它區(qū)間停止積分。借助于慣性向穩(wěn)態(tài)過渡。當(dāng)e*Δe>0或Δe=0且e≠0時(shí)，對偏差積分當(dāng)e*Δe<0或e=0時(shí)，不對偏差積分。應(yīng)用示例：電爐溫度控制水輪機(jī)速度,勵磁控制2023/7/28ManlikeIC47仿人智能控制算法

積分不積分?jǐn)U展：智能積分2023/7/28ManlikeIC48仿人積分仿真2023/7/28ManlikeIC49仿人積分仿真22023/7/28ManlikeIC50仿人積分仿真3抗擾動2023/7/28ManlikeIC51仿人PID控制算法仿真結(jié)果=0.0375,=0.0001,=1.1812.

2023/7/28ManlikeIC52仿人積分實(shí)際控制效果2023/7/28ManlikeIC53仿人智能積分(液位控制)

實(shí)驗(yàn)結(jié)果及參數(shù)分析設(shè)定液位為50，Kp為4，Ki為0.6，Kd為0.1，此時(shí)曲線上升比較快，超調(diào)量很小，很快進(jìn)入穩(wěn)定并且穩(wěn)定效果比較好。

將Kp設(shè)為1，其余保持上次實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，液位50，Ki為0.6，Kd為0.2，實(shí)驗(yàn)效果如右圖所示，超調(diào)量很大，伴有明顯的振蕩，穩(wěn)定時(shí)間很久，結(jié)果很不理想

2023/7/28ManlikeIC549.3專家PID控制一、專家PID控制原理2023/7/28ManlikeIC55PID專家控制的實(shí)質(zhì)是，基于受控對象和控制規(guī)律的各種知識，無需知道被控對象的精確模型，利用專家經(jīng)驗(yàn)來設(shè)計(jì)PID參數(shù)。專家PID控制是一種直接型專家控制器。典型的二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)誤差曲線如圖所示。對于典型的二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)過程作如下分析。2023/7/28ManlikeIC56圖典型二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)誤差曲線2023/7/28ManlikeIC57

令e(k)表示離散化的當(dāng)前采樣時(shí)刻的誤差值，e(k-1)和e(k-2)別表示前一個(gè)和前兩個(gè)采樣時(shí)刻的誤差值，則有2023/7/28ManlikeIC58

根據(jù)誤差及其變化，可設(shè)計(jì)專家PID控制器，該控制器可分為以下五種情況進(jìn)行設(shè)計(jì)：（1）當(dāng)時(shí)，說明誤差的絕對值已經(jīng)很大。不論誤差變化趨勢如何，都應(yīng)考慮控制器的輸出應(yīng)按最大（或最?。┹敵觯赃_(dá)到迅速調(diào)整誤差，使誤差絕對值以最大速度減小。此時(shí)，它相當(dāng)于實(shí)施開環(huán)控制。2023/7/28ManlikeIC59（2）當(dāng)或時(shí)，說明誤差在朝誤差絕對值增大方向變化，或誤差為某一常值，未發(fā)生變化。此時(shí)，如果，說明誤差也較大，可考慮由控制器實(shí)施較強(qiáng)的控制作用，以達(dá)到扭轉(zhuǎn)誤差絕對值朝減小方向變化，并迅速減小誤差的絕對值，控制器輸出為2023/7/28ManlikeIC60

如果，說明盡管誤差朝絕對值增大方向變化，但誤差絕對值本身并不很大，可考慮控制器實(shí)施一般的控制作用，只要扭轉(zhuǎn)誤差的變化趨勢，使其朝誤差絕對值減小方向變化，控制器輸出為2023/7/28ManlikeIC61（3）當(dāng)、或者時(shí)，說明誤差的絕對值朝減小的方向變化，或者已經(jīng)達(dá)到平衡狀態(tài)。此時(shí)，可考慮采取保持控制器輸出不變。（4）當(dāng)、時(shí)，說明誤差處于極值狀態(tài)。如果此時(shí)誤差的絕對值較大，即，可考慮實(shí)施較強(qiáng)的控制作用2023/7/28ManlikeIC62如果此時(shí)誤差的絕對值較小，即，可考慮實(shí)施較弱的控制作用（5）當(dāng)時(shí)，說明誤差的絕對值很小，此時(shí)加入積分，減少穩(wěn)態(tài)誤差。2023/7/28ManlikeIC63

圖中，Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ、…區(qū)域，誤差朝絕對值減小的方向變化。此時(shí)，可采取保持等待措施，相當(dāng)于實(shí)施開環(huán)控制；Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅷ、…區(qū)域，誤差絕對值朝增大的方向變化。此時(shí)，可根據(jù)誤差的大小分別實(shí)施較強(qiáng)或一般的控制作用，以抑制動態(tài)誤差。2023/7/28ManlikeIC64二、仿真程序及分析仿真實(shí)例求三階傳遞函數(shù)的階躍響應(yīng)其中對象采樣時(shí)間為1ms。采用專家PID設(shè)計(jì)控制器。在仿真過程中，取0.001，程序中的五條規(guī)則與控制算法的五種情況相對應(yīng)。仿真程序：chap2_1.m2023/7/28ManlikeIC65實(shí)時(shí)控制試驗(yàn)基于綜合策略的智能PID算法程序設(shè)計(jì)流程圖如下：返回2023/7/28ManlikeIC66用于控制封閉式電熱爐，設(shè)定值為500℃時(shí)2023/7/28ManlikeIC67用于控制普通式電爐，設(shè)定值為150℃時(shí)2023/7/28ManlikeIC68本章小結(jié)人的控制依賴于其豐富的經(jīng)驗(yàn)，而不是對象的數(shù)學(xué)模型。人可以在線確定控制策略?；驹硎悄７氯说膯l(fā)式自覺推理邏輯，通過特征辨識判斷系統(tǒng)所處的特征狀態(tài)，進(jìn)行多模態(tài)控制。本章介紹了仿人智能開關(guān)控制，仿人比例控制，仿人智能積分控制，仿人PID及專家PID控制等。仿人智能控制研究的不是被控對象，而是如何設(shè)計(jì)控制器，模仿專家經(jīng)驗(yàn)和知識結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)優(yōu)化控制。（第14講）考場作文開拓文路能力?分解層次(網(wǎng)友來稿)江蘇省鎮(zhèn)江中學(xué)陳乃香說明：本系列稿共24講，20XX年1月6日開始在資源上連載【要義解說】文章主旨確立以后，就應(yīng)該恰當(dāng)?shù)胤纸鈱哟?，使幾個(gè)層次構(gòu)成一個(gè)有機(jī)的整體，形成一篇完整的文章。如何分解層次主要取決于表現(xiàn)主旨的需要?！静呗越庾x】一般說來，記人敘事的文章常按時(shí)間順序分解層次，寫景狀物的文章常按時(shí)間順序、空間順序分解層次；說明文根據(jù)說明對象的特點(diǎn)，可按時(shí)間順序、空間順序或邏輯順序分解層次；議論文主要根據(jù)“提出問題－—分析問題——解決問題”順序來分解層次。當(dāng)然，分解層次不是一層不變的固定模式，而應(yīng)該富于變化。文章的層次，也常常有些外在的形式：1．小標(biāo)題式。即圍繞話題把一篇文章劃分為幾個(gè)相對獨(dú)立的部分，再給它們加上一個(gè)簡潔、恰當(dāng)?shù)男?biāo)題。如《世界改變了模樣》四個(gè)小標(biāo)題：壽命變“長”了、世界變“小”了、勞動變“輕”了、文明變“綠”了。2．序號式。序號式作文與小標(biāo)題作文有相同的特點(diǎn)。序號可以是“一、二、三”，可以是“A、B、C”，也可以是“甲、乙、丙”……從全文看，序號式干凈、明快；但從題目上看，卻看不出文章內(nèi)容，只是標(biāo)明了層次與部分。有時(shí)序號式作文，也適用于敘述性文章，為故事情節(jié)的展開，提供了明晰的層次。3．總分式。如高考佳作《人生也是一張答卷》。開頭：“人生就是一張答卷。它上面有選擇題、填空題、判斷題和問答題，但它又不同于一般的答卷。一般的答卷用手來書寫，人生的答卷卻要用行動來書寫。”主體部分每段首句分別為：選擇題是對人生進(jìn)行正確的取舍，填空題是充實(shí)自己的人生，判斷題是表明自己的人生態(tài)度，問答題是考驗(yàn)自己解決問題的能力。這份“試卷”設(shè)計(jì)得合理而且實(shí)在，每個(gè)人的人生都是不同的，這就意味著這份人生試卷的“答案是豐富多彩的”。分解層次，應(yīng)追求作文美學(xué)的三個(gè)價(jià)值取向：一要勻稱美。什么材料在前，什么材料在后，要合理安排；什么材料詳寫，什么材料略寫，要通盤考慮。自然段是構(gòu)成文章的基本單位，恰當(dāng)劃分自然段，自然就成為分解層次的基本要求。該分段處就分段，不要老是開頭、正文、結(jié)尾“三段式”，這種老套的層次顯得呆板。二要波瀾美。文章內(nèi)容應(yīng)該有張有弛，有起有伏，如波如瀾。只有這樣才能使文章起伏錯落，一波三折，吸引讀者。三要圓合美。文章的開頭與結(jié)尾要遙相照應(yīng)，把開頭描寫的事物或提出的問題，在結(jié)尾處用各種方式加以深化或回答，給人首尾圓合的感覺?！纠慕馄省吭掝}：忙忙，不亦樂乎忙，是人生中一個(gè)個(gè)步驟，每個(gè)人所忙的事務(wù)不同，但是不能是碌碌無為地白忙，要忙就忙得精彩，忙得不亦樂乎。忙是問號。忙看似簡單，但其中卻大有學(xué)問。忙是人生中不可缺少的一部分，但是怎么才能忙出精彩，忙得不亦樂乎，卻并不簡單。人生如同一張地圖，我們一直在自己的地圖上行走，時(shí)不時(shí)我們眼前就出現(xiàn)一個(gè)十字路口，我們該向哪兒，面對那縱軸橫軸相交的十字路口，我們該怎樣選擇?不急，靜下心來分析一下，選擇適合自己的坐標(biāo)軸才是最重要的。忙就是如此，選擇自己該忙的才能忙得有意義。忙是問號，這個(gè)問號一直提醒我們要忙得有意義，忙得不亦樂乎。忙是省略號。四季在有規(guī)律地進(jìn)行著冷暖交替，大自然就一直按照這樣的規(guī)律不停地忙，人們亦如此。為自己找一個(gè)目標(biāo)，為目標(biāo)而不停地忙，讓這種忙一直忙下去。當(dāng)目標(biāo)已達(dá)成，那么再找一個(gè)目標(biāo)，繼續(xù)這樣忙，就像省略號一樣，毫無休止地忙下去，翻開歷史的長卷，我們看到牛頓在忙著他的實(shí)驗(yàn)；愛迪生在忙著思考；徐霞客在忙著記載游玩；李時(shí)珍在忙著編寫《本草綱目》。再看那位以筆為刀槍的充滿著朝氣與力量的文學(xué)泰斗魯迅，他正忙著用他獨(dú)有的刀和槍在不停地奮斗。忙是省略號，確定了一個(gè)目標(biāo)那么就一直忙下去吧!這樣的忙一定