FANUC機(jī)器人編程課件

FANUC機(jī)器人編程FANUC機(jī)器人編程FANUC機(jī)器人編程FANUC機(jī)器人編程編程注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人編程1.FANUC機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑是由操作者通過(guò)示教盒教導(dǎo)機(jī)器人做動(dòng)作并保存該路徑上的必要的點(diǎn)位置的方式來(lái)確定的.因此在編程時(shí)要特別注意選擇合適的點(diǎn)位置.2.FANUC機(jī)器人與機(jī)臺(tái)和治具之間的互鎖和確認(rèn)﹑治具的作動(dòng)等動(dòng)作是通過(guò)FANUC機(jī)器人的數(shù)字輸入/輸出信號(hào)（SDI/SDO）來(lái)控制的.因此要求編程人員必須依據(jù)SDI/SDO信號(hào)規(guī)劃表編程﹐確?；ユi和動(dòng)作的正確。編程注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人編程1.FA編程注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人編程1.FA指令介紹RSR0003JOINT10%1/81:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置12:JP[2]100%FINE/*點(diǎn)位置23:LP[3]2000mm/SECFINE/*點(diǎn)位置34:WAIT0.5(SEC)/*停頓等待0.5秒5:JP[2]100%FINE/*點(diǎn)位置26:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置17:CALLHOME_POS/*呼叫原點(diǎn)程序[END]/*程式結(jié)束POINTARCSTRTWELD_PTARCENDTOUCHUP>程序名稱行號(hào)運(yùn)動(dòng)指令程序結(jié)束標(biāo)記呼叫指令等待指令程序指令指令介紹RSR0003指令介紹RSR0003指令介紹JP[1]100%FINE1.運(yùn)動(dòng)指令﹕JP[i]J%CNTkJP[i]J%CNTk運(yùn)動(dòng)格式J﹕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)L﹕線性運(yùn)動(dòng)C﹕圓形運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)1到1500位置路徑FINECNT0到100速率1到100%1到2000mm/min例:標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)句格式指令介紹JP[1]100%FINE1.運(yùn)動(dòng)指令﹕J指令介紹JP[1]100%FINE1.運(yùn)動(dòng)指令﹕J指令介紹(1)運(yùn)動(dòng)格式

JJ﹕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)位置P2點(diǎn)位置例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:JP[2]70%FINEJP[i]J%CNTk程序運(yùn)行前位置指令介紹(1)運(yùn)動(dòng)格式JP1P2例﹕1﹕指令介紹(1)運(yùn)動(dòng)格式JP1P2例﹕1﹕指令介紹P1點(diǎn)位置P2點(diǎn)位置(1)運(yùn)動(dòng)格式LL

﹕線性運(yùn)動(dòng)例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:LP[2]500mm/secFINEJP[i]J%CNTk程序運(yùn)行前位置指令介紹P1P2(1)運(yùn)動(dòng)格式L例﹕1﹕指令介紹P1P2(1)運(yùn)動(dòng)格式L例﹕1﹕指令介紹P1點(diǎn)位置P3點(diǎn)位置(1)運(yùn)動(dòng)格式CC﹕圓形運(yùn)動(dòng)P2中間點(diǎn)位置例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:CP[2]:P[3]500mm/secFINEJP[i]J%CNTKP1、P2和P3三個(gè)點(diǎn)確定一個(gè)圓P1P2P3程序運(yùn)行前位置指令介紹P1P3(1)運(yùn)動(dòng)格式CP2例﹕1﹕JP指令介紹P1P3(1)運(yùn)動(dòng)格式CP2例﹕1﹕JP指令介紹機(jī)器人會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓一下﹐然后再移向下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)(2)位置路徑FINE/CNTFINE位置路徑CNT位置路徑機(jī)器人在向向一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)的過(guò)程中會(huì)逼近目標(biāo)點(diǎn)﹐但不會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓.逼近程度由CNT後的0~100的數(shù)值決定﹐數(shù)值越小越逼近目標(biāo)點(diǎn).JP[i]J%CNTKP1起點(diǎn)位置P3終點(diǎn)位置P2中間點(diǎn)位置P1起點(diǎn)位置P3終點(diǎn)位置P2中間點(diǎn)位置在P2點(diǎn)作停頓CNT後的數(shù)值越大,越遠(yuǎn)離目標(biāo)點(diǎn)指令介紹機(jī)器人會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓一下﹐然(2)位指令介紹機(jī)器人會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓一下﹐然(2)位指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALLHOME_POS/*呼叫原點(diǎn)程序

WAIT0.5(SEC)/*等待0.5秒CALL(Program)子程序例﹕例﹕WAIT(value)等待時(shí)間(3)跳轉(zhuǎn)指令

JMPLAB[2:handopen]/*程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽2處執(zhí)行例﹕JMPLBL[i]標(biāo)簽號(hào)指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALL指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALL(4)

I/O指令共有4類I/O指令(System)digitalI/Oinstruction(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令Robot(digital)I/Oinstruction機(jī)器人(數(shù)字)I/O指令A(yù)nalogI/Oinstruction模擬I/O指令GroupI/Oinstruction組I/O指令(System)digitalI/Oinstruction(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令:R[i]=DI[i]

DO[i]=(value)WAITDI[i]=ON/OFFIFDI[i]=ON,JMPLBL[j](4)I/O指令共有4類I/O指令(System)dig(4)I/O指令共有4類I/O指令(System)dig(System)digitalI/Oinstruction(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令:

③

DO[i]=(value)①

WAITDI[i]=ON/OFF②

IFDI[i]=ON,JMPLBL[j]例:例:例:WAITDI[17]=ON/*等待真空1號(hào)的確認(rèn)信號(hào)

/*等待輸入信號(hào)DI[17]的值變?yōu)镺NIFDI[19]=ON,JMPLBL[40]

/*如果在手動(dòng)狀態(tài),程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40/*如果輸入信號(hào)DI[19]的值變?yōu)镺N,程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40DO[14]=ON/*真空1號(hào)打開(kāi)

/*將輸出信號(hào)DI[14]的值變?yōu)镺N(System)digitalI/Oinstructi(System)digitalI/Oinstructi指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1Registers(計(jì)數(shù)器指令)2I/O(輸入輸出指令)3IF/SELECT(如果/選擇指令)4WAIT(等待指令)5JMP/LBL(跳轉(zhuǎn)指令)6CALL(呼叫指令)7ARC(溶接指令)8next(下一頁(yè))1Miscellaneous(雜項(xiàng)/多方面指令)2Weave(織動(dòng)指令)3Skip(位置跳躍指令)4Payload(負(fù)荷指令)5Offset/Frames(偏移指令)6Multiplecontrol(多重控制指令)7Programcontrol(程式控制指令)8next(下一頁(yè))1MACRO(宏指令)2Tool_Offset(工具偏移指令)3IndependentGP4SimultaneousGP指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1Regis指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1Regis建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸入程序名稱

(外部按鈕啟動(dòng)時(shí),程序名稱一定要使用RSR且后面要有4位號(hào)碼.如,RSR0001)建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2F3編程界面建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),然后以手動(dòng)的方式移動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手移至合適的點(diǎn)(運(yùn)動(dòng)路徑的中間點(diǎn))后按SHIFT+POINT(F1)鍵保存該位置點(diǎn)(以此方式保存用于確定整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑的所有點(diǎn))現(xiàn)只用到

JOINT

/

JGFRM建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),將機(jī)械手移至合適的點(diǎn)(建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),將機(jī)械手移至合適的點(diǎn)(建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號(hào)指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程序等指令,則必須按NEXT鍵.再按INST鍵插入相應(yīng)的程序指令建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號(hào)指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號(hào)指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起(單步執(zhí)行有效).按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序單步執(zhí)行程序.注意:單步執(zhí)行必須確保將要執(zhí)行的點(diǎn)為當(dāng)前點(diǎn)的相鄰點(diǎn).以免機(jī)器人在點(diǎn)間直接運(yùn)動(dòng)造成不可預(yù)料的動(dòng)作,防止因發(fā)生碰撞而造成人員傷害或設(shè)備的損壞.程序編寫完成后可以按游標(biāo)鍵將游標(biāo)移至程序的第一段,以便單步執(zhí)行程序建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起程序編寫完成后可以建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起程序編寫完成后可以建立程序在以單步執(zhí)行檢驗(yàn)完程序后再按一次STEP鍵取消單步執(zhí)行狀態(tài)按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序連續(xù)執(zhí)行所編寫的程序.+建立程序在以單步執(zhí)行檢驗(yàn)完程序后按SHIFT+FWD或SHI建立程序在以單步執(zhí)行檢驗(yàn)完程序后按SHIFT+FWD或SHI調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會(huì)顯示在機(jī)械手內(nèi)保存的程序

選擇好程序后按ENTER確認(rèn)進(jìn)入該程序(進(jìn)入該程式後可進(jìn)行相應(yīng)的編輯和運(yùn)行)調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會(huì)顯示選擇好程序后按EN調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會(huì)顯示選擇好程序后按EN程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸入信號(hào)(ROBOTINPUT)信號(hào)名稱信號(hào)說(shuō)明SDI01MO:starhanding開(kāi)模到位信號(hào)SDI02MO:moldclosed射出機(jī)關(guān)模完成SDI03ME:ejectorforward頂針在前SDI04MD:safetyDoorclosed安全門關(guān)閉SDI06MA:fullyautomatic射出機(jī)全自動(dòng)狀態(tài)SDI07MEB:ejectorback頂針在後SDI15RDI5:VACSENSOR1真空信號(hào)確認(rèn)1號(hào)SDI17RDI7:VACSENSOR2真空信號(hào)確認(rèn)2號(hào)SDI19Semi-automatic外部控制箱自動(dòng)及手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)SDI20FULLY-automatic系統(tǒng)全自動(dòng)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸入信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸入信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸出信號(hào)

(ROBOTOUTPUT)信號(hào)名稱信號(hào)說(shuō)明SDO01MOP:startmoldclosing關(guān)模允許信號(hào)SDO02MCP:monitoringROBOT在射出機(jī)干涉范圍SDO03EJ1:ejectorforward頂針向前SDO05ejectorback頂針向後SDO07STATICION靜電產(chǎn)生SDO14RD04:VAC1真空1號(hào)SDO15RD05:UNVAC1吹氣1號(hào)SDO16RD06:VAC2真空2號(hào)SDO17RD07:UNVAC2吹氣2號(hào)SDO19SYSTEMREADY系統(tǒng)準(zhǔn)備完了程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)實(shí)例程序說(shuō)明RSR00031:UTOOL_NUM=0/*工具坐標(biāo)系號(hào)碼設(shè)為0(為出廠設(shè)置)2:UFRAME_NUM=0/*底座坐標(biāo)系號(hào)碼設(shè)為0(為出廠設(shè)置)

3:IFUO[7]=OFF,JMPLBL[40]/*如果機(jī)器人不在原點(diǎn),程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽404:5:LBL[10]/*標(biāo)簽106:IFUO[7]=OFF,CALLHOME_POS/*如果機(jī)器人不在原點(diǎn),呼叫原點(diǎn)程式7:IFDI[19]=ON,JMPLBL[40]/*如果在手動(dòng)狀態(tài),程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽408:IFDI[2]=ONANDDI[6]=ON,

:JMPLBL[20]

/*如果射出機(jī)已經(jīng)關(guān)模而且處于全自動(dòng)狀態(tài),則程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽209:10:JMPLBL[10]/*跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1011:12:LBL[20]/*標(biāo)簽20實(shí)例程序說(shuō)明RSR0003實(shí)例程序說(shuō)明RSR0003實(shí)例程序說(shuō)明RSR0003實(shí)例程序說(shuō)明13:DO[1]=OFF/*限制射出機(jī)關(guān)模(即關(guān)模允許關(guān)閉)14:WEITDI[1]=ON/*等待開(kāi)模完成信號(hào)15:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置116:DO[1]=OFF/*限制射出機(jī)關(guān)模(即關(guān)模允許關(guān)閉)17:DO[6]=OFF/*循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)關(guān)閉18:DO[3]=OFF/*頂針頂出允許關(guān)閉19:JP[3]100%FINE/*點(diǎn)位置320:LP[4]2000mm/SECFINE/*點(diǎn)位置421:DO[14]=ON/*真空1號(hào)打開(kāi)22:DO[3]=ON/*頂針頂出允許打開(kāi)23:WAIT0.5(SEC)/*等待0.5秒24:WAITDI[17]=ON/*等待真空1號(hào)的確認(rèn)信號(hào)25:JP[3]100%FINE/*點(diǎn)位置326:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置127:CALLHOME_POS/*呼叫原點(diǎn)程序28:DO[1]=ON/*允許射出機(jī)關(guān)模(關(guān)模允許打開(kāi))實(shí)例程序說(shuō)明13:DO[1]=OFF實(shí)例程序說(shuō)明13:DO[1]=OFF實(shí)例程序說(shuō)明29:DO[6]=ON/*循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)打開(kāi)30:JP[9]100%FINE/*點(diǎn)位置932:DO[14]=OFF/*真空1號(hào)關(guān)閉33:JP[9]100%FINE/*點(diǎn)位置934:CALLHOME_POS/*呼叫原點(diǎn)程序35:WAITDI[2]=ON/*等待射出機(jī)關(guān)模完成信號(hào)36:DO[3]=OFF/*頂針頂出允許關(guān)閉37:JMPLBL[10]/*程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1038:LBL[40]/*標(biāo)簽40[END]/*程式結(jié)束實(shí)例程序說(shuō)明實(shí)例程序說(shuō)明實(shí)例程序說(shuō)明FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定

FANUC機(jī)器人支持為多個(gè)工作臺(tái)提供服務(wù)以此提高機(jī)器人的利用率,哪個(gè)工作臺(tái)需要機(jī)器人就按下其相應(yīng)的按鍵發(fā)出一個(gè)RSR(機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求)信號(hào),來(lái)啟動(dòng)對(duì)應(yīng)該工作臺(tái)的程式.

FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器因?yàn)闄C(jī)器人進(jìn)行外部按鍵啟動(dòng)是通過(guò)與軟件相對(duì)應(yīng)的硬件連線實(shí)現(xiàn)的.一組硬件連線(外部啟動(dòng)按鍵)只能對(duì)應(yīng)一個(gè)程式(RSR程式).因此當(dāng)我們編寫了新的RSR程式并有新的程式名時(shí),就必須進(jìn)行必要的設(shè)置.因?yàn)闄C(jī)器人進(jìn)行外部按鍵啟動(dòng)是通過(guò)與軟件相對(duì)應(yīng)的硬件連線實(shí)現(xiàn)的因?yàn)闄C(jī)器人進(jìn)行外部按鍵啟動(dòng)是通過(guò)與軟件相對(duì)應(yīng)的硬件連線實(shí)現(xiàn)的FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定

成型現(xiàn)在所用的FANUC機(jī)器人只使用了一組外部按鍵啟動(dòng)連線,對(duì)應(yīng)的RSR接口為RSR1.假如我們編寫了一個(gè)名為RSR0003的程式,則其RSR設(shè)置方法為:按示教盒上的MENUS鍵選SETUP按F1(TYPE)選RSR(機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求)FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定

按F3(DETAIL)詳細(xì)畫面啟用RSR1端口,并將程序RSR0003的程序號(hào)0003輸入.FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定

將STEP鍵,使STEP指示燈熄滅將速度值調(diào)整至合適的值（首次運(yùn)行建議使用20%或以下的速度）FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定

按FCTN鍵,選1(ABORT(ALL))將所有可能的正在執(zhí)行的程式強(qiáng)制終止將教示盒的左側(cè)開(kāi)關(guān)打至OFF位置按下附加指示燈柜上在RSR啟動(dòng)按鍵機(jī)械手開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn).FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定FANUC機(jī)器人故障處理1

.一般異常請(qǐng)按RESET鍵解除報(bào)警2

.RESET鍵無(wú)效的請(qǐng)參看

FANUC機(jī)械手警報(bào)及處理方法或維修手冊(cè)3

.關(guān)閉電源，查看保險(xiǎn)絲是否燒毀4

.報(bào)請(qǐng)機(jī)電/或廠商維修FANUC機(jī)器人故障處理1.一般異常請(qǐng)按RESET鍵解除FANUC機(jī)器人故障處理1.一般異常請(qǐng)按RESET鍵解除機(jī)臺(tái)/物品原點(diǎn)P1P2P3P4P5終點(diǎn)發(fā)生碰撞發(fā)生碰撞P2的相鄰點(diǎn)有P1、P3,顯爾易見(jiàn)跳過(guò)相鄰點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)機(jī)械手極有可能與外物發(fā)生碰撞造成機(jī)械手的損壞.機(jī)臺(tái)/物品原點(diǎn)P1P2P3P4P5終點(diǎn)發(fā)生碰撞發(fā)生碰撞P2的機(jī)臺(tái)/物品原點(diǎn)P1P2P3P4P5終點(diǎn)發(fā)生碰撞發(fā)生碰撞P2的FANUC機(jī)器人編程FANUC機(jī)器人編程FANUC機(jī)器人編程FANUC機(jī)器人編程編程注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人編程1.FANUC機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑是由操作者通過(guò)示教盒教導(dǎo)機(jī)器人做動(dòng)作并保存該路徑上的必要的點(diǎn)位置的方式來(lái)確定的.因此在編程時(shí)要特別注意選擇合適的點(diǎn)位置.2.FANUC機(jī)器人與機(jī)臺(tái)和治具之間的互鎖和確認(rèn)﹑治具的作動(dòng)等動(dòng)作是通過(guò)FANUC機(jī)器人的數(shù)字輸入/輸出信號(hào)（SDI/SDO）來(lái)控制的.因此要求編程人員必須依據(jù)SDI/SDO信號(hào)規(guī)劃表編程﹐確?；ユi和動(dòng)作的正確。編程注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人編程1.FA編程注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人編程1.FA指令介紹RSR0003JOINT10%1/81:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置12:JP[2]100%FINE/*點(diǎn)位置23:LP[3]2000mm/SECFINE/*點(diǎn)位置34:WAIT0.5(SEC)/*停頓等待0.5秒5:JP[2]100%FINE/*點(diǎn)位置26:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置17:CALLHOME_POS/*呼叫原點(diǎn)程序[END]/*程式結(jié)束POINTARCSTRTWELD_PTARCENDTOUCHUP>程序名稱行號(hào)運(yùn)動(dòng)指令程序結(jié)束標(biāo)記呼叫指令等待指令程序指令指令介紹RSR0003指令介紹RSR0003指令介紹JP[1]100%FINE1.運(yùn)動(dòng)指令﹕JP[i]J%CNTkJP[i]J%CNTk運(yùn)動(dòng)格式J﹕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)L﹕線性運(yùn)動(dòng)C﹕圓形運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)1到1500位置路徑FINECNT0到100速率1到100%1到2000mm/min例:標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)句格式指令介紹JP[1]100%FINE1.運(yùn)動(dòng)指令﹕J指令介紹JP[1]100%FINE1.運(yùn)動(dòng)指令﹕J指令介紹(1)運(yùn)動(dòng)格式

JJ﹕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)位置P2點(diǎn)位置例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:JP[2]70%FINEJP[i]J%CNTk程序運(yùn)行前位置指令介紹(1)運(yùn)動(dòng)格式JP1P2例﹕1﹕指令介紹(1)運(yùn)動(dòng)格式JP1P2例﹕1﹕指令介紹P1點(diǎn)位置P2點(diǎn)位置(1)運(yùn)動(dòng)格式LL

﹕線性運(yùn)動(dòng)例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:LP[2]500mm/secFINEJP[i]J%CNTk程序運(yùn)行前位置指令介紹P1P2(1)運(yùn)動(dòng)格式L例﹕1﹕指令介紹P1P2(1)運(yùn)動(dòng)格式L例﹕1﹕指令介紹P1點(diǎn)位置P3點(diǎn)位置(1)運(yùn)動(dòng)格式CC﹕圓形運(yùn)動(dòng)P2中間點(diǎn)位置例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:CP[2]:P[3]500mm/secFINEJP[i]J%CNTKP1、P2和P3三個(gè)點(diǎn)確定一個(gè)圓P1P2P3程序運(yùn)行前位置指令介紹P1P3(1)運(yùn)動(dòng)格式CP2例﹕1﹕JP指令介紹P1P3(1)運(yùn)動(dòng)格式CP2例﹕1﹕JP指令介紹機(jī)器人會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓一下﹐然后再移向下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)(2)位置路徑FINE/CNTFINE位置路徑CNT位置路徑機(jī)器人在向向一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)的過(guò)程中會(huì)逼近目標(biāo)點(diǎn)﹐但不會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓.逼近程度由CNT後的0~100的數(shù)值決定﹐數(shù)值越小越逼近目標(biāo)點(diǎn).JP[i]J%CNTKP1起點(diǎn)位置P3終點(diǎn)位置P2中間點(diǎn)位置P1起點(diǎn)位置P3終點(diǎn)位置P2中間點(diǎn)位置在P2點(diǎn)作停頓CNT後的數(shù)值越大,越遠(yuǎn)離目標(biāo)點(diǎn)指令介紹機(jī)器人會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓一下﹐然(2)位指令介紹機(jī)器人會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓一下﹐然(2)位指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALLHOME_POS/*呼叫原點(diǎn)程序

WAIT0.5(SEC)/*等待0.5秒CALL(Program)子程序例﹕例﹕WAIT(value)等待時(shí)間(3)跳轉(zhuǎn)指令

JMPLAB[2:handopen]/*程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽2處執(zhí)行例﹕JMPLBL[i]標(biāo)簽號(hào)指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALL指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALL(4)

I/O指令共有4類I/O指令(System)digitalI/Oinstruction(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令Robot(digital)I/Oinstruction機(jī)器人(數(shù)字)I/O指令A(yù)nalogI/Oinstruction模擬I/O指令GroupI/Oinstruction組I/O指令(System)digitalI/Oinstruction(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令:R[i]=DI[i]

DO[i]=(value)WAITDI[i]=ON/OFFIFDI[i]=ON,JMPLBL[j](4)I/O指令共有4類I/O指令(System)dig(4)I/O指令共有4類I/O指令(System)dig(System)digitalI/Oinstruction(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令:

③

DO[i]=(value)①

WAITDI[i]=ON/OFF②

IFDI[i]=ON,JMPLBL[j]例:例:例:WAITDI[17]=ON/*等待真空1號(hào)的確認(rèn)信號(hào)

/*等待輸入信號(hào)DI[17]的值變?yōu)镺NIFDI[19]=ON,JMPLBL[40]

/*如果在手動(dòng)狀態(tài),程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40/*如果輸入信號(hào)DI[19]的值變?yōu)镺N,程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40DO[14]=ON/*真空1號(hào)打開(kāi)

/*將輸出信號(hào)DI[14]的值變?yōu)镺N(System)digitalI/Oinstructi(System)digitalI/Oinstructi指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1Registers(計(jì)數(shù)器指令)2I/O(輸入輸出指令)3IF/SELECT(如果/選擇指令)4WAIT(等待指令)5JMP/LBL(跳轉(zhuǎn)指令)6CALL(呼叫指令)7ARC(溶接指令)8next(下一頁(yè))1Miscellaneous(雜項(xiàng)/多方面指令)2Weave(織動(dòng)指令)3Skip(位置跳躍指令)4Payload(負(fù)荷指令)5Offset/Frames(偏移指令)6Multiplecontrol(多重控制指令)7Programcontrol(程式控制指令)8next(下一頁(yè))1MACRO(宏指令)2Tool_Offset(工具偏移指令)3IndependentGP4SimultaneousGP指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1Regis指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1Regis建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸入程序名稱

(外部按鈕啟動(dòng)時(shí),程序名稱一定要使用RSR且后面要有4位號(hào)碼.如,RSR0001)建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2F3編程界面建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),然后以手動(dòng)的方式移動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手移至合適的點(diǎn)(運(yùn)動(dòng)路徑的中間點(diǎn))后按SHIFT+POINT(F1)鍵保存該位置點(diǎn)(以此方式保存用于確定整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑的所有點(diǎn))現(xiàn)只用到

JOINT

/

JGFRM建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),將機(jī)械手移至合適的點(diǎn)(建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),將機(jī)械手移至合適的點(diǎn)(建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號(hào)指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程序等指令,則必須按NEXT鍵.再按INST鍵插入相應(yīng)的程序指令建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號(hào)指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號(hào)指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起(單步執(zhí)行有效).按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序單步執(zhí)行程序.注意:單步執(zhí)行必須確保將要執(zhí)行的點(diǎn)為當(dāng)前點(diǎn)的相鄰點(diǎn).以免機(jī)器人在點(diǎn)間直接運(yùn)動(dòng)造成不可預(yù)料的動(dòng)作,防止因發(fā)生碰撞而造成人員傷害或設(shè)備的損壞.程序編寫完成后可以按游標(biāo)鍵將游標(biāo)移至程序的第一段,以便單步執(zhí)行程序建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起程序編寫完成后可以建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起程序編寫完成后可以建立程序在以單步執(zhí)行檢驗(yàn)完程序后再按一次STEP鍵取消單步執(zhí)行狀態(tài)按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序連續(xù)執(zhí)行所編寫的程序.+建立程序在以單步執(zhí)行檢驗(yàn)完程序后按SHIFT+FWD或SHI建立程序在以單步執(zhí)行檢驗(yàn)完程序后按SHIFT+FWD或SHI調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會(huì)顯示在機(jī)械手內(nèi)保存的程序

選擇好程序后按ENTER確認(rèn)進(jìn)入該程序(進(jìn)入該程式後可進(jìn)行相應(yīng)的編輯和運(yùn)行)調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會(huì)顯示選擇好程序后按EN調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會(huì)顯示選擇好程序后按EN程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸入信號(hào)(ROBOTINPUT)信號(hào)名稱信號(hào)說(shuō)明SDI01MO:starhanding開(kāi)模到位信號(hào)SDI02MO:moldclosed射出機(jī)關(guān)模完成SDI03ME:ejectorforward頂針在前SDI04MD:safetyDoorclosed安全門關(guān)閉SDI06MA:fullyautomatic射出機(jī)全自動(dòng)狀態(tài)SDI07MEB:ejectorback頂針在後SDI15RDI5:VACSENSOR1真空信號(hào)確認(rèn)1號(hào)SDI17RDI7:VACSENSOR2真空信號(hào)確認(rèn)2號(hào)SDI19Semi-automatic外部控制箱自動(dòng)及手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)SDI20FULLY-automatic系統(tǒng)全自動(dòng)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸入信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸入信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸出信號(hào)

(ROBOTOUTPUT)信號(hào)名稱信號(hào)說(shuō)明SDO01MOP:startmoldclosing關(guān)模允許信號(hào)SDO02MCP:monitoringROBOT在射出機(jī)干涉范圍SDO03EJ1:ejectorforward頂針向前SDO05ejectorback頂針向後SDO07STATICION靜電產(chǎn)生SDO14RD04:VAC1真空1號(hào)SDO15RD05:UNVAC1吹氣1號(hào)SDO16RD06:VAC2真空2號(hào)SDO17RD07:UNVAC2吹氣2號(hào)SDO19SYSTEMREADY系統(tǒng)準(zhǔn)備完了程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號(hào)說(shuō)明機(jī)器人輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)實(shí)例程序說(shuō)明RSR00031:UTOOL_NUM=0/*工具坐標(biāo)系號(hào)碼設(shè)為0(為出廠設(shè)置)2:UFRAME_NUM=0/*底座坐標(biāo)系號(hào)碼設(shè)為0(為出廠設(shè)置)

3:IFUO[7]=OFF,JMPLBL[40]/*如果機(jī)器人不在原點(diǎn),程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽404:5:LBL[10]/*標(biāo)簽106:IFUO[7]=OFF,CALLHOME_POS/*如果機(jī)器人不在原點(diǎn),呼叫原點(diǎn)程式7:IFDI[19]=ON,JMPLBL[40]/*如果在手動(dòng)狀態(tài),程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽408:IFDI[2]=ONANDDI[6]=ON,

:JMPLBL[20]

/*如果射出機(jī)已經(jīng)關(guān)模而且處于全自動(dòng)狀態(tài),則程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽209:10:JMPLBL[10]/*跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1011:12:LBL[20]/*標(biāo)簽20實(shí)例程序說(shuō)明RSR0003實(shí)例程序說(shuō)明RSR0003實(shí)例程序說(shuō)明RSR0003實(shí)例程序說(shuō)明13:DO[1]=OFF/*限制射出機(jī)關(guān)模(即關(guān)模允許關(guān)閉)14:WEITDI[1]=ON/*等待開(kāi)模完成信號(hào)15:JP[1]100%FINE/*點(diǎn)位置116:DO[1]=OFF/*限制射出機(jī)關(guān)模(即關(guān)模允許關(guān)閉)17:DO[6]=OFF/*循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)關(guān)閉18:DO[3]=OFF/*頂針頂出允許關(guān)閉19:JP[3]100%FINE/*點(diǎn)位置320:LP[4]2000mm/SECFINE/*點(diǎn)位置421:DO[14]=ON/*真空1號(hào)打開(kāi)22:DO[3]=ON/*頂針頂出允許打開(kāi)23:WAIT0.5(SEC)/*等待0.5秒24:WAITDI[17]=ON/*等待真空1號(hào)的確認(rèn)信號(hào)25:JP[3]100%FINE/*點(diǎn)位置