足球機器人培訓(xùn)手冊樂高版

概APOLLO師們克服了重重，不斷開拓、開創(chuàng)新的技術(shù)領(lǐng)域，才最終完成了這個夢想。2050年前研制一隊全智能類人型機器人隊員,并擊敗冠軍,這個夢想離我們到底有多遠?國際機器人杯的組織者與者接受,義無反顧地向著這個目標運動作為一項體育項目,完美地體現(xiàn)著人類追求配合、協(xié)作、體能、競爭……揭示著人類對于美的追求。正是因為它獨特的，才能如此長久地鼓舞人們的熱情，讓你哭、讓你笑，讓你激動，讓你為之瘋狂，讓你欲罷不能……機器人是以業(yè)、軍事、等實際領(lǐng)域，集中反映出一個國家的高科技水平和綜合國力。青少年機器人賽是一個以機器人項目為主體的科技教育交流活動，目的是從小培養(yǎng)青少年的科技，激發(fā)他們學(xué)習(xí)的熱情，并為他們提供機會，與世界其他國家的學(xué)生為中國青少年對機器人的濃厚，針對青少年機器人賽，我們編寫這本學(xué)習(xí)手冊，目的是讓孩子們學(xué)習(xí)機器人的相關(guān)知識，編程，幫助他們?yōu)閰⒓忧嗄隀C器人賽而做好準備。在手冊中，我們并沒有給出一個完整的可以馬上投入比賽們通過對這些模塊程序的學(xué)習(xí)肯定會有所啟發(fā)，然后進行相應(yīng)的改進，最后，經(jīng)過自己的努力，把這些模塊連接起來，最終設(shè)計出自己的機器人程序，而不是簡單的模仿這也是我們編這一手冊的初衷。也，才能激發(fā)學(xué)生們好學(xué)、好勝的心理，引導(dǎo)他們在活動中、在親自動手操作過程中、通過自己的觀察、分析，尋找自己完美的解決方案，增加機器人賽的趣味性與競爭性，同時，在這個過程中，學(xué)到多方面的知識與巧，為將來的發(fā)展打下良好的基礎(chǔ)。學(xué)習(xí)這一手冊，要求你具有一定的ROBOLAB編程基礎(chǔ)。如果你是初學(xué)者，請先學(xué)習(xí)我們的ROBOLAB編程，循序漸進才能設(shè)計出一流的機器人隊伍。制作機器人所需要的器學(xué)習(xí)機器人之前的準機器人遇物之后轉(zhuǎn)搜尋簡單的機器附：機器 賽規(guī)建議使用ROBOLAB編程軟件（也可使用其他語言）：硬件

馬 紅外發(fā)

，并將踢入對方球 機器人：機器人，可以發(fā)出紅外光，在特定的場地尋找物定的，并將踢入對方球使用器材，設(shè)計自己的機器在開始學(xué)習(xí)機器人的編程之前，你對ROBOLAB編程的了解當然是越熟悉越好。如果你覺得自己還不能非常嫻運用ROBOLAB，可以先學(xué)下我們的準備練練習(xí)一 機器人在遇到諸如粗黑線之類的區(qū)域后就會自動停下來。測出低于設(shè)定值的光值，使機器人停止前340RCXVIEW 下面的程序設(shè)計的是機器人不斷向前移動，每當遇到一個的區(qū)域，即光電傳感器下面的這個程序和上一個程序基本上是一樣的，只是多了代表跳躍語句的紅色“跳轉(zhuǎn)”和“著陸”箭頭。RCXRUN RCXVIEW出口上的光電傳感器所測到的光值。RCX在白域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在40-50之間，在黑域表面測到的光值應(yīng)該在為30-40之間，你需要根據(jù)地面的實際檢測到30A，讓馬達C馬達C關(guān)閉馬達C，同時啟動馬達A。練習(xí)四沿著黑線走（高速）每隔0.05秒就給出一個前進令1RCXRCXVIEW按鈕，多按幾次，直到顯示屏上出現(xiàn)一個箭頭指向一個輸,表示連接在這一輸出口上的光電傳感器所測到的值。當機器人處在白域，即光電傳感器對著白色地面40-50沿著白域的各個方向用手推動機器人，目的是為了檢測各個方向上的地面的光值。2比賽中圈開球前，所有的機器人將要被放置在他們各自的場地上。被放置在場地的，并且所有的機器人必須距離發(fā)球點15CM。開球的球隊可以放一個機器人在球的15CM每個圖標要按順序依次連線，你不能從綠燈直接各個圖標，而連線到紅燈上，必二、機器人遇物之后的轉(zhuǎn)彎跳轉(zhuǎn)箭頭的功能非常強大，你可以讓程序從“跳轉(zhuǎn)”箭頭跳到的另一個相同顏色的“著陸”箭頭上。箭頭有六種顏色，你可以根據(jù)實際情況，選擇不同顏色的箭頭以示區(qū)別，還可以在一對同顏色的箭頭內(nèi)套用在這一循環(huán)外已經(jīng)使用過的某一顏色的箭頭。我們知道，機器人自己能夠不斷地移動，并通過自帶的尋找的程序來找球，才能0.1RCX機器人在每一個地點朝各個方向掃描8次，也就是說轉(zhuǎn)動8次角度，因此程序介紹完掃描程序模塊后，就該介紹尋找的程序模塊了，以下程序是在2000年機器人杯青少年組大賽中獲勝機器人尋找模式的基本原理。我們需要把特殊的光電傳感器（提供）安裝在機器人的前面，以使它可以接收到特殊（具有透明外殼，內(nèi)特殊光電傳感檢測到的光值超過其周圍環(huán)境光值達到一定比例時，機器人就“看”到40%。如果特殊光電傳感器檢測到的光值超過40時，機器人會給出一個和前面不同的音 如果機器人找不到，再完成一輪掃描后，它會自 在這個程序中，接在1號輸上的特殊光電傳感器器在檢測時，周圍環(huán)境的光值（除外）不得超過40，以免干擾機器人辨認。RCXVIEW1輸附近。這時我們就可以在液晶顯示屏上看到接在1號輸上的特殊光電傳感器器所檢ROBOLAB使用容器取代循環(huán)（跳躍箭頭）容器就是一個數(shù)據(jù)庫程序中用到了容器的條件分支語句，當容器中記錄的值達到8（經(jīng)過8次掃描）之在新一輪掃描開始之前，容器將被，即把容器重新設(shè)置為零2可以的機器人瞄向正確的球門，機器人就可以從正確的方向擊球了?，F(xiàn)在你的機器人已經(jīng)能夠找到球，并可以踢球了，剩下要解決的問題是如 它球踢向?qū)Ψ降那蜷T。在策劃比賽時，特別給比賽場地設(shè)計了由黑到白灰度縱向漸變首先，假設(shè)己方的機器人應(yīng)該朝場地紙漸亮（由黑往白）0.5然后記錄下這時候檢測到的場地紙光值，并將這個值在黃色容器中如果新的光值較舊的大,則表明機器人正在由黑向白前進，擊球的方向正確，讓它繼續(xù)保持。15CM滾動。如果球進入機器人前面特殊光電傳感器（2個）的檢測范圍內(nèi)，機器人將球，于是機器人向前移動一步，發(fā)出特定的音階，然后開始旋轉(zhuǎn)（掃描）ROBOLABROBOLABExtrasRobolab發(fā)明家級別，點擊上的Project項中的Install(Remove)Extras，完成即可。然后，從編輯菜單（Edit）中選擇創(chuàng)建子程序（CreateSubVI）的t松,因為要是非常容易的話,也就不值得你花時間去做了。所以,我們才沒有在這個說尺寸：48英寸（1220mm）×72英寸（1830mm），場地的基板將鋪上由組織提供的灰色標準尺度的紙，比賽場地可能放置在桌伍設(shè)計其機器人對地面物的反應(yīng)1cm,以克服場地表面輕微墻壁：在所有的場地邊界都會放置墻（dullestblack），5.5英寸（14厘米）球門：每個球門的寬度為18英寸（45厘米），位于場地的中間。球門兩側(cè)垂直于底線的圍墻內(nèi)側(cè)須涂成灰色(75%的Matt25%的Matt黑合成)。設(shè)計圖：場地的設(shè)計圖將由提供。這樣，參賽隊伍可以建造自己的訓(xùn)練場地來為足照明：比賽場地照明的說明由當?shù)亟M織提供。比賽隊伍必須確保自己的機器人適應(yīng)比面積：每個機器人占用的地板面積220直徑：站立的機器人所占面積圓直徑不超過高度：機器人高度過22厘米標識/顏色：鼓勵參賽者對機器人進行修飾，讓機器人更具個性化，但機器人的顏色不應(yīng)該影響隊伍：2三、：比賽將使用一個由國際青少年杯組織提參賽的隊伍沒有任何關(guān)系。不明確的地方將適當參考FIFA規(guī)則。經(jīng)半數(shù)以上對手意，在比賽的中，對于特殊的問題和/或參賽機器人性能，可以對比賽規(guī)則做特殊的修改。10分鐘的準備時間。但是參賽者應(yīng)該明白，由于各種情況都可能發(fā)比賽的時間：105時（10分鐘半場），不會停止（有“機器人被損壞”時除外）。計時15厘米以上。開球的隊伍將機器人放置到球附近。裁判可以調(diào)整機器人的位置，最后宣一秒鐘后開球的機器人才可再次觸球。機器人開球后，其他機器人應(yīng)立即啟動,開球5秒之后，裁判再次鳴哨，在這五秒內(nèi)沒有移動的機器人將被判罰犯規(guī)，并給與另一方任意通常，不允許隊員移動機器人。有三種情況不屬該規(guī)則：參考“開球”、“被卡住圈。其它機器人必須能觸到球。在機器人面前的間隙必須是球直徑的1.5倍。在比賽期球必須自由滾入球門才能計分。唯一例外是,當一個機器人在距離球門不到15cm的地方第一次觸球時,如果球入球門的話,判進球為無效。比賽中，進入球門區(qū)域，裁宣布進球有效，球?qū)⑷斯し呕貓龅氐闹行?。如果進球高過球門線5.5英寸（14厘米）以20秒鐘內(nèi)沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球，將會認為比機器人無法移動：20秒鐘或更長的時間內(nèi)，如果裁判認為機器人沒有移動，裁判員可6英寸（15厘米）6英寸（15厘米）處。所有的機器人將會放置在離球6英寸（15厘米）外。獲得任意球的一方可以在球附近放置一個機器人。機器人在裁判鳴哨后可以開球。在開球后,其它機器人才可以運動起5秒之后,裁判再次鳴哨，在這五秒內(nèi)沒有移動的機器人將被判罰犯規(guī),并給與另5秒之內(nèi)沒有開球的話,其他機器人可以開始移動。：比賽。每個隊伍有而且只有兩個機器人，每一個都必須通過先前的檢球被卡死：如果球被機器人和墻夾在中間無法移動，并且被裁判認為無法自行解開，裁判就會把球移到離最近的球門柱45cm，并且離球原來停留處最近的地方。裁判還要通被破壞的機器人：如果機器人在比賽進行期間部件脫落，在裁判的下，一個隊員可后，在裁判的下將機器人放回場地。在機器人移開、修復(fù)、復(fù)位時，比賽繼續(xù)進行比賽場地的修改：嚴禁修改或破壞比賽場地和/或比賽用球。如果出現(xiàn)這種情況，比賽將暫停，在比賽恢復(fù)之前，馬上實施補救措施。如果裁判認定某一隊故意或是敵意導(dǎo)致破壞，這支隊伍將取消比賽資