電動(dòng)機(jī)原理與控制

電機(jī)與拖動(dòng)1精選ppt目錄第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理第二章發(fā)電機(jī)原理第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2精選ppt第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理3精選ppt一、磁場(chǎng)對(duì)電流的作用通常把通電導(dǎo)體在磁場(chǎng)中受到的力稱(chēng)為電磁力，也稱(chēng)安培力。左手定則第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理4精選ppt第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理二、直流電機(jī)認(rèn)識(shí)5精選ppt三、電機(jī)運(yùn)動(dòng)原理FFFF1234第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理6精選ppt四、直流電機(jī)模型第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理7精選ppt五、直流電機(jī)結(jié)構(gòu)第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理8精選ppt六、直流電機(jī)的勵(lì)磁方式他勵(lì)串勵(lì)并勵(lì)復(fù)勵(lì)永磁材料勵(lì)磁第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理9精選ppt七、直流電機(jī)優(yōu)缺點(diǎn)由于這些特點(diǎn)，一般應(yīng)用于大型機(jī)床，日常生活小電器中，如收錄機(jī)、影碟機(jī)、電動(dòng)剃須刀、電吹風(fēng)、電子表、電動(dòng)玩具、手機(jī)振動(dòng)等。直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速范圍寬廣，調(diào)速特性平滑。直流電動(dòng)機(jī)過(guò)載能力較強(qiáng)，啟動(dòng)和制動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大。易于控制，可靠性較高由于存在換向器，其制造復(fù)雜，價(jià)格較高第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理10精選ppt八、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的基本方程式1.電樞電壓平衡方程式U＝Ea+IaRa2.電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩平衡方程式T＝9550P/nU—電樞電壓（V）Ia—電樞電流（A）Ra—電樞回路中總電阻（Ω）電磁轉(zhuǎn)矩

T=To+TLTo空載轉(zhuǎn)矩；

TL負(fù)載靜阻轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理11精選ppt3.功率平衡方程式直流電動(dòng)機(jī)輸入的電功率是不可能全部轉(zhuǎn)換成機(jī)械功率的，因?yàn)樵谵D(zhuǎn)換的過(guò)程中存在著各種損耗。按其性質(zhì)可分為機(jī)械損耗Pm，鐵心損耗PFe，銅損PCu和附加損耗PS四種。電動(dòng)機(jī)總損耗ΣP＝Pm+PFe+PCu+PS電網(wǎng)向電動(dòng)機(jī)輸入的電功率P1＝UI

＝UIa

電動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械功率P2＝P1－ΣP直流電動(dòng)機(jī)的效率η=(P2/P1)×100％八、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的基本方程式第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理12精選ppt直流電機(jī)的額定數(shù)據(jù)額定容量PN：輸出功率，單位kW額定電壓UN：額定狀態(tài)下出線端電壓，單位V額定電流IN：額定狀態(tài)下出線端電流，單位A額定轉(zhuǎn)速nN：額定狀態(tài)下的電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位r/min額定勵(lì)磁電壓、額定勵(lì)磁電流和勵(lì)磁方式等。第一章直流電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理13精選ppt第二章發(fā)電機(jī)原理第二章發(fā)電機(jī)原理14精選ppt法拉弟1821年提出“由磁產(chǎn)生電”的設(shè)想。經(jīng)過(guò)10年的探索，1831年8月29日發(fā)現(xiàn)了電磁感應(yīng)現(xiàn)象，開(kāi)辟了人類(lèi)的電氣化時(shí)代。一、電磁感應(yīng)現(xiàn)象第二章發(fā)電機(jī)原理15精選ppt二、磁感應(yīng)現(xiàn)象閉合電路的一部份導(dǎo)體在磁場(chǎng)中做切割磁力線運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生電流的現(xiàn)象稱(chēng)為電磁感應(yīng)現(xiàn)象。第二章發(fā)電機(jī)原理16精選ppt三、發(fā)電機(jī)認(rèn)識(shí)第二章發(fā)電機(jī)原理17精選ppt四、發(fā)電機(jī)原理第二章發(fā)電機(jī)原理18精選ppt結(jié)論從上述基本電磁情況來(lái)看，一臺(tái)直流電機(jī)原則上既可以作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，也可以作為發(fā)電機(jī)遠(yuǎn)行，只是約束的條件不同而已。在直流電機(jī)的兩電刷端上，加上直流電壓，將電能輸入電樞，機(jī)械能從電機(jī)軸上輸出，拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械，將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能而成為電動(dòng)機(jī)；如用原動(dòng)機(jī)拖動(dòng)直流電機(jī)的電樞，而電刷上不加直流電壓，則電刷端可以引出直流電動(dòng)勢(shì)作為直流電源，可輸出電能，電機(jī)將機(jī)械能轉(zhuǎn)換成電能而成為發(fā)電機(jī)。同一臺(tái)電機(jī)既能作電動(dòng)機(jī)又能作發(fā)電機(jī)運(yùn)行的這種原理，在電機(jī)理論中稱(chēng)為可逆原理。第二章發(fā)電機(jī)原理19精選ppt第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的

基本結(jié)構(gòu)與工作原理一、三相異步電動(dòng)機(jī)概述二、三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)三、基本作用原理四、機(jī)械特性五、三相異步電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理20精選ppt一、三相異步電動(dòng)機(jī)概述

第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理21精選ppt

1.電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的動(dòng)力設(shè)備2.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、堅(jiān)固耐用、使用維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)3.應(yīng)用十分廣泛第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理一、三相異步電動(dòng)機(jī)概述22精選ppt二、三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理23精選ppt繞線型異步電動(dòng)機(jī)鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)二、三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理24精選ppt二、三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理25精選ppt二、三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)鑄鋁式籠型轉(zhuǎn)子籠型轉(zhuǎn)子第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理26精選ppt3.1基本原理磁場(chǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)三、基本作用原理第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理27精選pptU1V2W1V1W2異步電動(dòng)機(jī)中，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)代替了旋轉(zhuǎn)磁極(?)電流出()電流入U(xiǎn)23.2旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理28精選ppt三相對(duì)稱(chēng)繞組通入三相對(duì)稱(chēng)電流就形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)°=60twU2U1V1W2W1V2U2U1V1W2W1V2U2U1V1W2W1V2U2U1V1W2W1V2U2U1V1W2W1V2第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理U2U1V1W2W1V229精選ppt3.3旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速大?。ㄍ睫D(zhuǎn)速）

一個(gè)電流周期，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)在空間轉(zhuǎn)過(guò)360°。則同步轉(zhuǎn)速（旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度）為：U1V2W1V1W2U2第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理30精選ppt極對(duì)數(shù)（P）的概念A(yù)XBYCZAXYCBZC'Y'ABCXYZA'X'B'Z'3.3旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速大?。ㄍ睫D(zhuǎn)速）第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理31精選ppt三相異步電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速600pfn=min）r/

(

p12

3456n0/(r/min)300015001000750600500

f=50Hz

時(shí)，不同極對(duì)數(shù)時(shí)的同步轉(zhuǎn)速如下:p為任意值時(shí)：3.3旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速大?。ㄍ睫D(zhuǎn)速）第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理32精選ppt3.4電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)同步轉(zhuǎn)速的關(guān)系電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速:電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)方向與磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)的方向一致，但

異步電動(dòng)機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)距轉(zhuǎn)子與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)無(wú)轉(zhuǎn)子電動(dòng)勢(shì)（轉(zhuǎn)子導(dǎo)體不切割磁力線）無(wú)轉(zhuǎn)子電流提示：如果第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理33精選ppt

3.5轉(zhuǎn)差率的概念：異步電機(jī)運(yùn)行中:轉(zhuǎn)差率為旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之差。即：電動(dòng)機(jī)起動(dòng)瞬間:（轉(zhuǎn)差率最大）第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理34精選ppt方法：和電源相接的任意兩相互換。正轉(zhuǎn)ABCM3~電源3.6電機(jī)換向解決方法n反轉(zhuǎn)ABCM3~電源n第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理35精選ppt旋轉(zhuǎn)方向：取決于三相電流的相序。改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向：換接其中兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)方向第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理36精選pptn0Tn額定轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定電壓下，以額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行，輸出額定功率

時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸上輸出的轉(zhuǎn)矩。(1)（牛頓?米）nN（電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)矩。）四、三相異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理37精選ppt如果電機(jī)將會(huì)因帶不動(dòng)負(fù)載而停轉(zhuǎn)。最大轉(zhuǎn)矩：(2)電機(jī)帶動(dòng)最大負(fù)載的能力。n0Tn求解第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理38精選ppt過(guò)載系數(shù)：三相異步機(jī)工作時(shí)，一定令負(fù)載轉(zhuǎn)矩，否則電機(jī)將停轉(zhuǎn)。致使注意：（1）三相異步機(jī)的和電壓的平方成正比，所以對(duì)電壓的波動(dòng)很敏感，使用時(shí)要注意電壓的變化。（2）電機(jī)嚴(yán)重過(guò)熱第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理39精選ppt起動(dòng)轉(zhuǎn)矩：(3)電機(jī)起動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩。n0Tn其中則體現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)帶載起動(dòng)的能力。若電機(jī)能起動(dòng)，否則將起動(dòng)不了。第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理40精選ppt五、三相異步電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)Y132M-4型電動(dòng)機(jī)三相異步電動(dòng)機(jī)型號(hào)Y132M-4 功率7.5KW頻率50Hz電壓380V 電流15.4A 接法 轉(zhuǎn)速1440r/min 絕緣等級(jí)B工作方式：連續(xù)功率因數(shù)0.85效率(%)87

年月編號(hào)XX電機(jī)廠第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理41精選ppt1.型號(hào)：表明不同用途，不同環(huán)境。三相異步電動(dòng)機(jī)機(jī)座中心高機(jī)座長(zhǎng)度代號(hào)磁極數(shù)Y132M--4磁極數(shù)(極對(duì)數(shù)p=2)同步轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/分第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理42精選ppt轉(zhuǎn)差率如：n=1440轉(zhuǎn)/分電機(jī)在額定電壓、額定負(fù)載下運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速。2.額定轉(zhuǎn)速（n）第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理43精選ppt3.聯(lián)接方式：Y/接法：

Y接法：

接法：ABCZXYABCZXYABCXYZAZBYXCABCXYZ接線盒：定子繞組的接法：電機(jī)容量>3kW采用△連接電機(jī)容量<3kW采用Y連接第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理44精選ppt4.額定電壓：定子繞組在指定接法下應(yīng)加的線電壓.說(shuō)明：一般規(guī)定電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行電壓不能高于或低于額定值的5％。在電動(dòng)機(jī)滿載或接近滿載情況下運(yùn)行時(shí)，電壓過(guò)高或過(guò)低都會(huì)使電動(dòng)機(jī)的電流大于額定值,從而使電動(dòng)機(jī)過(guò)熱。線電壓AZBYXC線電壓ABCXYZ例：380/220Y/是指：線電壓為380V時(shí)采用Y接法；當(dāng)線電壓為220V時(shí)采用接法。第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理45精選ppt電壓波動(dòng)對(duì)電動(dòng)機(jī)的影響第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理46精選ppt5.額定電流：定子繞組在指定接法下的線電流。如：表示三角接法下，電機(jī)的線電流為11.2A，相電流為6.48A；星形接法時(shí)線、相電流均為6.48A。6.額定功率：

額定功率指電機(jī)在額定運(yùn)行時(shí)軸上輸出的功率（），不等于從電源吸收的功率（）。兩者的關(guān)系為：其中鼠籠電機(jī)=72~93％第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理47精選ppt額定負(fù)載時(shí)一般為0.7~0.9，空載時(shí)功率因數(shù)很低約為0.2~0.3。額定負(fù)載時(shí)，功率因數(shù)最大。注意：實(shí)用中應(yīng)選擇合適容量的電機(jī)，防止“大馬”拉“小車(chē)”的現(xiàn)象。7.功率因數(shù)(cos1)：P2PNcos18.絕緣等級(jí)指電機(jī)絕緣材料能夠承受的極限溫度等級(jí)，分為A、E、B、F、H五級(jí)，A級(jí)最低(105oC)，H級(jí)最高(180oC)。第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理48精選ppt例:Y180M－2型三相異步電動(dòng)機(jī)，PN=22kW，UN=380V，IN=42.2A，△接法，cosN=0.89，fN=50Hz，nN=2940r/min。求額定運(yùn)行時(shí)的：(1)轉(zhuǎn)差率；(2)定子繞組的相電流；(3)輸入有功功率；(4)效率；（5）電磁轉(zhuǎn)矩。練習(xí)：第三章三相異步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理49精選ppt一、起動(dòng)二、制動(dòng)三、調(diào)速第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用50精選ppt一、三相異步機(jī)的起動(dòng)1.1起動(dòng)電流Ist：中小型鼠籠式電機(jī)起動(dòng)電流為額定電流的5~7倍。定子電流原因：起動(dòng)時(shí)n=0，轉(zhuǎn)子導(dǎo)條切割磁力線速度很大。轉(zhuǎn)子感應(yīng)電勢(shì)轉(zhuǎn)子電流大電流使電網(wǎng)電壓降低影響其他負(fù)載工作頻繁起動(dòng)時(shí)造成熱量積累電機(jī)過(guò)熱影響：第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用51精選ppt1.2三相異步機(jī)的起動(dòng)方法：直接啟動(dòng)Y-Δ隆壓?jiǎn)?dòng)自耦隆壓?jiǎn)?dòng)變頻器/軟啟動(dòng)控制啟動(dòng)其它控制方式啟動(dòng)常見(jiàn)的啟動(dòng)電路定子串電阻或電抗器啟動(dòng)第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用52精選pptY-Δ降壓?jiǎn)?dòng)電路第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用啟動(dòng)：SB2=1KM1、KM3、KT=1Δ運(yùn)行（低速）KT時(shí)間到，KT延時(shí)斷觸點(diǎn)=0KM3=0KM2=1KM1=1Y運(yùn)行（高速）停止：SB1=0所有斷開(kāi)停止53精選ppt自耦降壓?jiǎn)?dòng)電路第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用54精選ppt經(jīng)驗(yàn)：電機(jī)同名端判斷（剩磁法）(a)指針不動(dòng)首尾端正確(b)指針晃動(dòng)首尾端不正確第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用55精選ppt反饋制動(dòng)反接制動(dòng)常見(jiàn)的制動(dòng)方式能耗制動(dòng)二、三相異步機(jī)的制動(dòng)第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用56精選ppt2.1反饋制動(dòng)1).反饋制動(dòng)(1)產(chǎn)生條件:

電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行速度高于同步轉(zhuǎn)速.此時(shí)S<0,電機(jī)進(jìn)入發(fā)電狀態(tài),電能反饋給電網(wǎng).(2)運(yùn)行狀態(tài):

有兩種情況.

位能轉(zhuǎn)矩負(fù)載的起重機(jī)在下放重物時(shí)的反饋制動(dòng)狀態(tài).

可使重物勻速下降如右圖中a點(diǎn).b點(diǎn)是改變轉(zhuǎn)子外接電阻后的穩(wěn)定工作點(diǎn).第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用57精選ppt電源反接是突然改變?nèi)嚯娫吹南嘈?旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)反向;轉(zhuǎn)子在由正變負(fù)的電磁轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩作用下迅速減速.反接制動(dòng)時(shí)電流大,要在定子電路串電阻.在右圖c點(diǎn)要切斷電源(n=0),否則電動(dòng)機(jī)將反向起動(dòng).2.2反接制動(dòng)第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用58精選ppt

(1)產(chǎn)生條件:

電動(dòng)機(jī)定子繞組脫離交流電源后,立即通入低壓直流電,直流電建立一個(gè)恒穩(wěn)磁場(chǎng),產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩,系統(tǒng)貯存的能量消耗在電阻上.

(2)機(jī)械特性:制動(dòng)時(shí),特性從下圖中的特性曲線1之a(chǎn)點(diǎn)平移至特性曲線2之b點(diǎn),在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的共同作用下,沿曲線2迅速減速,到n=0.(3)特點(diǎn):當(dāng)n=0時(shí),T=0,電動(dòng)機(jī)不可能反方向起動(dòng),能使電動(dòng)機(jī)準(zhǔn)確停車(chē).2.3能耗制動(dòng)第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用59精選ppt變頻

不變型，（他控式、自控式）變極調(diào)壓串電阻串級(jí)電磁轉(zhuǎn)差離合器耗能型不變型，有級(jí)調(diào)速饋送型，設(shè)備費(fèi)用高異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方式：三、三相異步機(jī)的調(diào)速第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用60精選ppt3.1變極調(diào)速

磁極對(duì)數(shù)p的改變，取決于電動(dòng)機(jī)定子繞組的結(jié)構(gòu)和接線。通過(guò)改變定子繞組的接線，就可以改變電動(dòng)機(jī)的磁極對(duì)數(shù)。磁極對(duì)數(shù)每個(gè)電流周期磁場(chǎng)轉(zhuǎn)過(guò)的空間角度同步轉(zhuǎn)速n0電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速取決于磁場(chǎng)的極對(duì)數(shù)第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用61精選pptU相兩個(gè)線圈，順向串聯(lián)，定子繞組產(chǎn)生4極磁場(chǎng)。反向串聯(lián)和反向并聯(lián)，定子繞組產(chǎn)生2極磁場(chǎng)。以4極變2極為例：3.1變極調(diào)速

第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用62精選ppt1.變極調(diào)速只用于籠型電動(dòng)機(jī)。2.繞組數(shù)量有限，最多4級(jí)調(diào)速；3.電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜缺點(diǎn)：3.1變極調(diào)速

第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用63精選ppt3.2變轉(zhuǎn)差率調(diào)速

1.改變定子電壓調(diào)速

??交流調(diào)壓調(diào)速異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性方程式:其中：p為電機(jī)極對(duì)數(shù)；

U1為相電壓有效值

R1為定子每相繞組的內(nèi)阻

Ll1為每相漏感

R2′為折算到定子側(cè)的每相電阻

Ll2′為折算到定子側(cè)的漏感電機(jī)參數(shù)一定，當(dāng)S，f1不變時(shí)，T僅與U1有關(guān)。第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用64精選ppt2.繞線式異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速(1)應(yīng)用范圍:

只適用于線繞式異步電動(dòng)機(jī).(2)原理電路和機(jī)械特性與串電阻降壓起動(dòng)相同.

線繞式異步電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻,適當(dāng)增大電阻的容量,可作調(diào)速電阻用.(3)特點(diǎn):

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,動(dòng)作可靠;是有級(jí)調(diào)速.(4)應(yīng)用:

用于重復(fù)短時(shí)工作制的生產(chǎn)機(jī)械,如起重機(jī)械.第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用65精選ppt3.繞線式異步電動(dòng)機(jī)在轉(zhuǎn)子回路中串級(jí)調(diào)速其優(yōu)點(diǎn)是：可以通過(guò)某種控制方式，使轉(zhuǎn)子回路的能量回饋到電網(wǎng)，從而提高效率；在適當(dāng)?shù)目刂品绞较?，可以?shí)現(xiàn)低同步或高同步的連續(xù)調(diào)速。缺點(diǎn)是：只能適應(yīng)于繞線式異步電動(dòng)機(jī)，且控制系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜。

第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用66精選ppt4.電磁轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速（異步電動(dòng)機(jī)本身并不調(diào)速）電磁轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速系統(tǒng)是由籠型異步電動(dòng)機(jī)、電磁轉(zhuǎn)差離合器以及控制裝置組合而成。第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用67精選ppt3.3變頻調(diào)速

第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用68精選ppt1．變頻調(diào)速的條件

三相異步電動(dòng)機(jī)定子繞組的反電動(dòng)勢(shì)E1的表達(dá)式為:Eq=4.44?1N1kN1Φm=U1+△U式中:

Eq——?dú)庀洞磐ㄔ诙ㄗ用肯嗬@組中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)有效值；

N1——定子每相繞組的匝數(shù)；

kN1——定子繞組的基波繞組系數(shù)，kN1<1；

?1——定子繞組感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的頻率，即電源的頻率；

Φm——主磁通；U1——定子相電壓?？梢?jiàn)：Eq∝?1Φm

將△U忽略，則Eq≈U1∝?1Φm定子電壓漏阻抗壓降3.3變頻調(diào)速

第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用69精選ppt

當(dāng)U1

≈E1=C時(shí)，由E1≈U1∝?1Φm

知，?1↓→Φm↑→電動(dòng)機(jī)磁路過(guò)飽和，導(dǎo)致過(guò)大的勵(lì)磁電流，電動(dòng)機(jī)因繞組過(guò)熱而損壞。

當(dāng)U1≈E1=C時(shí)，由E1≈U1∝?1Φm

知，?1↑

→Φm↓，鐵芯利用不充分，同樣的轉(zhuǎn)子電流下，電磁轉(zhuǎn)矩T↓

，電動(dòng)機(jī)的負(fù)載能力下降，電動(dòng)機(jī)的容量得不到充分利用。因此，為維持電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩不變，必須使主磁通Φm

=C，即U1?1=CE1?1=結(jié)論:變頻調(diào)速的條件是主磁通Φm保持不變第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用70精選ppt2．基頻以下恒磁通（恒轉(zhuǎn)矩）變頻調(diào)速Φm∝U1?1=CE1?1=

為保持主磁通不變，必須在變頻的同時(shí)變壓，使得壓頻比為一常數(shù)。因?yàn)樽冾l的同時(shí)還要改變電壓，所以稱(chēng)為V/F控制，也稱(chēng)為VVVF（VariableVoltageVariableFrequency）。

一般頻率是從額定頻率f1N向下調(diào)，所以需要同時(shí)降低電源電壓變頻調(diào)速后續(xù)專(zhuān)門(mén)課程進(jìn)行講解！第四章三相異步電動(dòng)機(jī)的使用71精選ppt第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理72精選ppt一、簡(jiǎn)介步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。主要優(yōu)點(diǎn)：步距角和轉(zhuǎn)速不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響，僅與脈沖頻率有關(guān)。它每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，在不丟步的情況下運(yùn)行，其步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累，從而使它適合于在數(shù)字控制的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中作為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，也可用作閉環(huán)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)組件。主要缺點(diǎn)：效率較低，需配適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源，帶慣性負(fù)載的能力不強(qiáng)。第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理73精選ppt種類(lèi)：勵(lì)磁方式磁阻式(反應(yīng)式)永磁式混合式運(yùn)行方式旋轉(zhuǎn)型直線型平面型系統(tǒng)構(gòu)成：步進(jìn)電機(jī)脈沖分配器脈沖放大器脈沖信號(hào)輸入二、分類(lèi)及組成第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理74精選ppt3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)單段式多段式

a)徑向磁路

b)軸向磁路三、反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與工作原理第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理75精選ppt徑向磁路1—線圈；2—定子；3—轉(zhuǎn)子軸向磁路1—線圈；2—定子；3—磁軛4—轉(zhuǎn)子；5—引出線3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理76精選ppt三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有三種運(yùn)行方式：三相單三拍運(yùn)行；三相雙三拍運(yùn)行；三相單、雙六拍運(yùn)行“三相”—指步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)；“單”—指每次只給一相繞組通電；“雙”則是每次同時(shí)給二相繞組通電；“三拍”—指通電三次完成一個(gè)循環(huán)3.2工作原理第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理77精選pptA相導(dǎo)通B相導(dǎo)通1.三相單三拍運(yùn)行方式C相導(dǎo)通A相導(dǎo)通第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理78精選ppt

按A-B-C-A的順序通電，電機(jī)轉(zhuǎn)子在磁阻轉(zhuǎn)矩作用下沿ABC方向轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速直接取決于控制繞組的換接頻率。

定子控制繞組每改變一次通電方式，稱(chēng)為一拍，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子所轉(zhuǎn)過(guò)的空間角度稱(chēng)為步距角。齒距角：步距角：1.三相單三拍運(yùn)行方式第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理79精選ppt按AB-BC-CA-AB或相反的順序通電，每次同時(shí)給兩相繞組通電，且三次換接為一個(gè)循環(huán)。步距角與三相單三拍運(yùn)行方式的步距角相同。AB相導(dǎo)通BC相導(dǎo)通2.三相雙三拍運(yùn)行方式第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理80精選ppt按A-AB-B-BC-C-CA或相反順序通電，即需要六拍才完成一個(gè)循環(huán)，因此步距角為：A相導(dǎo)通B相導(dǎo)通AB相導(dǎo)通3.三相單、雙六拍運(yùn)行方式第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理81精選ppt對(duì)于其它相數(shù)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，同樣可以有多種運(yùn)行方式，例如四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有：四相單四拍，四相雙四拍，四相單雙八拍等運(yùn)行方式。一般而言，無(wú)論幾相電機(jī)以及采用何種運(yùn)行方式，步距角與轉(zhuǎn)子齒數(shù)Zr和拍數(shù)N之間有如下關(guān)系：(機(jī)械角度)此處，m為控制繞組相數(shù)，C為狀態(tài)系數(shù)，單三、雙三拍時(shí)，C=1；單雙六拍時(shí)C=2。4.電機(jī)轉(zhuǎn)速第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理82精選ppt故電機(jī)轉(zhuǎn)速為：rpm如果連續(xù)不斷地輸入脈沖，則電機(jī)轉(zhuǎn)子就連續(xù)旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速與脈沖頻率有關(guān)。每輸入一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)：4.電機(jī)轉(zhuǎn)速第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理83精選ppt驅(qū)動(dòng)電源的相數(shù)、通電方式和電壓、電流都要滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的要求；要滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)頻率和連續(xù)運(yùn)行頻率的要求；能最大限度地抑制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩；工作可靠，抗干擾能力強(qiáng)；成本低、效率高，安裝維護(hù)方便。四、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源4.1對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的基本要求第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理84精選ppt4.2驅(qū)動(dòng)電源組成變頻信號(hào)源脈沖分配器功率放大器步進(jìn)電動(dòng)機(jī)負(fù)載指令變頻信號(hào)源：是一個(gè)脈沖頻率由幾赫到幾十千赫可連續(xù)變化的信號(hào)發(fā)生器，可以是計(jì)算機(jī)或振蕩器。脈沖分配器：一種邏輯電路，由雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器和門(mén)電路組成，它可能將輸入的電脈沖信號(hào)根據(jù)需要循環(huán)地分配到脈沖放大器進(jìn)行功率放大，并使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按選定的運(yùn)行方式工作。第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理85精選ppt三相單三拍脈沖分配器JKQ(t+1)說(shuō)明101置“1”010置“0”00Q(t)不變11(t)求補(bǔ)JK觸發(fā)器真值表第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理86精選ppt三相單、雙六拍單轉(zhuǎn)向脈沖分配器第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理87精選ppt單極性驅(qū)動(dòng)（反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)）單一電壓型功率放大電路優(yōu)點(diǎn)：線路簡(jiǎn)單，功率組件少，成本低。缺點(diǎn)：Rf1上要消耗能量，工作效率低。只適用于小功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。如果電容C選擇不當(dāng)，在低頻段會(huì)使振蕩有所增加，使低頻性能變差。功率驅(qū)動(dòng)電路第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理88精選ppt高、低電壓切換型功率放大電路優(yōu)點(diǎn)：電源功耗比較小，效率比較高。矩頻特性好，啟動(dòng)和運(yùn)行頻率得到了很大的提高。主要缺點(diǎn)：低頻運(yùn)行時(shí)輸入能量過(guò)大，造成電機(jī)低頻振蕩加重；增大了電源的容量，對(duì)功率管性能參數(shù)的要求高。常用于大功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)

第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理89精選ppt電流斬波驅(qū)動(dòng)放大電路第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理90精選ppt調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動(dòng)方式(a)低頻；(b)高頻第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理91精選ppt細(xì)分驅(qū)動(dòng)放大電路細(xì)分電流波形電流的每個(gè)階梯，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，步距角減小了很多。先放大后合成先合成后放大第五章步進(jìn)電機(jī)及其工作原理92精選ppt第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理3旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下的運(yùn)行分析4交流伺服電機(jī)的機(jī)械特性及控制方式5伺服電機(jī)編碼器8伺服電機(jī)選型1概述6交流伺服驅(qū)動(dòng)器第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理7交流伺服電機(jī)的應(yīng)用93精選ppt伺服電動(dòng)機(jī)也稱(chēng)為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行組件，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動(dòng)控制對(duì)象。1概述1、交流伺服電動(dòng)機(jī)2、直流伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)分為：1.1什么叫伺服電機(jī)松下交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理94精選ppt1概述

在有控制信號(hào)輸入時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)；沒(méi)有控制信號(hào)輸入，它就停止轉(zhuǎn)動(dòng)。改變控制電壓的大小和相位(或極性)就可改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。1.2伺服電機(jī)最大特點(diǎn)第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理1.3

伺服電機(jī)與普通電機(jī)相比具有如下特點(diǎn)(1)調(diào)速范圍寬廣。伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著控制電壓改變，能在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。(2)轉(zhuǎn)子的慣性小，即能實(shí)現(xiàn)迅速啟動(dòng)、停轉(zhuǎn)。(3)控制功率小，過(guò)載能力強(qiáng)，可靠性好。95精選ppt1概述1.4

伺服電機(jī)在自控制系統(tǒng)中的典型應(yīng)用第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理96精選ppt1.5伺服電動(dòng)機(jī)典型生產(chǎn)廠家

德國(guó)西門(mén)子伺服電機(jī)安川伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1、德國(guó)西門(mén)子2、日本安川公司3、日本松下4、日本三菱5、美國(guó)科爾摩根。6、深圳市匯川第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理1概述97精選ppt2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理交流伺服電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器交流伺服電機(jī)器第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理98精選ppt2.1伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)交流電機(jī)編碼器交流電機(jī)電源線編碼器信號(hào)輸出線第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理99精選ppt2.1伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)交流電機(jī)轉(zhuǎn)子電機(jī)外殼電纜插頭編碼器線交流電機(jī)定子第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理100精選ppt2.1結(jié)構(gòu)第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理101精選ppt2.1結(jié)構(gòu)

由定子、轉(zhuǎn)子和編碼器等分組成轉(zhuǎn)子編碼器線定子第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理102精選ppt2.2結(jié)構(gòu)1、定子由鐵心和線圈組成電氣原理圖控制繞組勵(lì)磁繞組控制繞組與勵(lì)磁繞組相差900第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理103精選ppt勵(lì)磁繞組控制繞組勵(lì)磁電壓控制電壓第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理2.2結(jié)構(gòu)1、定子由鐵心和線圈組成2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理104精選ppt(1)籠型轉(zhuǎn)子

鐵芯槽內(nèi)放銅條,端部用短路環(huán)形成一體,或鑄鋁形成轉(zhuǎn)子繞組。2、轉(zhuǎn)子－－分籠型和杯型2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理105精選ppt(2)杯型轉(zhuǎn)子薄壁園筒形，放于內(nèi)外定子之間。一般壁厚為0.3mm杯型轉(zhuǎn)子2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理106精選ppt

2.3轉(zhuǎn)動(dòng)原理2伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及原理第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理107精選ppt

為了分析方便，先假定勵(lì)磁繞組有效匝數(shù)Uf與控制繞組有效匝數(shù)UC相等。這種在空間上互差900電角度，有效匝數(shù)又相等的兩個(gè)繞組稱(chēng)為對(duì)稱(chēng)兩相繞組。3.1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生電氣原理圖控制繞組勵(lì)磁繞組3旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下的運(yùn)行分析第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理108精選ppt同時(shí)，又假定通入勵(lì)磁繞組的電流Uf與通入控制繞組的電流UC相位上彼此相差900幅值彼此相等，這樣的兩個(gè)電流稱(chēng)為兩相對(duì)稱(chēng)電流，用數(shù)學(xué)式表示為3.1旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生3旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下的運(yùn)行分析第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理109精選pptUC1UC2UF1UF2控制繞組勵(lì)磁繞組當(dāng)兩相對(duì)稱(chēng)電流通入兩相對(duì)稱(chēng)繞組時(shí)，在電機(jī)內(nèi)就產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。當(dāng)電流變化一個(gè)周期時(shí)，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)在空間轉(zhuǎn)了一圈。3.1旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理110精選ppt3.2伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向控制繞組勵(lì)磁繞組第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理111精選ppt控制繞組勵(lì)磁繞組3.2伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理112精選ppt3.3伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度

旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定于定子繞組極對(duì)數(shù)和電源的頻率。圖所表示的是一臺(tái)兩極的電機(jī)，即極對(duì)數(shù)P＝1。對(duì)兩極電機(jī)而言，電流每變化一個(gè)周期，磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一圈，因而當(dāng)電源頻率f＝400Hs，即每秒變化400個(gè)周期時(shí)，磁場(chǎng)每秒應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)400圈，故對(duì)兩極電機(jī)，即P＝1而言，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速為

n0=24000r／min旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速為的一般表達(dá)式為第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理113精選ppt4.伺服電機(jī)的機(jī)械特性及控制方式4.1

伺服電機(jī)的機(jī)械特性第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理114精選ppt

對(duì)于伺服電動(dòng)機(jī)，還有一條很重要的機(jī)械特性，這就是零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性，所謂零信號(hào)，就是控制電壓UC＝0，這時(shí)磁場(chǎng)是脈振磁場(chǎng)，它可以分解為幅值相等、轉(zhuǎn)向相反的兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其作用可以想象為有兩對(duì)相同大小的磁鐵N—S和N—S在空間以相反方向旋轉(zhuǎn)。4.2零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性和無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理115精選ppt4.2零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性和無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象TS正S反012021T正T反T合第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理116精選ppt4.2零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性和無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象轉(zhuǎn)子電阻小轉(zhuǎn)子電阻大第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理117精選pptn.s當(dāng)電阻已增大到使臨界轉(zhuǎn)差率＞1的程度時(shí)，合成轉(zhuǎn)矩曲線與橫軸相交僅有一點(diǎn)(S＝1處)，而且在電機(jī)運(yùn)行范圍內(nèi)，合成轉(zhuǎn)矩均為負(fù)值，即為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因而當(dāng)控制電壓UC取消變?yōu)閱蜗噙\(yùn)行時(shí)，電機(jī)就立刻產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，與負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩一起促使電機(jī)迅速停轉(zhuǎn)，這樣就不會(huì)產(chǎn)生自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。4.2零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性和無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理118精選ppt4.3伺服電機(jī)控制方式及特性

設(shè)電機(jī)的負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩為T(mén)L，控制電壓0.25UC時(shí),電機(jī)在特性點(diǎn)A運(yùn)行，轉(zhuǎn)速為na，這時(shí)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩相平衡。當(dāng)控制電壓升高到0.5UC時(shí)，電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩就隨之增加C，由于電機(jī)的轉(zhuǎn)子及其負(fù)載存在著慣性，轉(zhuǎn)速不能瞬時(shí)改變，因此電機(jī)就要瞬時(shí)地在特性點(diǎn)C運(yùn)行，這時(shí)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩，電機(jī)就加速，一直增加到nb，電機(jī)就在B點(diǎn)運(yùn)行。伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性ABC結(jié)論：改變控制電壓的大小，就實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速的控制第六章交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理119精選ppt5

伺服電機(jī)編碼器編碼器部分

安裝在電機(jī)后端，其轉(zhuǎn)盤(pán)（光柵）與電機(jī)同軸。5.1伺服電機(jī)編碼器結(jié)構(gòu)編碼器第六章交