雙目視覺中的光學原理_第1頁
雙目視覺中的光學原理_第2頁
雙目視覺中的光學原理_第3頁
雙目視覺中的光學原理_第4頁
雙目視覺中的光學原理_第5頁
全文預覽已結束

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

機器雙目視覺中的光學原理人類的視覺不僅可以分辨出顏色、外形等特征，也可以分辨深度特征，原因在于人有雙目，通過雙目所看到不同圖像的差別，人就可以分辨出物體的深度信息（位于身體的前后）。單純一張圖片并沒有深度信息，讀者可以試著將左右食指放置于面前不同距離處（此距離不宜過大否則人可以通過常識判斷出小的在遠方），然后用一只眼睛觀察兩個指頭的前后關系，一般會很難判斷出前后關系，可是睜開雙目再次觀察，前后關系就一目了然。本例說明人眼判斷深度信息是依靠兩只眼睛所獲取的圖像區(qū)別，只有這種差別產生，才能準確分辨前后信息。實際上3d電影就是通過光學偏振原理為左右眼提供不同的圖像信息來產生三維效果的。雙目光學原理有很廣泛的應用，在很多自動控制領域可以幫助機器定位，在如機器零件的自動檢測、智能機器人控制、生產線的自動監(jiān)控等;在國防和航天等領域，雙目視覺也具有較重要的意義，如運動目標的自動跟蹤與識別、自主車導航及空間機器人的視覺控制等。本文就雙目視覺的極軸光學原理進行簡單的討論。立體視覺系統(tǒng)由左右兩部攝像機組成。如圖所示，圖中分別以下標l和r標注左、右攝像機的相應參數(shù)。世界空間中一點A（X，Y，Z）在左右攝像機的成像面Cl和Cr上的像點分別為al(ul,vl)和ar(ur,vr)。這兩個像點是世界空間中同一個對象點A的像，稱為“共軛點”。知道了這兩個共軛像點，分別作它們與各自相機的光心01和Or的連線，即投影線alOl和arOr，它們的交點即為世界空間中的對象點A(X，Y，Z)。這就是立體視覺的基本原理。在平行光軸的立體視覺系統(tǒng)中，左右兩臺攝像機的焦距及其它內部參數(shù)均相等，光軸與攝像機的成像平面垂直，兩臺攝像機的x軸重合，y軸相互平行，因此將左攝像機沿著其x軸方向平移一段距離b(稱為基線baseline)后與右攝像機重合。由空間點A及左右兩攝像機的光心Ol、Or確定的極平面(Epipolarplane)分別與左右成像平面Cl、Cr的交線pl、pr為共軛極線對，它們分別與各自成像平面的坐標軸ul、ur

平行且共線。在這種理想的結構形式中，左右攝像機配置的幾何關系最為簡單，極線已具有很好的性質，為尋找對象點A在左右成像平面上的投影點al和ar之間的匹配關系提供了非常便利的條件。首先介紹幾個名詞：1.極線約束C‘和C“之間的連線稱光心線，光心線與左右象平面的交點E’和E”分別稱為左右象平面的極點光心線與物點W在同一

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論