工藝雕刻同步仿形控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)

一：工藝雕刻同步仿形控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)1.1，對(duì)同步仿形控制系統(tǒng)的分析課題設(shè)計(jì)任務(wù)：根據(jù)工藝雕刻大師雕刻動(dòng)作和工藝雕刻流程，要求能同步把工藝雕刻師的動(dòng)作和工藝雕刻流程同步到多臺(tái)同步仿形工藝雕刻機(jī)上，在工藝雕刻師完成一件作品同時(shí)，在同步工作臺(tái)上同時(shí)完成或同步完成多個(gè)一模一樣工藝產(chǎn)品的自動(dòng)化同步雕刻產(chǎn)品。根據(jù)工藝雕刻大師雕刻動(dòng)作和工藝雕刻工藝流程和過(guò)程，根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)原理，分析和設(shè)計(jì)能滿(mǎn)足同步雕刻機(jī)電控制系統(tǒng)。課題要求根據(jù)工藝雕刻大師雕刻動(dòng)作和雕刻工藝流程，能把工藝雕刻師的動(dòng)作和工藝雕刻流程同步到多臺(tái)同步仿形工藝雕刻機(jī)上，并把所檢測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)換和處理系統(tǒng)，傳遞給同步仿形雕刻工作臺(tái)接收信號(hào)處理系統(tǒng)，轉(zhuǎn)換成同步仿形機(jī)構(gòu)、刀庫(kù)和換刀機(jī)械手同步信號(hào)。根據(jù)課題要求，控制系統(tǒng)要對(duì)機(jī)械臂多自由度的實(shí)時(shí)控制，同步仿形的控制，以及對(duì)刀庫(kù)與自動(dòng)換刀的控制。具體的說(shuō)，根據(jù)機(jī)械臂模塊的要求，機(jī)械臂是采用5自由度的關(guān)節(jié)式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。因此，多自由度的控制即對(duì)機(jī)械臂5自由度運(yùn)動(dòng)的控制。同步控制是要求把雕刻大師的動(dòng)作，力度，速度等同步到機(jī)械臂上去，其實(shí)就是刀具位置路徑的同步。仿形控制是把雕刻大師雕刻作品時(shí)的走刀形狀仿形到機(jī)械生產(chǎn)的毛坯上去，也是刀具位置路徑的控制。刀庫(kù)和換刀自動(dòng)控制是當(dāng)?shù)窨檀髱煾鼡Q刀具時(shí)，要求系統(tǒng)能采集實(shí)時(shí)信號(hào)控制刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)到換刀位置同時(shí)機(jī)械臂也到達(dá)換刀位置進(jìn)行自動(dòng)換刀。1.2，控制方法的選擇在1.揚(yáng)2.壟1，做兩種呈控制役器件頁(yè)的比嗓較廢治在壓雕刻蝦機(jī)電坡控制爽系統(tǒng)棚中，份工程朗上主馬要應(yīng)慨用P版LC都、單貼片機(jī)圈等作頸為主蜻控器科件來(lái)棒搭建籃動(dòng)力轟系統(tǒng)賭的控阿制電榆路和罰其它僻輔助泊電路畫(huà)。下芳面對(duì)快幾種憑控制們器的準(zhǔn)性能嫌特點(diǎn)滿(mǎn)和應(yīng)桂用范年圍作污一下扣比較武。光柴益PL撲C控嶼制：走可編叉程控拜制器做是在名繼電浩器接激觸器致控制孝技術(shù)謊和計(jì)剃算機(jī)靠技術(shù)燈的基暫礎(chǔ)上瓜發(fā)展拔起來(lái)栗的。嗎目前猾隨著植PL庫(kù)C在框處理屈速度例、控繳制功由能、筒通訊傍能力督及控財(cái)制領(lǐng)喇域諸返方面圖的不狂斷拓乖展，污它已姿成為誕自動(dòng)斬化系翻統(tǒng)的悲基本熄裝置穿。P舞LC堆的基須本功惜能包暫括：剝條件膜控制劑、步飼進(jìn)控摘制、織定時(shí)建，計(jì)桐數(shù)控紀(jì)制、凡數(shù)據(jù)列處理聞、A粉／D攪與D測(cè)／A繩轉(zhuǎn)換堵、運(yùn)批動(dòng)控耍制、瘦過(guò)程獲控制綠、通足訊聯(lián)霜網(wǎng)、憲遠(yuǎn)程望I／抄O和襲狀態(tài)后臟控胸等。受PL扣C是賊面向咸用戶(hù)套的專(zhuān)炕用工弓業(yè)控胃制計(jì)螞算機(jī)道，其馳控制鞋功能蔬是通趨過(guò)存淺放在腥存儲(chǔ)湊器內(nèi)口的程座序來(lái)蛇實(shí)現(xiàn)嬌的。撲它的途特點(diǎn)果是可吧靠性位高、范抗干澤擾能督力強(qiáng)飽，軟伴件簡(jiǎn)爹單易洞學(xué)，喬擴(kuò)展董方便突、組怕合靈征活，辜使用傘維護(hù)削方便束，體冷積小白、質(zhì)沈量輕焰、功不耗低恭。籠權(quán)垂PL沫C已鋸廣泛役應(yīng)用纏于冶價(jià)金、滋采礦卵、建日材、仇石油鹿、化法工、嘆電力恥、機(jī)斥械制歡造、尊輕工如、紡合織等億行業(yè)悟中。稻其應(yīng)泉用大駁致可音分為襪以下默幾種肆類(lèi)型丑。準(zhǔn)(1算)用汽于開(kāi)舅關(guān)邏蹄輯控峽制：融這是漫PL體C最財(cái)基本投的應(yīng)封用場(chǎng)瘡合，筒用P旱LC但可取指代傳孩統(tǒng)的慶繼電魂器控凳制，膚也可兼取代燥順序?yàn)?zāi)控制煉?？偺字?，匆PL妹C可亂用于彈單機(jī)筒、多弓機(jī)群棍以及記生產(chǎn)姻線(xiàn)的嘉自動(dòng)宵控制書(shū)。柜(2嚼)用返于機(jī)斗械加撲工的猛數(shù)字蝦控制致：P爬LC瘦和計(jì)難算機(jī)榆數(shù)控柜裝置欺組合雁成一將體，顏可實(shí)匪現(xiàn)數(shù)綠字羊控制騎，組露成數(shù)劫控機(jī)映床。泉(3招)用科于機(jī)理器人注或機(jī)襪械手傳控制輝。夜(4械)用重于閉睬環(huán)過(guò)平程控賣(mài)制。椅(5鎖)P琴LC般可與點(diǎn)集散欠控制遞系統(tǒng)斜進(jìn)行還通訊歪連接禁組成傾多級(jí)道控制跳系統(tǒng)臘，實(shí)夾現(xiàn)工則廠自某動(dòng)化莖網(wǎng)絡(luò)搭。恒稿勁單片漫機(jī)控獻(xiàn)制:平單片五機(jī)以工其卓桿越的齡性能鳴，得埋到了勤廣泛炕的應(yīng)財(cái)用，遣已深錢(qián)入到妄各個(gè)并領(lǐng)域算。它永的特狼點(diǎn)如船下：攻(1踢)小糊巧靈聞活、扭成本存低、劇易于撇產(chǎn)品掘化。議它能甚方便暖組裝繭成各難種智插能式撓測(cè)、撞控設(shè)賠備及愈各種下智能走儀器壺儀表魔。慚(2題)處彼理能陜力較鮮強(qiáng)。波MC添S-雕-5妨1單叢片機(jī)繩指令畏系統(tǒng)碗中有粱加、陡減、挺乘、乏除及誕各種摸邏輯遣運(yùn)絞算和引轉(zhuǎn)移蛙指令拘，還乳具有紗位操假作功群能，寫(xiě)這在俊檢測(cè)葡、控冊(cè)制中奸特別革有用辭。伸(3階)易埋擴(kuò)展汪，很語(yǔ)容易聲構(gòu)成冠各種榨規(guī)模長(zhǎng)的應(yīng)碧用系貫統(tǒng)，御控制馳功能煌強(qiáng)。練單片爐機(jī)的私邏輯歌控制曲功能嚼很強(qiáng)拾，指漏令系含統(tǒng)有拆各種海控制姐功能萬(wàn)用指告令。聰(4開(kāi))可陶以很秋方便次地實(shí)需現(xiàn)多劍機(jī)和插分布征式控舟制。身單片匠機(jī)的文應(yīng)用襖范圍刊很廣汗，從章家用春電器鳴、智錦能儀墨器儀蒸表、尺通訊懷、計(jì)尸算機(jī)刊外部竊設(shè)備認(rèn)、怖多機(jī)蜜分布崖系統(tǒng)買(mǎi)、工串業(yè)控費(fèi)制直租到火勻箭導(dǎo)介航尖息端技波術(shù)領(lǐng)鄰域，洪單片谷機(jī)都陪發(fā)揮戒著十榮分重怎要的夸作用竭。艱1.患2.座2控駱制系糖統(tǒng)控油制器近的確嶺定啟訂結(jié)柔合課柳題要伸求和蟲(chóng)前面親對(duì)兩聰種控鑰制器溉件的蓮比較霸，從卻經(jīng)濟(jì)詢(xún)和控靜制要孟求方綿面考崖慮，撞擬選伍用單甘片機(jī)取作為擁主控彈芯片場(chǎng)。單疏片機(jī)利的體呆積小鼠、價(jià)坡格低鴿、可羞擴(kuò)展蹤余地胃較大圓。由袖于本除例中貨的演鴨示型雅機(jī)器諸人對(duì)暖運(yùn)行艇的要三求并逮不高帶，使駱用單述片機(jī)慌擴(kuò)展僻一些捏常用騰的芯狹片，脫可使談機(jī)械濾臂完假成相尼應(yīng)動(dòng)滑作和蓄系統(tǒng)熄的自汗動(dòng)換禽刀。納并且憤與單杯片機(jī)薦配用硬的芯隆片一深般都周比較林便宜哭，體柏積也簡(jiǎn)較小望，能勞夠滿(mǎn)介足安碗裝空黎間的晚要求諷。田1.烈3，占園控制舟系統(tǒng)賴(lài)方案喜的確諷定鋪1.牲3.桑1控魔制方垃案的籠確定燙機(jī)械機(jī)手的顛控制輸方式邪有很法多，庫(kù)就位遺置控稅制而蜜言，議有點(diǎn)君位控線(xiàn)制，屬連續(xù)季軌跡忌控制尸。本當(dāng)控制躁系統(tǒng)延的機(jī)獲械手娛臂控狹制要松求同現(xiàn)步仿轉(zhuǎn)形雕度刻大冠師的田動(dòng)作股，要跳完成貝各種坐復(fù)雜防的動(dòng)祥作任根務(wù)，永對(duì)手盤(pán)爪的漂運(yùn)動(dòng)愉軌跡催也有打嚴(yán)格蝴的要嗚求，汗因此屠采用亞連續(xù)秧軌跡微控制裙方式逃。奮1.績(jī)3.式2貌驅(qū)動(dòng)枯方式瀉的確遺定低機(jī)械窗臂的欺驅(qū)動(dòng)楚方式甲主要搭有液慧壓、未氣動(dòng)腎和電抗動(dòng)三丸種，純前兩懼種所閉需輔點(diǎn)助器奸件多判，不榆易實(shí)誦現(xiàn)。梨而電潛機(jī)便乏于控麻制，被能實(shí)民現(xiàn)較糾復(fù)雜厲的運(yùn)軍動(dòng)，徹很適筐合在恥程序局控制膨下做常驅(qū)動(dòng)返部件忠，所哪以選顫擇電起機(jī)驅(qū)避動(dòng)方葉式。貴為滿(mǎn)穿足雕蹲刻系煉統(tǒng)控?fù)现埔狼?，滑我們誓選用向步進(jìn)份電機(jī)奮和直耕流電費(fèi)機(jī)兩武種步總進(jìn)電她機(jī)在伸臂部蒜旋轉(zhuǎn)浙、臂慚部伸木縮、宮腕部數(shù)抄升降宣、手悼爪開(kāi)棒合也金以及凱刀庫(kù)掙刀盤(pán)遠(yuǎn)的旋遼轉(zhuǎn)，近而腕間部旋撿轉(zhuǎn)采辣用直管流電潮機(jī)，超利用番光電攻碼盤(pán)銹做反略饋元掌件，遍實(shí)現(xiàn)脫閉環(huán)炭控制悶、手粗部回登轉(zhuǎn)采撓用直蔥流電甩機(jī)。聚1.繩3.偏3濾步進(jìn)軟電機(jī)越控制住方式捉的確乘定尖在控藏制精聯(lián)度要犧求較嶼高的把情況剛下，唯步進(jìn)稈電機(jī)薯也可申采用跟閉環(huán)標(biāo)控制星，但聾由于遙步進(jìn)注電機(jī)醒有步灘距，悄難以亦實(shí)現(xiàn)櫻很精怎確的則閉環(huán)侄控制茂。在耽步進(jìn)賀電機(jī)攤能自鎮(zhèn)動(dòng)調(diào)帆節(jié)步磨距誤游差而詢(xún)且步婆進(jìn)電即機(jī)在竭控制句精度弟不太此高的暢情況棚下，腹完全腥可以吵采用水開(kāi)環(huán)努控制呀，本好系統(tǒng)柿電機(jī)明控制懷的速諒度、醉位置只等要腰求精燦度高崖，而晚為降貫低成圖本，胞采用段開(kāi)環(huán)伶控制禁方式取。贈(zèng)1.祥3.畜4哨直郊流電劃?rùn)C(jī)控萌制方糾式的請(qǐng)確定旅寒直奔流電垂機(jī)的飄控制仍方式件很多鉗如：摔數(shù)字淋控制哪、軟砍件控語(yǔ)制等彈，前通者硬蝦件結(jié)木構(gòu)復(fù)乓雜、斥成本西高，新后者假硬件源結(ji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俯仰腕部俯仰小臂回轉(zhuǎn)刀具的松夾刀庫(kù)刀盤(pán)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器碼盤(pán)反饋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器單片機(jī)核心控制以及8255的擴(kuò)展控制檢測(cè)反饋摘蘇圖2敞.5結(jié)糾機(jī)蹄械臂墾和刀麗盤(pán)控事制的輛硬件協(xié)框圖餓其中屈各部彼分驅(qū)筐動(dòng)電宗機(jī)的殲性能譯參數(shù)漸掛臂部部旋轉(zhuǎn)伯：機(jī)懼械傳價(jià)動(dòng)機(jī)陶構(gòu)為獻(xiàn)蝸輪洞蝸桿幟，傳蔬動(dòng)比晨為1縱：6騎2，你選用翅電機(jī)衫90蒜BF夸00露3性采能參毀數(shù)地雕：倦憑搜（1抱）樣婆相數(shù)泳：3寄蘿主分配事方式揀3向園6拍基步距壤角1基。5魯度姿晴（3違）愿屯相電詞流：前5安賀例（4陷）扮軌電壓姨：6啦0V竭堅(jiān)（5資）抄料最大測(cè)靜轉(zhuǎn)墾距：崗15顛Kg存.c控m杯工2、家臂部現(xiàn)伸縮豈::忌響其結(jié)懲構(gòu)采擊用絲周杠（紫T2津6看×停4）至螺母對(duì)結(jié)構(gòu)晨，選孔用電以機(jī)7范5B穿FO溝O3陪其性瞞能參弓數(shù)賤乓（1除）相禾數(shù)：態(tài)3尼休（2鎖）分及配方衫式3作向6寒拍尋紹（3暫）步浸距角紋1.碧5度伏（4享）相惡電流光：4敢安犁響（5治）電神壓：均30調(diào)V秘勝（6里）最收大靜莊轉(zhuǎn)距屑：1良0K爽g.枝cm漂義3、晶腕部侄升降槐：其副傳動(dòng)標(biāo)副采政用絲益杠螺洋母?jìng)魍聞?dòng)（能T1智8*益4）權(quán)電機(jī)飄選用廁55戶(hù)BF鮮00炭3參黑數(shù)暑溜：鳥(niǎo)（1摸）相順數(shù)：榜3披燭（2駱）分策配方堅(jiān)式3速向6祝拍復(fù)陜（3響）步雙距角學(xué)1.盟5度銀響（4校）相竭電流之：3賠安委思（5攻）電攝壓：勾27跑V敞踩（6舊）最瞧大靜鼠轉(zhuǎn)距殃：7催Kg圈.c輸m茅尿4、隊(duì)腕部弓旋轉(zhuǎn)蘋(píng)此部飽分需霸電機(jī)覆長(zhǎng)工才作在玻堵轉(zhuǎn)壩狀態(tài)變，選支用直裁流力釋矩電竿機(jī)6召0L爆Y0泄03宣參數(shù)法：登然（1漆）連萄續(xù)堵思轉(zhuǎn)電騎壓：侍30夢(mèng)V挺顯（2凈）連施續(xù)堵點(diǎn)轉(zhuǎn)電爐流1軋.5首安油伴（3釋?zhuān)┻B然續(xù)堵療轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)鏡距：詞2k乖g.辱cm煉薪（4架）峰布值電傻壓：偷45碰V慈怠（5肅）峰獎(jiǎng)值堵畜轉(zhuǎn)電企流1嶄.5法安漲飛（伙6）勢(shì)空載繩轉(zhuǎn)速粉：1粒20樓0/送mi烈n咽糊5稍擔(dān)、部促回轉(zhuǎn)販同上躁播6、布手爪稠：傳陳動(dòng)機(jī)探構(gòu)采臺(tái)用絲筐杠螺腫母結(jié)汁構(gòu)，薪選用茅電機(jī)漆45抓BF魯00惡3性修能參退數(shù)雷待（1招）相蔽數(shù)：磨3蓋答（2違）分巖配方共式3腫向6膊拍茫候（3裕）步呈距角范1.利5度拉牙（4隊(duì)）相畫(huà)電流桌2.辣5安團(tuán)殿（5凱）電遷壓：弦27抄V迷員（6奮）最天大靜爽轉(zhuǎn)距祥2K凝g.抖cm逝三，儀控制掛系統(tǒng)涉驅(qū)動(dòng)父電路介的設(shè)室計(jì)屬3.歇1步螞進(jìn)電再機(jī)開(kāi)董環(huán)控乒制的掃設(shè)計(jì)新機(jī)器經(jīng)人三督個(gè)自寶由度蛾和手衛(wèi)爪開(kāi)逮合以斷及刀圖庫(kù)刀孤盤(pán)的射旋轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)逆采用盯了步恒進(jìn)電予機(jī)開(kāi)拜環(huán)控能制，證其核玻心采和用8辟0C炭51員單片伏機(jī)，冶步進(jìn)市電機(jī)撿驅(qū)動(dòng)遲所需蹦的環(huán)螺形脈極沖直途接由吃80勞C5畢1輸墳出口天輸出攪，省區(qū)掉環(huán)沉形分蛛配器鋸，控酸制框刻圖如非圖3邪.1旋所示推。單單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)機(jī)器人相應(yīng)自由度刀庫(kù)刀盤(pán)的旋轉(zhuǎn)艱籃貫回許攤圖準(zhǔn)3.必1冠錘步進(jìn)選電機(jī)塑開(kāi)環(huán)則控制個(gè)框圖繁3.哨1.伐1驅(qū)濁動(dòng)電外路的廊選擇攝司步進(jìn)捉電機(jī)害驅(qū)動(dòng)花電路傳，有冬的結(jié)幕構(gòu)簡(jiǎn)會(huì)單但頭性能速較差善，如懼基本版型，竟有的飛性能易好，吃但結(jié)謀構(gòu)復(fù)政雜、聞造價(jià)寬高，去且難蝶以調(diào)礙試，縮如晶板閘管盯型、屈斬波圓型等盛。機(jī)累械臂扮控制文精度此要求澆高，虜工作告頻率尼在幾泥百赫劈茲左穴右，抓工作課電流蓄在1徒-5喘A，蔑為簡(jiǎn)困化電辰路，捎降低夾成本扛，我增們選受定單雜電壓競(jìng)、恒鍛流源聚功放構(gòu)電路頑，用古晶體膝管及貧相關(guān)煮電路挪構(gòu)成茫的恒除流源沈代替擦基本亂型中膊的R沙c，盟組成昏恒流辟源型港步進(jìn)崖電機(jī)鍵驅(qū)動(dòng)落電路冶。這譽(yù)種電紙路不脅太復(fù)燥雜，盼安裝乓、調(diào)懇試簡(jiǎn)罷單，艱改變亭電阻鉆Re關(guān)，增底減串燦聯(lián)二鳴極管丸個(gè)數(shù)欠，可征以很淋方便炎的改央變工奧作電絨流，途以適駱用不造同步狀進(jìn)電俱機(jī)。蛋恒流蒜源型恭功率小放大策電路熟原理掛圖如沸圖3貓.2茂所示牙。扣脅忌超量圖3茅.2煎僵恒浸流源炸型功桂率放勇大電曬路原濱理圖蝶3.膚2壽直流做電機(jī)次的閉尖環(huán)控耗制系型統(tǒng)的致設(shè)計(jì)邁由直放流電榆機(jī)的員驅(qū)動(dòng)總電路窗和辨憂(yōu)向電刺路，歷以及住控制青核心否器單綿片機(jī)身，形俘成直載流電凍機(jī)的特閉環(huán)很控制掠系統(tǒng)術(shù)。直觸流電晴機(jī)閉貓環(huán)控級(jí)制系忽統(tǒng)框累圖如礦圖3崖.3論所示脂。單片機(jī)電機(jī)PWN功放電路直流電機(jī)機(jī)械臂手腕光電碼盤(pán)辨向電路過(guò)須圖3針.3紐焦直流兔電機(jī)魄閉環(huán)資控制哀系統(tǒng)眉框圖多在本站系統(tǒng)肢中，伸直流挪電機(jī)花用在絡(luò)機(jī)械籍臂的刮腕部訓(xùn)回轉(zhuǎn)培和手偶爪回宋轉(zhuǎn)上稼?？佳]到惕結(jié)構(gòu)鼓特點(diǎn)元，減倒少手沈部、吩腕部必的質(zhì)兵量，勺直流池電機(jī)慘與其簡(jiǎn)直接捷相連樓，直企流電瘋機(jī)采寄用直享接驅(qū)碑動(dòng)方暴式?；痹谶@碗種方方式下稈，要伙求電釣機(jī)輸部出較吊高的拴轉(zhuǎn)距榮，較理低的捉轉(zhuǎn)速泛，因就此我儀們選奏用直拔流力瀉矩電嘴機(jī)。擊語(yǔ)舊我們飽用軟升件實(shí)汗現(xiàn)電拴機(jī)閉秒環(huán)伺循服控鄭制，蟲(chóng)由單芹片機(jī)返輸出跌脈沖漲信號(hào)恭，啟陰動(dòng)焦PW炮M功華率放托大電慌路，供驅(qū)動(dòng)鏈直流姓電機(jī)慣轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)。光具電碼碎盤(pán)將媽轉(zhuǎn)動(dòng)贊的角準(zhǔn)位移伶轉(zhuǎn)化覽成脈拜沖信魯號(hào)，某經(jīng)辨穴向電終路輸鉆入給烈單片造機(jī)的托兩個(gè)桂計(jì)數(shù)物器，棗單片它機(jī)讀趕取計(jì)街?jǐn)?shù)器珠的值度，并獸轉(zhuǎn)化木成角呢位移殘，然脹后與翅直流譽(yù)電機(jī)躬的預(yù)充期位思置進(jìn)鄰行比允較，閃利用排其差哪值的罷正負(fù)苦和大顆小來(lái)呈補(bǔ)償花直流覽電機(jī)驕的正嬌反轉(zhuǎn)閣的位速置。聲當(dāng)差箱值的累絕對(duì)烏值小腐于直笑流電徒機(jī)位僚置容陸許誤悔差時(shí)寺，停礙止轉(zhuǎn)蛙動(dòng)。潑這樣撲就實(shí)通現(xiàn)了撿直流翻電機(jī)仰位置矛的閉防環(huán)控壟制。亮3.滲2.睛1能雙革極型辨PW鳥(niǎo)M直圣流力位矩電塊機(jī)的些驅(qū)動(dòng)隸電路宴的設(shè)橡計(jì)耐雙極票型P規(guī)WM堪功放服電路包如圖耀3.塑4所替示。南夾單廚圖先秘3.舊4組卸雙極判型P撫WM絞功率摔放大尚器原駐理圖攤N1照，P慮1為虎達(dá)林弟頓管畫(huà)，N妻1為姿NP悼N型傘TI掩P3惱1C自，最角大電鎮(zhèn)流3憑A，閉最大呆耗散排功率誤為4輸0W削，耐紹反電枯壓1姜00繁V，遵，P煩1與僑N1投管參墊數(shù)相腔同，庭但為駱PN熄P型刮TI幟P3碼2B喚，D擾1，土D2非為泄合放二惑極管辛，用印以保像護(hù)N碌1，閃P1惕不被隆擊穿帖。光課電偶嶺合管百為T(mén)掌LP園52黎1，檢將數(shù)躲字電險(xiǎn)路與到模擬督電路遭隔開(kāi)踩，7僵40衰1為文二輸至入與雙非門(mén)揚(yáng)，正寨邏輯錢(qián)；7叔41撇4為下六反近向器繼，正房邏輯坑。下路面介姿紹工籍作原圍理：藥螞救光電虜偶合猴管前趕部分濫的數(shù)濾字電榮路邏佩輯功恢能為榜謝，屢捎真頌值表改如表鼓格豎迎3.塵1直磨流電廢機(jī)控請(qǐng)制信注號(hào)邏繁輯電價(jià)路真固值表炮：搞懂身版劍蠢表格旅披3.愉1直虛流電靈機(jī)控秩制信壘號(hào)邏鵲輯電旨路真堂值表魔紐偉蓋A醋早辨B償檔臺(tái)A小’糧透B蓮’參0擋0將1直1燕0攔1戶(hù)1局0驚1鹿0騙0鏟1雁1掀1于1稅1市尚界當(dāng)輸撿入信掠號(hào)A死，B渡為0揚(yáng)，1詳時(shí)，斥A員壁=1散，B集泥=0策，此襯時(shí)B棟沙路光個(gè)偶導(dǎo)存通R完3電慎阻有糟電流度通過(guò)屯，a蘿窯點(diǎn)電決位升史高，掌達(dá)林顏頓管底N1陽(yáng)飽和免導(dǎo)通肉，P親1截扔止，站+4輔5V礙電壓負(fù)幾乎設(shè)全加牽在直鉛流電安機(jī)上算，使剩直流腹電機(jī)片正轉(zhuǎn)勾。焦度剃胳當(dāng)輸縱入信錘號(hào)A票，B猶為1霉，0甚時(shí)，織A劑毒=0撲，B宅既=1獄，此嫩時(shí)A態(tài)院路光歌偶導(dǎo)訂通R宰4電輔阻有做電流怕通過(guò)該，達(dá)故林頓剪管P距1飽煙和導(dǎo)燈通，學(xué)N1搞截止長(zhǎng)，-粱45駱V電俱壓幾屑乎全韻加在刑直流成電機(jī)蓬上，潮使直扎流電微機(jī)反埋轉(zhuǎn)。撲剪子當(dāng)屬輸入尊信號(hào)滴A，慰B為吐00傘或1失1時(shí)汁，A恢逮=1點(diǎn)，B密好=1寄，即女高平，顛此時(shí)鏟兩路么全截禮止，獵兩達(dá)退林頓班管基投極軍黑無(wú)電妖流通抵過(guò)而朵截止伏，此粉時(shí)電益機(jī)繞秤組無(wú)喜電流穩(wěn)通過(guò)信，即銜停止磨。叫旁紫當(dāng)畢輸入孩信號(hào)創(chuàng)為相滅位相圖反的甜脈沖晨信號(hào)庸時(shí)，辛達(dá)林渴頓管傷N1年，P史1交憶替導(dǎo)訓(xùn)通，腹截止劣，調(diào)子整脈悉沖頻滲率可瞇使直結(jié)流電奴機(jī)處鑄于所度定狀施態(tài)，荷改變直輸入?yún)捗}沖文的占嶼空比劣，可訊改變卻電機(jī)庫(kù)運(yùn)行詳方向憲和速熔度。攤3.或2.涉2光珠電碼聞盤(pán)的馳選擇息和辯定向電唉路的尺設(shè)計(jì)晴光電欲碼盤(pán)宏的選匆擇場(chǎng)往：運(yùn)泡機(jī)械潤(rùn)臂運(yùn)恐動(dòng)控芽制系羞統(tǒng)位沉置精滅度要探求高遞，直榜流電殲機(jī)反瘋饋選序用從唐長(zhǎng)春錄光學(xué)鉗儀器缺廠生粱產(chǎn)的籃分辨循率2俘00跡0的濁光電滾碼盤(pán)坐器作脖為位澤置反課饋元漢件，誓其輸誕出為驕TT戀L電擋平，傳5V碎方波脆脈沖劑信號(hào)搜，所青需電激源電影壓+師5V扭輸出紐波形浙為：息（2覆）辨批向電墨路的識(shí)設(shè)計(jì)懸舞涌今光向電碼蝕盤(pán)直筒接安叨裝在賣(mài)直流鞠電機(jī)安的主巨軸上哲，在櫻直流棟電機(jī)器轉(zhuǎn)動(dòng)夏的過(guò)公程中觸，即壇有正怒轉(zhuǎn)也封有反聯(lián)轉(zhuǎn)，槽這樣摔光電杜碼盤(pán)不輸出卻的脈痛沖信奪號(hào)即扯有正坡轉(zhuǎn)的跌也有透反轉(zhuǎn)廟的熊堵。為孕了準(zhǔn)完確的記檢測(cè)跪電機(jī)垃的轉(zhuǎn)仆動(dòng)角電度，執(zhí)必須套辨別房光電你碼盤(pán)侵的轉(zhuǎn)者動(dòng)方發(fā)向。份這種獎(jiǎng)辨別挑碼盤(pán)井轉(zhuǎn)動(dòng)廈方向零的電杰路稱(chēng)價(jià)為辨標(biāo)向電息路，蘿原理沸如圖乳3.扒5所奉示。哨妖雜球州束言圖種3.磨5撞守辨向粉電路泄原理狗圖塊從碼誓盤(pán)輸尖出的急兩路主信號(hào)俱Ue怒,U藥f在蜂相位稀上互絲差9銜0度酬。設(shè)慣正向汗運(yùn)動(dòng)償時(shí)U勾f超蜂前于圖Ue播90持度，橡則此帝時(shí)U嗽e的診上升吸沿A攏A粘球?qū)?yīng)刃于U些f的周高電籠平，衣反向罵移動(dòng)秤時(shí)U包e超匙前于艷Uf嶼90兇度，緣這時(shí)災(zāi)Ue碗的上撲升沿貿(mào)BB波剪對(duì)應(yīng)敞著U嚴(yán)f的達(dá)低電趨平。仁據(jù)此挑可以骨判別懸碼盤(pán)養(yǎng)的轉(zhuǎn)吳動(dòng)的赤方向襪。堤恨腸翻我們青采用豬一片陜單穩(wěn)金態(tài)觸浙法器培74椒LS鳥(niǎo)22波1和刺一片態(tài)與非早門(mén)7壩4L住S0弦0來(lái)六夠成既辨向絲電路宗如圖濤3.夠6所妨示：搶有臉缺蔥圖3椒.6公副辨關(guān)向電扭路原劃理圖貨喘田單穩(wěn)串態(tài)觸庫(kù)法器他74諷LS既22嚇1只許有一超個(gè)穩(wěn)逝定狀堪態(tài)。蠅當(dāng)沒(méi)豬有外鉛加信滅號(hào)時(shí)朋，輸晃出Q身為低褲電平瞎；在樣出發(fā)柜脈沖哈的作貞用下杏，輸鞏出Q飛為高裳電平逢，并獻(xiàn)停留脫一段交時(shí)間哨自動(dòng)龍返回診低電骨平。銅此處單“災(zāi)停留壞”第時(shí)間志在數(shù)扔十毫錫秒到?jīng)r數(shù)十秩秒范盜圍內(nèi)販變化細(xì)。它抄由外領(lǐng)加電零阻R拌ex雕t和跨外加彼電容庸Ce翼xt重決定貼，可續(xù)以大楚致按學(xué)以下游公式枯計(jì)算爪：濃牽餐Tw食=R哨ex坡t*在Ce企xt瘦*L磚n2笨拉喂其中友乖：騎座電容湊C單廢位為達(dá)法拉所積，妻獅Tw框單位概為秒至團(tuán)。勞潛糠將第終一路報(bào)方波每信號(hào)胞同時(shí)媽送入堂74盈LS門(mén)22味1的際上升紹沿觸貪發(fā)端糞A和宰下降膝沿觸匠發(fā)端僻B可錦以得招到兩藍(lán)路窄劑脈沖靜（其騙中脈塔沖寬沒(méi)度由飽外接簡(jiǎn)電阻引，電贈(zèng)容調(diào)棍節(jié)）灰e上芬孤，e隔下，疤將e擊上、辟e下屑分別閉與第攝二路蟻方波伙信號(hào)條Uf連進(jìn)行掉與非遣運(yùn)算痕，輸貞出分揪別送穗入兩毫個(gè)計(jì)桶數(shù)器查，進(jìn)京行計(jì)憤數(shù)，震這樣完當(dāng)碼伙盤(pán)正產(chǎn)向運(yùn)受動(dòng)時(shí)姻，計(jì)內(nèi)數(shù)器莊1有脂脈沖突，而矛計(jì)數(shù)你器2艷沒(méi)有鑄脈沖盜輸入鞏；當(dāng)梯反向蓮運(yùn)動(dòng)棍時(shí)，財(cái)計(jì)數(shù)楊器1想無(wú)脈至沖輸鮮入而戰(zhàn)計(jì)數(shù)聯(lián)器2城有脈乎沖輸年入，怕由此球達(dá)到奔辨向掘的目波的。周四，?？刂瞥嵯到y(tǒng)事模擬利信號(hào)鏟A/么D轉(zhuǎn)撤換的驕設(shè)計(jì)揪2.略1層A/姜D轉(zhuǎn)倡換器塔的選敗型河根據(jù)鵝采集嶼的模厲擬信擾號(hào)種丹類(lèi)計(jì)瘡算出臉A/幫D轉(zhuǎn)管換時(shí)醒所需撿要的揚(yáng)模擬貼信號(hào)蛙通道溜滿(mǎn)足莊控制熔系統(tǒng)郵要求臂，以摘及考度慮實(shí)晴際經(jīng)卸濟(jì)情沾況（別AD執(zhí)C0己80者9較匆實(shí)惠遙，天沾貓上畏的價(jià)艦格一脈般在落5到許6元闖之間信），箱因此始選擇渣AD掌C0化80衛(wèi)9轉(zhuǎn)蒜換器包。巷AD絮C0烘80菊9的衡天貓姐截圖獵如圖忠4.像1所替示：宵僵駝濫侮無(wú)辨圖4快.上1耕A犁DC掛08磁09飲的天男貓截首圖慚弄AD催C0閃80吸9引出腳結(jié)繳構(gòu)功或能說(shuō)林明圖仁如圖左4.便2所顧示：乳糞墓撲圖4烘.2柜申鋒A件DC球08掙09地引腳畝結(jié)構(gòu)惰功能讓說(shuō)明蠅圖搜1~自5、伴26忙~2對(duì)8，銹IN換0～孫IN乳7：越8路越模擬穩(wěn)量輸繁入端役。盜14寶~1惑5、俘8、悶17穗~2斯1，坊D0米~D睬7：制8位秀數(shù)字昌量輸裝出端析。宏23胖~2漸5，見(jiàn)AD壤DA宗、A兵DD億B、覽AD低DC撇：3恨位地激址輸挎入線(xiàn)箱，用皮于選鍵通8脫路模朱擬輸品入中坐的一忽路慘22蜻，A稼LE裝：地島址鎖榴存允賴(lài)許信護(hù)號(hào)，像輸入珍，高永電平啄有效嫂，對(duì)宗應(yīng)A割LE辜上跳慮沿，余A、哈B、漂C地找址狀爪態(tài)送防入地蝶址鎖適存器剩中。稠6，綁ST墨AR竄T：者A／風(fēng)D轉(zhuǎn)嫁換啟蔽動(dòng)信悠號(hào)，狐輸入現(xiàn)高電租平有永效，絮ST繩AR透T上形升沿拼時(shí)，窮復(fù)位系A(chǔ)D壤C0扇80洋9；僑ST畜AR施T下因降沿結(jié)時(shí)啟妖動(dòng)芯費(fèi)片，任開(kāi)始為進(jìn)行隸A/過(guò)D轉(zhuǎn)嫩換；笨在A踩/D云轉(zhuǎn)換溪期間愧，S煉TA導(dǎo)RT繁應(yīng)保相持務(wù)低電芹平。剝本信慚號(hào)有律時(shí)簡(jiǎn)碌寫(xiě)為獵ST搭.焰7，博EO旋C：毯A／馬D轉(zhuǎn)用換結(jié)震束信棗號(hào)，傲輸出故，當(dāng)襖A／帳D轉(zhuǎn)如換結(jié)擁束時(shí)弊，此鴿端輸桂出一吸個(gè)高暈電平縮（轉(zhuǎn)駱換期交間一峰直為救低電俘平）焰。嚼9，預(yù)OE幫：數(shù)即據(jù)輸團(tuán)出允落許信丑號(hào)，嫂輸入奪，高沉電平廚有效租。當(dāng)蔬A／貴D轉(zhuǎn)貝換結(jié)宮束時(shí)凳，此純端輸蔥入一撞個(gè)高盾電平窮，才創(chuàng)能打轟開(kāi)輸游出三墨態(tài)門(mén)萌，輸稅出數(shù)裂字量圓，用值于控扎制三碰態(tài)輸律出鎖浮存器犁向單廟片機(jī)豎輸出礎(chǔ)轉(zhuǎn)換友得到稼的數(shù)噸據(jù)。堡OE六=0歷，輸窩出數(shù)頓據(jù)線(xiàn)期呈高自阻；葵OE邀=1宗，輸賭出轉(zhuǎn)她換得外到的酒數(shù)據(jù)忽。錢(qián)10環(huán)，C備LK堆：時(shí)費(fèi)鐘脈捏沖輸勉入端干。要稱(chēng)求時(shí)璃鐘頻補(bǔ)率不秋高于嘉64洲0K等HZ墻，E窯OC察=0臨,正撥在進(jìn)辰行轉(zhuǎn)告換；姨EO莊C=繼1,塌轉(zhuǎn)換類(lèi)結(jié)束閑。使聽(tīng)用中義該狀清態(tài)信美號(hào)即錘可作域?yàn)椴槿f(wàn)詢(xún)的席狀態(tài)兄標(biāo)志虎，又翼可作供為中跌斷請(qǐng)葡求信茄號(hào)使烈用。歸12升、1懲6，嚷RE真F（擱+）榆、R剃EF反（-穴）：造基準(zhǔn)沾電壓它。喜11點(diǎn)，V臘cc各：電黨源，欠單一濱＋5豎V。宣串13刻，G湖ND勞：地股。西2.烤2，連AD棉C0爆80陸9的題工作擱原理斤AD既C0瀉80練9是跑帶有岡8位工A/庫(kù)D轉(zhuǎn)焦換器們、8辛路多閱路開(kāi)角關(guān)以金及微叉處理柜機(jī)兼成容的怎控制搶邏輯兄的C信MO諒S組長(zhǎng)件。欄它是染逐次齡逼近星式A段/D抬轉(zhuǎn)換綠器，聰可以徑和單累片機(jī)渡直接藍(lán)接口弊。癢2.雁2.概.1稼，謀AD腿C0撓80懸9的盟內(nèi)部掌邏輯微結(jié)構(gòu)址歇由下皮圖可窯知，豐AD建C0紡80夠9盾由一屑個(gè)晃8豬路模委擬開(kāi)漿關(guān)、辦一個(gè)裕地址春鎖存羊與譯夫碼器薯、一卷個(gè)捐A/潑D信轉(zhuǎn)換賄器和判一個(gè)吼三態(tài)緣輸出揉鎖存溪器組業(yè)成。在多路師開(kāi)關(guān)笨可選獎(jiǎng)通悔8縣個(gè)模率擬通頸道，愈允許武8凈路模狐擬量頸分時(shí)已輸入梢，共猾用澇A/素D兼轉(zhuǎn)換稱(chēng)器進(jìn)弊行轉(zhuǎn)欠換。戰(zhàn)三態(tài)白輸出趴鎖器測(cè)用于明鎖存適A/朝D紛轉(zhuǎn)換拿完的亞數(shù)字新量，織當(dāng)債OE弦端為導(dǎo)高電沙平時(shí)航，才拜可以風(fēng)從三頭態(tài)輸丙出鎖垮存器種取走風(fēng)轉(zhuǎn)換撕完的鵲數(shù)據(jù)冬。A末DC絞08貴09滾的內(nèi)噴部邏勉輯結(jié)惜構(gòu)蠶如圖撇4.幅3所燦示。餅圖禾4.覺(jué)3刻籠鄙AD鏟C0裙80榨9的幸內(nèi)部依邏輯稻結(jié)構(gòu)摔AD比C0且80飯9鏟對(duì)輸巷入模拴擬量娃要求潛：信減號(hào)單接極性抱，電叫壓范資圍是普0更－廁5V額，若盤(pán)信號(hào)或太小寧，必閱須進(jìn)木行放秧大；濃輸入脹的模填擬量身在轉(zhuǎn)糞換過(guò)恢程中從應(yīng)該郊保持沫不變澆，如治若模奇擬量錫變化曬太快鬧，則際需在挽輸入碗前增碼加采耀樣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問(wèn)題詳在實(shí)思際控依制中鴨，規(guī)顛定末腳端抓藏手的兩運(yùn)動(dòng)傲軌跡閑，并彼從中磚得到碌每一仆時(shí)刻符末端傳抓手董在基魯座坐說(shuō)標(biāo)系工中的肅位置日表達(dá)授式，沃即已裁知的拜是式阻(6涂)恒，要謊反求筒出相雄應(yīng)時(shí)面刻各振關(guān)節(jié)視變量途的表紡達(dá)式夠?；鶕?jù)秩式約(1墻)雜～亭(5壺)調(diào)求出張相應(yīng)滴的逆洪矩陣泳T士(i輛=迫1碧，遷2橫，感?倆，籌5)麗，依你次左紫乘末做端抓霞手的蜻位置唱矩陣甩T西，得膠到方坐程組叫(1置2)致：寫(xiě)克包露娃矩賓趴撒蘋(píng)倦藝吊盈磚（1老2）牢聯(lián)立蹲運(yùn)動(dòng)棉學(xué)方勤程前(1勁)梅～籮(6虎)邪和方嚼程組辛(1儀2)疏可以景求出異各關(guān)槍節(jié)變速量群θ譽(yù)(鼓i=窄1舉，奸2迅，導(dǎo)?藥，循5)廚的解園析解膀，這起一組高解具基有不帝唯一泥性，轟根據(jù)撈關(guān)節(jié)忌的作貧業(yè)要片求、情防止叛碰撞謎障礙今物、沒(méi)防止臣受到帽機(jī)械紗約束日等實(shí)綿際情波況，烘可以根得到銹各關(guān)篩節(jié)變淺量厭θ降(i羨=1萄，盜2娘，遣?韻，僅5)振的一坑組范煙圍:槐抄疏瓜辣轉(zhuǎn)鋼足跡罵業(yè)（櫻13絲）場(chǎng)在約蒙束觸(1雅3)捐的限具制下監(jiān)可以娘得到積逆運(yùn)剛動(dòng)學(xué)桿問(wèn)題犁的一思組唯達(dá)一解廉。憐3板．誰(shuí)微分吃關(guān)系待桌在姿機(jī)械債手的命運(yùn)動(dòng)餓控制爹中，等速度痛控制壘是必互不可卸少的蜘，所回以有忙必要傳求出促機(jī)械綱手各聰關(guān)節(jié)儲(chǔ)速度寫(xiě)與末童端抓醋手速鹿度的和關(guān)系祖。偽通常辜的方唱法是搬先求押出機(jī)頑械手童的雅炊可比碎矩陣居J,行再求政出逆沖雅可際比矩羽陣J澤，即鉆可解浙出機(jī)關(guān)械手伏各關(guān)香節(jié)速諒度的駛解析屠式。返設(shè)機(jī)婦械手巖關(guān)節(jié)肢速度航向量萌為：爆告袋練腰君撞絞設(shè)宗勢(shì)昆抄（1宿4）果式中疲(i孝：論1招，闊2熊，蓋?須，澇5)分為關(guān)泥節(jié)變罩量最θ柔的角護(hù)速度脾，同申時(shí)設(shè)線(xiàn)末端且抓手挎在基且座坐組標(biāo)系抄中的約廣義冰速度側(cè)向量暖為：舞γ奪=紐叼軟重遞尖諷瞞淚秤（1瞇5）鹿陡遣該式中張,除γ頸，族ω蚊分別喚為線(xiàn)答速度技和角依速度夢(mèng)分向逆量，駱用雅盒可比紫矩陣壤將式廣(1編4)祖，鮮(1禿5)惜聯(lián)系撲起來(lái)乳即為螞機(jī)械襯手各年關(guān)節(jié)與角速劈度的破解析助式：癥窮益專(zhuān)剛槐癥些可欄戲戀困鴨只慎鍋（1限6）蘭因所施討論休的機(jī)梁械手治只有搭5競(jìng)個(gè)自鞏由度羨，對(duì)擇應(yīng)的替雅可曾比矩偶陣不堵是方陡陣，鄭所以喬相應(yīng)徑的逆碑雅可蘇比矩鐵陣是惕一個(gè)鳴廣義勇逆矩促陣：投J折弱奸能隊(duì)混火老挑暴蓮請(qǐng)斬望礦（1棟7）抵式睛(1鍛7)流的求農(nóng)取比退較繁額瑣，蜘而且朱在工含作空馬間的葛某些桌位置豆上，致J艇J選變?yōu)楸绕娈愋嚓嚕鬅o(wú)法豈求逆烘。所愧以，放采用惕對(duì)逆把運(yùn)動(dòng)迷學(xué)解丈直接滔進(jìn)行頂微分洽的方鄙法來(lái)疫得到些關(guān)于蔥γ濤的解村析式他。遭對(duì)于蔬三角球函數(shù)棗表達(dá)策式，感可以臘導(dǎo)出寧：晃si興n付θ棕和c倉(cāng)os犬θ坑的表態(tài)達(dá)式際時(shí)，煤有：映d爽θ攏=c拳os塵θ歲d(扮si你n示θ今)-拉si摩n啞θ印d(互co邀s岡θ籃)合役填獸謊客(斗18波)斗當(dāng)已下知樹(shù)ta并n照θ場(chǎng)=公時(shí)，陪有:酬d寨θ暮=虛旨說(shuō)么申非蔥(堡19饒)猛在求挎解逆贊運(yùn)動(dòng)誼學(xué)方吩程解壁的過(guò)檢程中祖，不嶼難得靠到各片關(guān)節(jié)區(qū)變量亮的三瑞角函市數(shù)表仍達(dá)式搶?zhuān)冽R利用坐式訂(1劫8)沿、含(1巷9)慰可以裝迅速偏求得工關(guān)于堂γ我的解鑒析式麥。研5.愚2居上位輝與下幅位單希片機(jī)溫通信迫設(shè)計(jì)院5.沿2.曠1通啊信方止式的皺設(shè)計(jì)豬遍上恒位單通片機(jī)例要把獅其3譽(yù)0H相到3策6H右空間睜里的貓數(shù)字房信號(hào)臣傳輸癢到各認(rèn)下位斜單片頑機(jī)。役通信探有并腹行通主信和躁串行題通信袍兩種割方式粥，結(jié)臥合所定學(xué)通企信知鄭識(shí)與蹦本控粗制系移統(tǒng)要玻求選蹲擇串稠行通服信方蒼式。倡由于孤單片貨機(jī)掃三描速坊度非登?？炖C，可童以由啞上位尿單片熱機(jī)緩?fù)妗７烈虼似棺罱K穴選擇摧異步行串行溉通信居方式示。串晃行通再信如其圖5濕.1策所示評(píng)。夕辮愛(ài)墨件振圖5謹(jǐn).1自敗串行陣通信讀5.宵2.旺1望單峽片機(jī)漠間的聲通信廉編程雹上黑位單貼片機(jī)裹機(jī)發(fā)獅送，魔下位崗單片宗機(jī)1暫接收逆，波節(jié)特率虹24豐00音bp牢s，施晶振戲6M扯Hz熱，T跪1作具波特漠率發(fā)屆生器晉，串唯行口久工作圈在方偉式1似。上顛位單蔽片機(jī)登送出剩內(nèi)部?jī)擱A姐M侵30揉H開(kāi)數(shù)始的丟7個(gè)容字節(jié)市數(shù)據(jù)拆，下夢(mèng)位單佳片機(jī)舌1接定收數(shù)臂據(jù)存輕放在柜外部玻RA囑M昆30撥00溝H～久30譯06努H單伶元中痛。崗雙機(jī)夢(mèng)通訊寨串行叫口工把作在糊方式量1，撤定時(shí)捆器T懸1工辯作在禍方式交2作龜波特霞率發(fā)撓生器螞。定界時(shí)初宏值：境若S太MO揮D=顫0莫，則倆X=裁24仁9.塔49奴，誤嗚差較抄大裁匆盲若S玉MO友D=倒1甩，則葡X=俗24甜2.譽(yù)98慚=2妄43肢=F葡3H英，票誤差障較小扶黑采用憶查詢(xún)輔方式嚇編程逐，上篇位單顧片機(jī)李發(fā)送醫(yī)程序趕：池SE銷(xiāo)ND棄：M結(jié)OV悟邁犯T士MO思D，殺#2辮0H然謹(jǐn)搭其；虹定時(shí)籮器T品1方仆式2飯，定帝時(shí)憤MO猜V沸TL做1，夜#0針F3覽H正扎蒸宮；膀定時(shí)喝器T跳1初改值竊MO芳V嗚TH刃1，強(qiáng)#0結(jié)F3悉H放CL投R借ET串1話(huà)格端禽便材蛋單；蜘關(guān)中戲斷伴SE梨TB外怪TR作1角扔薦逐埋貫襲阻；債啟動(dòng)貧定時(shí)費(fèi)器工步作點(diǎn)MO鏡V誰(shuí)SC派ON助，#逆50脂H棵首路娛；串隆行口蝴方式嬌1勒MO飄V若PC胸ON必，#總80趣H券咸億炭；掛SM胖OD掌＝1散MO螺V晃R0無(wú)，#幟30盒H歪悄菠喬鑒溉；沿?cái)?shù)據(jù)兩首地鎮(zhèn)址艱MO缺V獻(xiàn)R7帳，#付7H膀舒綠卵糕債譽(yù)；濫7個(gè)棟數(shù)據(jù)霜TR扣S:甜M分OV匠期A，御@R遇0救滑宏談叢逝神；父取數(shù)煙據(jù)蝦MO憐V導(dǎo)SB寶UF薯，A甜欲進(jìn)丙企怕；發(fā)蓬送邪WA馳IT晶：J讓BC觀T臭I，峽CO拔NT逃揮牌球稅芳；發(fā)央送完證，清倒TI梁為0飾AJ半MP短W必AI第T中CO求NT障:蘿I類(lèi)NC劉R蕉0國(guó)跟啞繼啊港押政昂；下垮一個(gè)按數(shù)據(jù)談DJ妨NZ蝦R言7，堪TR歌S倒萬(wàn)甚授樂(lè)；發(fā)賢送7恒個(gè)數(shù)陳據(jù)疏RE卻T閱謝下位戴單片咐機(jī)1季接收輸程序閱：升MO泰V律TM布OD咱，#材20餃H肝貌帳返；定鉆時(shí)器謝初始痛化愧MO慕V輔TL幫1，靜#0禍F3些H捧MO醋V附TH接1，鹽#0瓣F3單H爪CL嗚R烤ET黃1寄闖占別叛械押娘樓；水關(guān)中今斷撞SE蓮TB水登TR孟1與古悄辣稿愈重污旦；啟向動(dòng)定村時(shí)器壤工作哥MO希V及SC推ON彩，#驗(yàn)50鳥(niǎo)H饒督米盲；串傾行口異方式背1，翅允許默接收包MO著V吩PC子ON膊，#滅80傳H燈塔卻親；S述MO蠢D＝昂1夜MO弱V遠(yuǎn)DP糖TR溫，#欣30絮00植H引梨鑄；數(shù)恩據(jù)存什放首炕地址職MO扣V紙R7沫，#遠(yuǎn)10得H巴副緩扒誠(chéng)喉兼；嗚接收束7個(gè)壇數(shù)據(jù)乖WA繼IT慨:撒JB裂C叢R子I，覺(jué)RE很AD倍獅鋪遠(yuǎn)訴蜂老；接癥收到檢一個(gè)性數(shù)據(jù)充，清辣RI斧為0賣(mài)AJ姥MP瓦免WA揮IT租R逐EA肯D：使MO奴V捆A聾，S何BU太F今繭勒腳省浩很；接田收數(shù)語(yǔ)據(jù)挨補(bǔ)師徑M碧O(píng)V骨X門(mén)@勺DP棄TR圖，A筆孕懸跡設(shè)芳；存賀數(shù)據(jù)趴IN悔C擺D女PT妨R領(lǐng)使仙滑贏科六饅椒茅；架下一悲個(gè)單噴元床見(jiàn)綁挽D洽JN況Z勇R嗓7，母WA結(jié)IT型捧指寧?；杵?；支接收帆7個(gè)拉數(shù)據(jù)專(zhuān)邁診R擱ET警姜這E符ND嚇5.傅3慎機(jī)嗚械臂貍換刀爆中斷匙的設(shè)嬌計(jì)期躁皮當(dāng)上謹(jǐn)位單才片機(jī)送檢測(cè)壞到換疤刀中棉斷信筋號(hào)時(shí)摘，立罰即傳激輸?shù)讲砀飨绿O(píng)位單即片機(jī)改。下捏位單形片機(jī)稿立即悲中斷糖機(jī)械大臂當(dāng)口前執(zhí)旨行的迎動(dòng)作某，轉(zhuǎn)幼去執(zhí)上行換窮刀動(dòng)蛋作。退機(jī)械夸臂先確運(yùn)動(dòng)?jì)D到設(shè)輸定的策安全濃位置醒然后嶺快速源移動(dòng)覆到換抱刀位屢置準(zhǔn)付備換美刀。從設(shè)機(jī)紹械臂氏的手跡爪合乒著的休時(shí)候避表示有電信粒號(hào)贈(zèng)“碎0鼻”赴，張贊開(kāi)時(shí)愈表示民“貿(mào)1訊”宵。根土據(jù)手勺爪電區(qū)信號(hào)匙1、所0的集變化柳可以獵判斷許機(jī)械叢臂是洞否執(zhí)影行了鑒換刀竭動(dòng)作筆，也吧為機(jī)述械臂蘆換刀跡檢測(cè)卷提供視了依眉據(jù)。鞠六，饅刀庫(kù)貿(mào)刀盤(pán)樓旋轉(zhuǎn)育與自經(jīng)動(dòng)換嚼刀的醋設(shè)計(jì)好6.廁1刀竄庫(kù)刀號(hào)盤(pán)的齒控制插設(shè)計(jì)涼根據(jù)勻控制鏟系統(tǒng)抖要求佩，工嬸藝雕叮刻大梨師換蹄刀要債求機(jī)菊械臂呼也能墾跟著窮同步眠換刀懇。設(shè)除計(jì)大逢師更向換刀扒具的糊刀盤(pán)黑和機(jī)獎(jiǎng)械臂顧的刀拳庫(kù)刀成盤(pán)是臉一一踐對(duì)應(yīng)勞編號(hào)斧的。嘴設(shè)計(jì)詠每把軌刀具濕存在宅刀庫(kù)田上時(shí)促用數(shù)書(shū)字信藝號(hào)太“國(guó)1查”跌表示轟，刀團(tuán)具不屬在刀柳盤(pán)上曉時(shí)用冤數(shù)字晌信號(hào)季“條0抽”城表示蹄。而道且結(jié)存合刀技庫(kù)設(shè)灶計(jì)組閘提供逼的刀毒具數(shù)雜量，摟用上躺位單慨片機(jī)紀(jì)40巾H和觸41含H儲(chǔ)狂存刀蠟具的辟數(shù)字罰信號(hào)勝。刀嫩庫(kù)刀高盤(pán)的遞隨機(jī)銷(xiāo)選刀鮮換刀恢設(shè)計(jì)蝕圖如束圖6券.1喬所示漂。拜攀道除防拐睡齡圖6侍.1穗即隨墨機(jī)選張刀換至刀宰如圖道6.圖1懇a所期示，怠刀庫(kù)塞有1舌6個(gè)搖刀座荷，可蜜存放完16差把刀搖具。漸刀座匪固定籌位置銅編號(hào)壁為方慈框內(nèi)輝1~聲16辯號(hào)，棚0為畢主軸傷刀位芳置號(hào)詳，由象于刀即具本艷身不直附帶巡編碼替環(huán)，蠻所以仿刀具耐編號(hào)錫可任刷意設(shè)維定，遵如圖符中（彎1）油~（易16誰(shuí)）的董刀號(hào)燦。一塑旦給咬某刀痛編號(hào)勉后，備這個(gè)禁編號(hào)沈不妹應(yīng)隨埋意改逆變。借為了戶(hù)使用畏方便謊，刀總號(hào)采慧用B隊(duì)CD潤(rùn)碼編差寫(xiě)。照在貢下位晨單片能機(jī)怕內(nèi)部純單元狼42免H和鋤43利H單泉元霜建立雹一個(gè)章模擬槽刀庫(kù)暑的刀者號(hào)數(shù)觸據(jù)表掉，如碼圖4蛾-2尊b所