基于超聲波的智能避障小車(chē)的研究與設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(論文)

畢業(yè)設(shè)計(jì)基于超聲波的智能避障小車(chē)的研究與設(shè)計(jì)基于超聲波的智能避障小車(chē)的研究與設(shè)計(jì)摘要在這個(gè)智能普及的時(shí)代，智能小車(chē)也逐漸吸引著高校學(xué)生和研究工作者們的眼球。基于單片機(jī)的智能小車(chē)制作成本較為低廉，操作起來(lái)比較方便，電路簡(jiǎn)單，程序方便易調(diào)試，且其比較考驗(yàn)制作者的細(xì)膩及用心程度，趣味性比較強(qiáng)，所以在本設(shè)計(jì)中的核心就是用單片機(jī)控制智能小車(chē)并使其搭載超聲波測(cè)距儀，通過(guò)程序的編寫(xiě)以及對(duì)硬件各部分的調(diào)試，使其最終達(dá)到在障礙物小于編程中設(shè)定的距離的情況下能夠進(jìn)行自動(dòng)避障。超聲波也是現(xiàn)在時(shí)代發(fā)展的主流。應(yīng)用在各個(gè)大品牌的汽車(chē)上。自動(dòng)泊車(chē)和拐彎都是在基于超聲波的測(cè)距情況下來(lái)完成并實(shí)現(xiàn)其功能的。本設(shè)計(jì)的最初靈感是來(lái)自倉(cāng)庫(kù)管理機(jī)器人，在如今勞動(dòng)力較為飽和的社會(huì)現(xiàn)狀下，能夠用更小的投資獲得最大的收益也成為企業(yè)家們更加關(guān)注的問(wèn)題，若本設(shè)計(jì)能夠完成并且能夠完美收官，也會(huì)被不少企業(yè)家們所看重。在本設(shè)計(jì)中綜合運(yùn)用了在大學(xué)四年間學(xué)到的單片機(jī)程序編寫(xiě)的知識(shí)、電路連接、硬件焊接以及電子設(shè)計(jì)等多種真正在學(xué)校學(xué)習(xí)到的本領(lǐng)。比較考驗(yàn)本人的知識(shí)融合能力以及動(dòng)手操作的實(shí)踐能力。對(duì)將來(lái)步入社會(huì)都起著舉足輕重的作用。關(guān)鍵詞：超聲波；避障；單片機(jī)；程序編寫(xiě)ResearchAndDesignofUltrasonicIntelligentVehicleObstacleAvoidanceABSTRACTInthiseraofuniversalintelligent,smartcarhasgraduallyattractedcollegestudentsandresearchworkersoftheeye.Basedonsingle-chipsmartcarproductionislowincost,convenienttooperate,simplecircuit,easydebuggingprocedures,andthecomparativetestanddelicateintentionsofthecreators,interestingandrelativelystrong,sothecoreinthisdesignistouseSCMsmartcarwhichequippedwithultrasonicrangefinder,throughtheprogramandthedebuggingofthehardware,sothatitcanreachtheobstacledistancelessthanasetofprogrammingincaseofautomaticobstacleavoidance.Ultrasonicisthemainstreamofthedevelopmentofthetimesnow.Usedinvariousbrandsofcars.Automaticparkingandturningareinthesituationoftheultrasonicrangingdowntocompleteandbasedontherealizationofitsfunction.Theoriginalinspirationofthisdesignisfromthewarehousemanagementinthesocialstatusoftherobot,nowlaborissaturated,canobtainthemaximumprofitwithlessinvestmenthasbecomeentrepreneurspaymoreattentiontotheproblem,ifthedesigncancompleteandperfectending,manyentrepreneurswillbevalued.Inthisdesign,theintegrateduseoftheknowledgelearnedinthefouryearsofUniversitycircuitmicrocontrollerprogrammingthehardwareconnection,variousweldingandelectronicdesignofreallearningskillsinschool.Thecomparisontestoftheknowledgeintegrationabilityandpracticeabilityoftheoperation.Toenterthesocietyinthefuturewillplayadecisiverole.KeyWords：Singlechip；Ultrasonic；Obstacleavoidanc；Program目錄第一章緒論 第一章緒論1.1項(xiàng)目研究背景及意義世界終將是嵌入式的天下。微軟在80年代看到了個(gè)人PC，卻沒(méi)有預(yù)測(cè)到更遠(yuǎn)的未來(lái)。喬布斯重新定義了智能手機(jī)，更加貼近人類(lèi)生活。然而谷歌放眼的是改變世界。開(kāi)放式的平臺(tái)才是世界未來(lái)的發(fā)展主流。時(shí)代在變，時(shí)代的主流在變，人們心中的定義的流行更新替換的也是越來(lái)越快。在進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，世界發(fā)展的總體大方向是“智能”。什么是智能呢？職能作為新時(shí)代的產(chǎn)物，被定義為“它能夠按照人類(lèi)預(yù)先給定的模式，在某個(gè)特定的環(huán)境和條件下自動(dòng)運(yùn)行，不需人為的管理，就可以完成預(yù)期所想要達(dá)到的或者是更高級(jí)的目標(biāo)?！痹诒驹O(shè)計(jì)中，就體現(xiàn)了小車(chē)的智能模式。通過(guò)程序的編寫(xiě)和硬件的調(diào)試，在單片機(jī)控制下，驅(qū)動(dòng)小車(chē)底盤(pán)上的變速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)小車(chē)的前進(jìn)，通過(guò)搭載在小車(chē)底盤(pán)上的超聲波測(cè)距儀判斷在障礙物距離，并在小車(chē)與障礙物的距離小于編程中的設(shè)定值時(shí)，小車(chē)就會(huì)自己做出自動(dòng)的動(dòng)作，朝著沒(méi)有障礙物的方向繼續(xù)前行，完成開(kāi)始設(shè)計(jì)時(shí)的目標(biāo)。在當(dāng)今這個(gè)社會(huì)的大背景下，所有人力不可及的事情好像都可以通過(guò)人類(lèi)的智慧，讓更多的現(xiàn)代高科技產(chǎn)物代替人類(lèi)去完成。比如在地震之后，檢測(cè)在廢墟下是否還有待拯救人類(lèi)；在家庭主人忙碌一整天之后，回到家之后看到亂作一團(tuán)的家里衛(wèi)生環(huán)境，通過(guò)簡(jiǎn)單的一個(gè)開(kāi)關(guān)按鈕，就可以讓吸塵器機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作，幫助打理家庭環(huán)境衛(wèi)生；在陰暗的工廠倉(cāng)庫(kù)中，工人們不方便操作，本設(shè)計(jì)就是工廠倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人的雛形。我國(guó)作為世界上的經(jīng)濟(jì)大國(guó)，在科技領(lǐng)域已經(jīng)取得不小的成就。但是在汽車(chē)制造業(yè)，我國(guó)跟世界上的頂尖制造國(guó)還是有一定的差距。在頂尖的汽車(chē)中，都會(huì)應(yīng)用到超聲波的智能避障，當(dāng)汽車(chē)與障礙物之間的距離小于一定距離的時(shí)候，系統(tǒng)就會(huì)提示車(chē)主，讓車(chē)主做出相對(duì)應(yīng)的處理措施。若司機(jī)沒(méi)有采取措施，汽車(chē)便會(huì)制自行制動(dòng)，避免發(fā)生危險(xiǎn)。我國(guó)的科研人員也可以參照此方向做研究并進(jìn)行發(fā)展。1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況1.2.1國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀在國(guó)外，機(jī)器人的發(fā)展有如下趨勢(shì)。一方面機(jī)器人在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化，模塊化，網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來(lái)越高，功能也越來(lái)越強(qiáng)大，并向著計(jì)算機(jī)技術(shù)和裝備成套化的方向發(fā)展；另一方面，機(jī)器人向著非制造業(yè)應(yīng)用以及微小型方向發(fā)展，如表演型機(jī)器人，服務(wù)型機(jī)器人，機(jī)器人玩具等[1]。國(guó)外研究機(jī)構(gòu)正試圖將機(jī)器人應(yīng)用于人類(lèi)活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域。外太空探索，倉(cāng)庫(kù)管理，智能家庭清潔機(jī)器人，智能避障小車(chē)，航空航天，兒童玩具，以及人們?nèi)粘Ｋ玫降氖謾C(jī)，電腦等都充斥著智能，智能是這個(gè)社會(huì)發(fā)展的大方向，是社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，國(guó)外在這方面的研究早于我國(guó)，因此在這方面，我國(guó)還是比較落后于歐美及日本等發(fā)達(dá)國(guó)家的。1.2.2國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀自人類(lèi)進(jìn)入科技世紀(jì)后，隨著各領(lǐng)域的科技技術(shù)的迅猛發(fā)展，人們對(duì)生活、生產(chǎn)、工具使用安全性的要求也越來(lái)越高，相比于古代的人力，人們現(xiàn)在更愿意讓機(jī)器去代替人力來(lái)完成一些工作，因此，科學(xué)技術(shù)的發(fā)展必然會(huì)改變這一現(xiàn)狀，各類(lèi)高科技產(chǎn)品交替衍生，小則人們的衣食住行，行車(chē)安全，智能交通，兒童玩具等，大則到國(guó)家的國(guó)防安全，航天航空領(lǐng)域，外太空探索等，這些都已成為人們生活必不可少的一部分。機(jī)器人是現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展產(chǎn)物，是人類(lèi)文明進(jìn)步的標(biāo)志，是世界發(fā)展史上的一個(gè)重要的里程碑。它可以作為人類(lèi)勞動(dòng)成產(chǎn)中的主要力量，可以在很大程度上幫助人們減輕工作負(fù)擔(dān)，減小工作量；不會(huì)危及到人類(lèi)的安全，在人類(lèi)不適宜去到的環(huán)境下可以驅(qū)使只能小型機(jī)器人代替人類(lèi)涉足，將信息傳回人類(lèi)所能接受到的媒介中，使人總結(jié)并得出應(yīng)有的結(jié)論。對(duì)于機(jī)器人的定義從來(lái)都沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。但是在大多數(shù)專(zhuān)家學(xué)者看來(lái)，所謂機(jī)器人就是通過(guò)軟件編程控制硬件，使其能夠?qū)崿F(xiàn)它應(yīng)該完成的功能。在1979年，美國(guó)的機(jī)器人學(xué)會(huì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了定義：一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是位了執(zhí)行不同任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)。而日本的學(xué)者則認(rèn)為：機(jī)器人就是一種自動(dòng)化的機(jī)械。但是在我國(guó)的學(xué)者眼中，機(jī)器人就是一種自動(dòng)化機(jī)器，它能夠具有高度的靈活性，并且具備一些和人或生物相似的智能能力的自動(dòng)化機(jī)器[2]。智能小車(chē)就是在這樣的前提下演變而成的，智能小車(chē)其實(shí)就是一種簡(jiǎn)易的智能機(jī)器人，它具有很強(qiáng)的自我組織能力和自我適應(yīng)能力，可以在沒(méi)有人操作的情況下完成很多提前規(guī)劃好的任務(wù)。其被開(kāi)發(fā)出的主要目的就是完成一些危險(xiǎn)的，費(fèi)時(shí)費(fèi)力的，一些對(duì)人們正常生活有障礙的工作，此時(shí)，智能避障小車(chē)就能很好的去完成這些工作，并達(dá)到預(yù)期的目的，障礙物檢測(cè)是智能移動(dòng)機(jī)器人、智能汽車(chē)對(duì)周邊環(huán)境感知技術(shù)研究領(lǐng)域中的重要方面?？梢苿?dòng)的智能機(jī)器人自適應(yīng)能力強(qiáng)，高度的自規(guī)劃能力和較強(qiáng)自組織能力使其性能強(qiáng)勁，操作方便，在沒(méi)有人類(lèi)的干預(yù)和擾動(dòng)條件下，不用特定環(huán)境和外部因素的改變，就能夠在初始設(shè)定中有效的完成設(shè)計(jì)時(shí)的目標(biāo)，完成任務(wù)。智能避障小車(chē)是智能汽車(chē)研究的雛形，通過(guò)傳感器的數(shù)據(jù)接收能夠快速的進(jìn)行判斷并且迅速作出反應(yīng)，對(duì)感知周?chē)h(huán)境技術(shù)也有一定的研究意義。社會(huì)的發(fā)展，科技的進(jìn)步，使得如今技術(shù)越來(lái)越向利益方向發(fā)展，歐美各國(guó)及日本等發(fā)達(dá)國(guó)家都對(duì)該研究方向做出一定的探索和研究，并且取得了比較可觀的成果。我國(guó)因?yàn)榘l(fā)展起步晚，理論技術(shù)不足，基礎(chǔ)設(shè)施不全，資金分配不夠合理等因素，導(dǎo)致我國(guó)在這方面的研究領(lǐng)域中取得的成果與發(fā)達(dá)國(guó)家存在較大的差距，只有一些小研究機(jī)構(gòu)能做出一些小的研究成果。在本設(shè)計(jì)中，通過(guò)使用“基于超聲波的障礙物檢測(cè)測(cè)距系統(tǒng)”，用單片機(jī)MSP430F149驅(qū)動(dòng)小車(chē)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)裝配的單片機(jī)程序驅(qū)動(dòng)，負(fù)載超聲波的測(cè)距程序，實(shí)現(xiàn)小車(chē)在障礙物的距離小于設(shè)定距離時(shí)能夠自動(dòng)作出判斷并執(zhí)行拐彎動(dòng)作，向沒(méi)有障礙物的方向繼續(xù)前行。此設(shè)計(jì)可以說(shuō)是就在機(jī)器人的雛形，也可以是倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人的雛形，也可以用于兒童玩具開(kāi)發(fā)，發(fā)展前景較為廣闊，使用價(jià)值比較高。1.3畢業(yè)設(shè)計(jì)目標(biāo)與內(nèi)容研究US-100超聲波模塊的測(cè)距工作原理，學(xué)習(xí)本模塊的使用方法；研究車(chē)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，并了解電機(jī)的負(fù)載及其驅(qū)動(dòng)電壓，設(shè)計(jì)合理的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；用CCS編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)智能避障小車(chē)的控制算法，利用US-100超聲波測(cè)距模塊，測(cè)量障礙物和小車(chē)之間的距離，通過(guò)單片機(jī)程序的編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)超聲波模塊反饋的距離，與在設(shè)計(jì)中的設(shè)定值進(jìn)行比較，當(dāng)距離小于設(shè)定值時(shí)，小車(chē)能夠自動(dòng)避開(kāi)障礙物并繼續(xù)前進(jìn)。智能避障小車(chē)也會(huì)在倉(cāng)庫(kù)管理等方面有廣泛的應(yīng)用，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)智能避障小車(chē)的控制算法，在鍛煉學(xué)生動(dòng)手能力、提高學(xué)生理論聯(lián)系實(shí)際能力的同時(shí)，可以為工程實(shí)踐積累經(jīng)驗(yàn)。1.4論文結(jié)構(gòu)安排第1章，緒論。介紹本設(shè)計(jì)中的設(shè)計(jì)研究目的，研究背景、研究意義以及主要研究?jī)?nèi)容，并對(duì)相關(guān)技術(shù)現(xiàn)狀做簡(jiǎn)要分析；第2章，本設(shè)計(jì)的相關(guān)器件的介紹；第3章，系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì)，在CCS編程環(huán)境中利用C語(yǔ)言對(duì)系統(tǒng)編程實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能，包括超聲波測(cè)距，智能避障等程序的編寫(xiě)；第4章,系統(tǒng)硬件平臺(tái)的搭建；第5章,本模型的運(yùn)行效果行調(diào)試；第6章,結(jié)論。通過(guò)對(duì)本次設(shè)計(jì)中的方法和方式進(jìn)行總結(jié)，得出本次設(shè)計(jì)的結(jié)論，并總結(jié)設(shè)計(jì)收獲和體會(huì)，同時(shí)指出再設(shè)計(jì)工作中的不足之處和需要改進(jìn)的地方。

第二章器材介紹2.1寶貝車(chē)底盤(pán)2.1.1亞克支架底盤(pán)配件清單亞克力底盤(pán)1個(gè)。本小車(chē)底盤(pán)的規(guī)格為：長(zhǎng)為20CM，寬為15CM，頭部寬為15CM,中部寬為10CM。底盤(pán)實(shí)物圖如圖2.1所示：圖2.1寶貝車(chē)底盤(pán)Fig.2.1Babycarchassis2.1.2TT變速電機(jī)本設(shè)計(jì)所用的小車(chē)電機(jī)實(shí)物如圖2.2所示：圖2.2TT變速電機(jī)實(shí)物圖Fig.2.2TTvariablespeedmotorphysicalmap電機(jī)采用扭力強(qiáng)勁抗干擾強(qiáng)磁電機(jī),超省電，空轉(zhuǎn)電流0.1-0.2A,電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，無(wú)抖動(dòng)。本設(shè)計(jì)中對(duì)速度無(wú)要求，要穩(wěn)定巡線，調(diào)速運(yùn)行，用1：120的電機(jī)，6V電壓，速度約90轉(zhuǎn)/分鐘，可以載重1公斤左右。2.1.3小車(chē)車(chē)輪2個(gè)本設(shè)計(jì)中小車(chē)的車(chē)輪如圖2.3所示：圖2.3小車(chē)車(chē)輪實(shí)物圖Fig.2.3Thecarwheelphysicalmap2.1.4萬(wàn)向輪1個(gè)本設(shè)計(jì)中小車(chē)轉(zhuǎn)彎是由如圖2.4所示的萬(wàn)向輪控制的：圖2.4小車(chē)萬(wàn)向輪Fig.2.4Thecarwheel

亞克力TT電機(jī)支架4個(gè)銅柱4個(gè)與螺絲3X6MM8個(gè)（固定萬(wàn)向輪）螺絲3X30mm4個(gè)螺帽3mm4個(gè)（固定電機(jī)）2.2ULN2003復(fù)合晶體管IC—ULN2003是高耐壓、大電流復(fù)合晶體管陣列，由七個(gè)硅NPN復(fù)合晶體管組成[3]。ULN2003實(shí)物圖如圖2.5所示：圖2.5ULN2003實(shí)物圖Fig.2.5ULN2003physicalmapULN2003的每一對(duì)復(fù)合三極管都串聯(lián)一個(gè)2700歐姆的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與“晶體管-晶體管邏輯電路”和“金屬-氧化物-半導(dǎo)體結(jié)構(gòu)的晶體管構(gòu)成的集成電路”直接相連，它能夠處理原本需要用標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來(lái)緩沖處理的數(shù)據(jù)。ULN2003晶體管的工作輸出電壓高，工作輸出電流大，灌電流可達(dá)500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時(shí)承受輸入為50V的電壓，輸出還能在高負(fù)載電流并行運(yùn)行[4]。ULN2003采用DIP—16或SOP—16塑料封裝。ULN2003的內(nèi)部存在一個(gè)二極管可以用來(lái)消除線圈的反電動(dòng)勢(shì)，所以它可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動(dòng)電壓是50V,電流是500mA,輸入電壓=5V,適用于“晶體管-晶體管邏輯電路”和“金屬-氧化物-半導(dǎo)體結(jié)構(gòu)的晶體管構(gòu)成的集成電路”,由復(fù)合三極管組成驅(qū)動(dòng)電路。ULN是集成復(fù)合三極管的集成電路,內(nèi)部有一個(gè)用于消除線圈反電動(dòng)勢(shì)的二極管,它輸出的電流最大為200mA，飽和壓降大約為1V左右，最大承受電壓大約為36V。ULN2003是大電流驅(qū)動(dòng)陣列,多用于單片機(jī)、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中?？芍苯域?qū)動(dòng)繼電器等負(fù)載[5]。

ULN2003的電氣特性如表2.1所示：表2.1ULN2003的絕對(duì)最大額定值及電氣特性Table2.1TheelectricalcharacteristicsoftheabsolutemaximumratingsoftheULN2003特點(diǎn)符號(hào)等級(jí)單位輸出電流（最大值）IOUT500毫安工作溫度?OPR85攝氏度工作溫度?OPR-40攝氏度儲(chǔ)存溫度（最大）?英鎊150攝氏度儲(chǔ)存溫度（最小值）?英鎊-55攝氏度輸出擊穿電壓VCE（SUS）50V特點(diǎn)條件單位等級(jí)直流電流增益（最小值）?FE-1000單位VIN（ON）（最大值）VIN（ON）-24-VIN（ON）（最小值）VIN（ON）-2.8V推薦系統(tǒng)電源電壓（最大值）VIN（推薦）-24V推薦系統(tǒng)電源電壓（最小值）VIN（推薦）-0V輸入5VTTL電平，輸出可達(dá)500mA/50V。ULN2003是高壓大電流復(fù)合三極管陣列系列產(chǎn)品,它可以使電流變大、工作電壓變大、適應(yīng)溫度范圍大、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),適應(yīng)于各類(lèi)要求較大功率速率快的系統(tǒng)[6]。引腳介紹如表2.2所示：表2.2ULN2003各個(gè)引腳功能介紹Table2.2ULN2003introducedthefunctionofeachpin引腳1CPU脈沖輸入端，端口對(duì)應(yīng)一個(gè)信號(hào)輸出端。引腳9是7個(gè)續(xù)流二極管負(fù)極的公共端引腳2CPU脈沖輸入端引腳10脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)7腳信號(hào)輸入端引腳3CPU脈沖輸入端引腳11脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)6腳信號(hào)輸入端引腳4CPU脈沖輸入端引腳12脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)5腳信號(hào)輸入端引腳5CPU脈沖輸入端引腳13脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)4腳信號(hào)輸入端引腳6CPU脈沖輸入端引腳14脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)3腳信號(hào)輸入端引腳7CPU脈沖輸入端引腳15脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)2腳信號(hào)輸入端引腳8接地引腳16脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)1腳信號(hào)輸入端2.3MSP430F149單片機(jī)MSP430系列單片機(jī)是德州公司新開(kāi)發(fā)的一類(lèi)單片機(jī)。它集成度較高，操作比較簡(jiǎn)便，價(jià)格低廉，性能強(qiáng)勁，因此高校學(xué)生和科研開(kāi)發(fā)人員比較青睞。它的傳輸速度比較快，因?yàn)榫哂?6位總線，操作簡(jiǎn)便，因?yàn)橥獠吭O(shè)備和內(nèi)部存儲(chǔ)都可以進(jìn)行統(tǒng)一編址，尋址范圍達(dá)到64KB，并且可以進(jìn)行外擴(kuò)展存儲(chǔ)器。單片機(jī)的實(shí)物圖如下圖2.6所示：表2.3MSP430F140單片機(jī)的片內(nèi)部構(gòu)成Table2.3MSP430F140MCUinternalstructure片內(nèi)構(gòu)成數(shù)量/片16位定時(shí)器2個(gè)比較器1個(gè)看門(mén)狗1個(gè)P口6路DCO內(nèi)部晶體振蕩器1個(gè)異步通信端口2路外部時(shí)鐘2個(gè)圖2.6MSP430單片機(jī)實(shí)物圖Fig.2.6MSP430MCUPhysicalMapMSP430F149單片機(jī)的規(guī)格如下表2.4所示，功能框及模塊復(fù)位電路如下如2.7和2.8所示：表2.4MSP430單片機(jī)規(guī)格Table2.4MSP430microcontrollerspecifications程序存儲(chǔ)器類(lèi)型Flash工作電源電壓1.8Vto3.6V程序存儲(chǔ)器大小60KB最大工作溫度+85C數(shù)據(jù)RAM大小2KB封裝/箱體LQFP接口類(lèi)型SPIorUARTorUSART封裝Tube最大時(shí)鐘頻率8MHz最小工作溫度-40C可編程輸入/輸出端數(shù)量48片上ADC8-chx12-bit定時(shí)器數(shù)量2圖2.7MSP430F149功能框圖Fig.2.7MSP430F149functionalblockdiagram圖2.8單片機(jī)復(fù)位模塊電路Fig.2.8MCUresetcircuitmoduleMSP430系列單片機(jī)具有一種活動(dòng)模式和五種軟件可選的低功耗運(yùn)行模式。一個(gè)中斷事件可以將芯片從五種低功耗模式中的任何一種模式中喚醒，請(qǐng)求服務(wù)并在從中斷程序返回時(shí)恢復(fù)低功耗模式[7]。表2.5列出了六種運(yùn)行模式由軟件配置下的運(yùn)行模式：表2.5單片機(jī)的運(yùn)行模式TheoperationmodeofSCM低功耗模式0低功耗模式1低功耗模式2低功耗模式3低功耗模式4CPU關(guān)閉CPU關(guān)閉CPU關(guān)閉CPU關(guān)閉CPU關(guān)閉ACLK、SMCLK活動(dòng)ACLK、SMCLK活動(dòng)MCLK、FLL+，DCOCLK關(guān)閉MCLK、FLL+，DCOCLK關(guān)閉ACLK、MCLK、FLL+，DCOCLK關(guān)閉MCLK關(guān)閉MCLK關(guān)閉DCO的直流發(fā)生器保持活動(dòng)，ACLK保持活動(dòng)若未使用DCO，則自動(dòng)關(guān)閉ACLK保持活動(dòng)CO的直流發(fā)生器關(guān)閉，晶體振蕩器停止MSP430F149單片機(jī)的地址分配如下表2.6所示：表2.6單片機(jī)地址分配Table2.6MCUaddressallocation地址7654321000hUTXIE０URXIE０ACCVIENMIIEOFIEWDTIErw-0rw-0rw-0rw-0rw-0rw-0WDTIE：看門(mén)狗定時(shí)器中斷使能信號(hào)。OFIE：振蕩器故障中斷使能信號(hào)。NMIIE：非屏蔽中斷使能信號(hào)。WDTIFG：溢出，或安全鍵違例，或VCC上電復(fù)位，或RST/NMI有復(fù)位條件時(shí)，置位。OFIFG：振蕩器發(fā)生故障時(shí)標(biāo)志置位。MSP430F149單片機(jī)的內(nèi)部時(shí)鐘模塊電路圖如下圖2.9所示：圖2.9單片機(jī)時(shí)鐘模塊電路圖Fig.2.9MCUclockmodulecircuitdiagramMSP430系列單片機(jī)存儲(chǔ)器組織如下表2.7表2.7MSP430系列單片機(jī)存儲(chǔ)器組織Table2.7MSP430SeriesMCUmemoryorganizationMSP430F133MSP430F135MSP430F147MSP430F148MSP430F149MemoryMain:ineterruptvectorMain:codememoryinformationmemoryBootmemorySizeFlashFlash8kB0FFFFh-OFFE0h0FFFFH-0E000h16kB0FFFFh-OFFE0h0FFFFH-0C000h32kB0FFFFh-OFFE0h0FFFFH-08000h48kB0FFFFh-OFFE0h0FFFFH-04000h60kB0FFFFh-OFFE0h0FFFFH-01100hSizeFlash256Byte010FFH-01000h256Byte010FFH-01000h256Byte010FFH-01000h256Byte010FFH-01000h256Byte010FFH-01000hSizeRom1kB0FFFFh-0C00h1kB0FFFFh-0C00h1kB0FFFFh-0C00h1kB0FFFFh-0C00h1kB0FFFFh-0C00hRAMSize256Byte02FFh-0200h512Byte05FFh-0200h1kB05FFh-0200h2kB09FFh-0200h2kBe09FFh-0200hPeripherals16-bit8-bit8-bitSFR01FFh-0100h0FFh-010h0Fh-00h01FFh-0100h0FFh-010h0Fh-00h01FFh-0100h0FFh-010h0Fh-00h01FFh-0100h0FFh-010h0Fh-00h01FFh-0100h0FFh-010h0Fh-00hROM引導(dǎo)程序裝載程序的目的是把數(shù)據(jù)下載到閃速存儲(chǔ)器中。各種讀，寫(xiě)和擦除操作都必須在正確的下載環(huán)境中完成。引導(dǎo)裝載程序只能在F版本的器件上使用。引導(dǎo)裝載程序的功能：將外部設(shè)備寄存器或存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)施加并發(fā)送到引腳P1.1上(BSLTX)。寫(xiě)定義：寫(xiě)進(jìn)閃速存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)是從引腳P2.2(BSLRX)中讀取的。其端口功能如下表2.8所示：表2.8MSP430單片機(jī)端口功能Table2.8SCMMSP430portfunction端口功能P1、P2I/O、中斷功能、其他片內(nèi)外設(shè)功能P2、P3、P4、P5、P6I/O、其他片內(nèi)外設(shè)功能S、COMI/O、驅(qū)動(dòng)液晶閃速存儲(chǔ)器有n段主存儲(chǔ)器和每段128字節(jié)的兩段。信息存儲(chǔ)器(A和B)。主存儲(chǔ)器每個(gè)段長(zhǎng)為512字節(jié)[8]。段0到n可以一步擦除，也可以每段分別擦除。段A和B可以分別擦除，或與段0到n作為一組擦除。安全熔絲燒斷是不可逆的;然后對(duì)JTAG進(jìn)一步的訪問(wèn)完全不可能。編程/擦除電壓的內(nèi)部產(chǎn)生：無(wú)須使用任何外部元件，但是VCC需求的電源電流增大。編程和擦除定時(shí)由閃速存儲(chǔ)器中的硬件控制，無(wú)需軟件干涉。在首次使用之前,用戶(hù)應(yīng)該執(zhí)行一次對(duì)信息存儲(chǔ)器的擦除。單片機(jī)的存儲(chǔ)設(shè)備圖注如下圖2.10所示：圖2.10MSP430F149單片機(jī)的存儲(chǔ)設(shè)備圖注Fig.2.10MSP430F149microcontrollerstoragedevicemap外圍設(shè)備:外設(shè)通過(guò)數(shù)據(jù)、地址和控制總線連接到CPU，并能容易地用內(nèi)存操作指令處理。數(shù)字I/O有6個(gè)已實(shí)現(xiàn)的8位端口-P1到P6。端口P1和P2用個(gè)控制寄存器，端口P3，P4，P5，P6僅使用4個(gè)寄存器，為應(yīng)用提供數(shù)字輸入/輸出的最大靈活性：所有單I/O口可獨(dú)立編程。任何輸入輸出和中斷條件的組合都是可能的。端口P1和P2的所有8位對(duì)外部事件的中斷處理完全實(shí)現(xiàn)。利用所有指令對(duì)所有寄存器的讀/寫(xiě)訪問(wèn)都是可能的。MSP430F149單片機(jī)特點(diǎn)：①低電壓、超低功耗。工作電壓3.6V~1.8V，正常工作模式280μA@1MHz，2.2V，待機(jī)模式1.6μA，RAM數(shù)據(jù)保存的掉電模式下0.1μA。五級(jí)節(jié)電模式。②快速蘇醒，從待機(jī)模式下恢復(fù)工作，只需要不到6μS時(shí)間。③16位精簡(jiǎn)指令集MCU，命令周期125nS。④12位ADC，具有內(nèi)部參考電壓源，并且具有采樣、保持、自動(dòng)掃描等功能。具有12位的模數(shù)轉(zhuǎn)換器可以得到很高的精度，并且省去了使用專(zhuān)門(mén)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器給設(shè)計(jì)電路板帶來(lái)的麻煩。⑤2個(gè)16位計(jì)數(shù)器。具有捕獲、門(mén)限功能。⑥具有片內(nèi)比較器。⑦支持ISP（在線系統(tǒng)編程），方便開(kāi)發(fā)和項(xiàng)目升級(jí)。⑧支持序列號(hào)，熔絲位燒寫(xiě)。方便簡(jiǎn)單。⑨雙串口⑩支持超小型封裝：64P-QFP、64P-QFN。

2.4繼電器在本設(shè)計(jì)中采用的是HK4100F型繼電器。因?yàn)閱纹瑱C(jī)的輸出電壓不足以驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所以采用輸出為5V的繼電器作為中間變壓器來(lái)驅(qū)動(dòng)。本設(shè)計(jì)中繼電器與ULN2003同時(shí)焊接在一塊PC板上，方便接線。HK4100F繼電器的實(shí)物圖如圖2.11所示：圖2.11繼電器實(shí)物圖Fig.2.11Relayphysicalmap本型號(hào)的繼電器基本參數(shù)如下表2.9和2.10所示：表2.9HK4100F繼電器的基本參數(shù)Table2.9ThebasicparametersofHK4100Frelay觸點(diǎn)形式1C1A1B觸點(diǎn)材料 SILVERALLOY觸點(diǎn)負(fù)載3A250VAC/3A30VDC最大轉(zhuǎn)換電壓300VAC/60VDC最大轉(zhuǎn)換電流 3A最大轉(zhuǎn)換功率750VA/90W接觸電阻100mΩ（at1A6VDC）電器壽命1×105Ops(30OPS/min)機(jī)械壽命1×107OPS(300OPS/min)

表2.10HK4100F繼電器的基本性能參數(shù)Table2.10ThebasicperformanceparametersofHK4100Frelay絕緣電阻100MΩ500VDC觸點(diǎn)與線圈間耐壓1000VAC1MIN觸點(diǎn)間耐壓500VAC1MIN吸合時(shí)間Max.10ms釋放時(shí)間Max.5ms溫度范圍-25℃to+70℃穩(wěn)定性98m/s2強(qiáng)度980m/s2振動(dòng)10to55HZ1.5mm濕度35%to85%RH重量Approx3.5g安規(guī)認(rèn)定CULTuVCQCHK4100F繼電器的外形圖，接線圖，及安裝孔尺寸如下圖2.12所示：圖2.12HK4100F繼電器的外形圖、接線圖、及安裝孔尺寸Fig.2.12HK4100Frelayfigure,wiringdiagram,andmountingholesizeHK4100F繼電器的電氣特性曲線如下圖2.13所示：圖2.13HK4100F繼電器電氣特性曲線Fig.2.13TheelectricalcharacteristicsofHK4100Frelaycurve2.5超聲波測(cè)距儀器US-100模塊簡(jiǎn)介US-100超聲波測(cè)距儀器可實(shí)現(xiàn)0.02到0.045M的非接觸測(cè)距功能，它擁有比較寬的電壓輸入范圍，大約在2.4~5.5V之間，靜態(tài)功耗低于2mA，自帶溫度傳感器，可以對(duì)測(cè)量距離的結(jié)果進(jìn)行校正,同時(shí)，它具有多種通信方式，如GPI0，串口等通信方式。它內(nèi)部自帶看門(mén)狗，工作穩(wěn)定可靠。超聲波測(cè)距儀的基本參數(shù)如下表2.11所示：表2.11US-100超聲波測(cè)距儀的基本電氣參數(shù)Table2.11BasicelectricalparametersofUS-100ultrasonicrangefinder工作電壓DC2.4V~5.5V靜態(tài)電流2mA工作溫度-20~+70度輸出方式電平或UART（跳線帽選擇）感應(yīng)角度小于15度探測(cè)距離2-450cm探測(cè)精度0.3cm+1%UART模式下串口配置波特率9600，起始位1位，停止位1位，數(shù)據(jù)位8位，無(wú)奇偶校驗(yàn)，無(wú)流控制。

US-100的實(shí)物圖如下圖2.14和2.15所示：圖2.14US-100正面圖Fig.2.14US-100frontview圖2.15US-100背面圖Fig.2.15OnthebackoftheUS-100map下圖2.16為US-100超聲波測(cè)距儀的五個(gè)管腳及模式選擇跳線接口 圖2.16模式選擇跳線接口Fig.2.16Modeselectionjumperinterface本模塊的尺寸：45mm*20mm*1.6mm。板上有兩個(gè)半徑為1mm的機(jī)械孔，如圖2.17所示:圖2.17US-100超聲波測(cè)距模塊尺寸圖Fig.2.17US-100ultrasonicrangingmodulesizemap從左到右依次編號(hào)1，2，3，4，5。它們的定義如下：1號(hào)Pin：接VCC電源（供電范圍2.4V~5.5V）。2號(hào)Pin：當(dāng)為異步收發(fā)接收器模式時(shí)，接外部電路異步收發(fā)接收器的TX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的Trig端。3號(hào)Pin：當(dāng)為異步收發(fā)接收器模式時(shí)，接外部電路異步收發(fā)接收器的RX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的Echo端。4號(hào)Pin：接外部電路的地端。5號(hào)Pin：接外部電路的地端。US-100超聲波測(cè)距儀器的電平觸發(fā)測(cè)距的時(shí)序如圖2.18所示：10US840K圖2.18US-100測(cè)距時(shí)序圖Fig.2.18US-100rangingsequencediagram在此模式下測(cè)得的距離值為：(高電平時(shí)間*340m/s)/2。注：不管溫度是多少，只需將聲速看作是340M/S即可。串口觸發(fā)測(cè)距工作原理在模塊上電前，首先插上模式選擇跳線上的跳線帽，使模塊處于串口觸發(fā)模式。輸出的距離值共兩個(gè)字節(jié)，第一個(gè)字節(jié)是距離的高8位（HDate），第二個(gè)字節(jié)為距離的低8位（LData），單位為毫米[9]。即距離值為（HData*256+LData）mm。

第三章程序編寫(xiě)3.1US100超聲波測(cè)距模塊程序voidSendChar(unsignedcharData){ while(!(IFG1&UTXIFG0));//等待發(fā)送寄存器為空 TXBUF0=Data;}unsignedcharGetChar(void){ while(!(IFG1&URXIFG0)); returnRXBUF0;}unsignedintDistance(void){ unsignedcharData_H,Data_L; SendChar(0x55); Data_H=GetChar(); Data_L=GetChar(); return(Data_H*256+Data_L);}3.1.1超聲波測(cè)距模塊觸發(fā)方式電平觸發(fā)第一步：采用單片機(jī)IO口觸發(fā)模塊trig(控制端），給至少10us的高電平信號(hào)。第二步：觸發(fā)trig端之后，模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，模塊再自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回[10]。第三步：如果有信號(hào)返回，模塊echo端輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間[11]。第四步：?jiǎn)纹瑱C(jī)計(jì)算echo端高電平的時(shí)間，計(jì)算距離并顯示。測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2;串口觸發(fā)輸出格式說(shuō)明：模塊每次輸出一幀，含4個(gè)8位數(shù)據(jù)，幀格式為：0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM第一步：0XFF：為一幀開(kāi)始數(shù)據(jù)，用于判斷。第二步：H_DATA：距離數(shù)據(jù)的高8位。第三步：L_DATA：距離數(shù)據(jù)的低8位。第四步：SUM:數(shù)據(jù)和，用于效驗(yàn)。其0XFF+H_DATA+L_DATA=SUM（僅低8位）。3.1.2單片機(jī)串口配置一、MSP430的串口通訊模塊（USART）由于本設(shè)計(jì)解決的是串口通訊問(wèn)題，所以通信的基本原理是利用MSP430的串口通訊模塊（USART）來(lái)實(shí)現(xiàn)單片機(jī)和PC機(jī)之間的串口通信[12]。1、USART的硬件構(gòu)成：MSP430F149的串行通訊模塊的作用主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)外通信，它可以實(shí)現(xiàn)異步通信和同步通信兩中通訊功能。圖3.1是USART的通訊模塊。圖3.1USART的控制寄存器和工作模式Fig.3.1USARTcontrolregisterandworkmode串口通訊的控制寄存器是其八個(gè)寄存器之中的一個(gè)，表3.1是其位的格式。

表3.1控制寄存器Table3.1ControlregisterPENVPEVSPCHARLISTENSYNCMMSWRSTUSART的控制寄存器有8個(gè)有效控制位，通過(guò)對(duì)這些控制位的設(shè)置可以對(duì)工作模式，通信協(xié)議，校驗(yàn)位等進(jìn)行選擇[13]。用戶(hù)對(duì)USART的所有操作都是通過(guò)操作該寄存器的控制位來(lái)完成的。下面圖3.3是各個(gè)位的簡(jiǎn)單功能描述,知道這些控制位的功能,有助于我們?cè)诤竺孢M(jìn)行硬件連接和軟件設(shè)計(jì)。單片機(jī)的主電路圖如下圖3.2所示,單片機(jī)的引腳圖如下圖3.3所示：圖3.2單片機(jī)電路圖Fig.3.2MicrocontrollercircuitdiagramPENV：校驗(yàn)使能位。該位為0不允許校驗(yàn)；為1時(shí)，允許校驗(yàn)，且在發(fā)送時(shí)產(chǎn)生校驗(yàn)位，在接收時(shí)希望接收到校驗(yàn)位。在地址位多機(jī)模式中地址位包括在校驗(yàn)計(jì)算中。PEV：奇偶校驗(yàn)位。為0時(shí)，奇校驗(yàn)，為1時(shí)進(jìn)行偶校驗(yàn)。SP：停止位。接收時(shí)停止位只有一個(gè)。發(fā)送時(shí)，該位為0，只有一個(gè)停止位；該位為1時(shí)，有兩個(gè)停止位[14]。CHAR：字符長(zhǎng)度位。該位為0表示發(fā)送的數(shù)據(jù)為7位，該位為1時(shí)表示發(fā)送的數(shù)據(jù)為8位。圖3.3單片機(jī)引腳圖Fig.3.3Pindiagram二、通訊方式1、異步模式（UART）的選擇MSP430F149單片機(jī)支持兩種不同的串行協(xié)議，異步通信（UART）協(xié)議和同步通信（SPI）協(xié)議。這兩種協(xié)議的選擇是通過(guò)控制寄存器中的SYNC位來(lái)決定的。本設(shè)計(jì)中主要是利用MSP430的異步通信（UART）模式原理實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與PC機(jī)之間的串口通信的。MSP430控制寄存器內(nèi)的信息決定了USART的基本操作，選擇異步模式（UART）需要通過(guò)設(shè)置SYNC=0來(lái)實(shí)現(xiàn)；本設(shè)計(jì)中對(duì)于其他控制位的設(shè)置還有：設(shè)置CHAR=1，選擇字符長(zhǎng)度為8位；設(shè)置SP=0，選擇停止位1位；設(shè)置PEV=0，選擇奇校驗(yàn)；設(shè)置MM=1，選擇地址位多機(jī)模式協(xié)議?？刂莆坏倪x擇基本上決定了系統(tǒng)的通信方式和通信格式。2、UART模塊的特點(diǎn)由于MSP430單片機(jī)具有兩個(gè)片內(nèi)的UART：串口0和串口1，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)串口通信相當(dāng)容易，只需要設(shè)置適當(dāng)?shù)募拇嫫骶涂梢允勾诠ぷ髌饋?lái)，兩個(gè)串口都采用中斷方式，當(dāng)接收有數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)置一個(gè)標(biāo)志通知主程序有數(shù)據(jù)到來(lái)，當(dāng)主程序有數(shù)局要發(fā)送時(shí)，設(shè)置一個(gè)中斷標(biāo)志進(jìn)入中斷發(fā)送數(shù)據(jù)[15]。本設(shè)計(jì)選用串口1與上位機(jī)進(jìn)行通信。單片機(jī)的主流程序如下圖3.4所示：圖3.4單片機(jī)主流程序圖Fig.3.4ThemainMCUprogramdiagram下面是UART通信的一些特點(diǎn)：（1）異步通訊模式，包括線路空閑/地址位通信協(xié)議。（2）有兩個(gè)單獨(dú)的移位寄存器，輸入/輸出移位寄存器。（3）傳輸7位或8位數(shù)據(jù)，可采用奇偶或無(wú)校驗(yàn)。（4）可編程實(shí)現(xiàn)波特率調(diào)整。（5）分別發(fā)，收單獨(dú)中斷。（6）有效地檢測(cè)到起始位實(shí)現(xiàn)從低功耗喚醒。（7）狀態(tài)標(biāo)志檢測(cè)錯(cuò)誤或者地址位。三、基本通信協(xié)議：在PC機(jī)和多臺(tái)單片機(jī)的通訊中，確定一個(gè)明確而合理的通訊協(xié)議是關(guān)鍵，包括對(duì)數(shù)據(jù)格式、通訊方式、傳送速度、傳送步驟、檢糾錯(cuò)方式以及控制字符定義等問(wèn)題做出統(tǒng)一規(guī)定。數(shù)據(jù)格式采用數(shù)據(jù)包的形式，一次傳輸一組數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)包格式如表3.2所示：表3.2數(shù)據(jù)包格式Fig.3.2Packetformat起使標(biāo)志位下位機(jī)地址操作命令數(shù)據(jù)長(zhǎng)度數(shù)據(jù)內(nèi)容和校驗(yàn)結(jié)束標(biāo)志起始標(biāo)志位:1個(gè)字節(jié)分機(jī)地址:1個(gè)字節(jié)命令/數(shù)據(jù):1個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度:1個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)內(nèi)容:n個(gè)字節(jié)和檢驗(yàn):2個(gè)字節(jié)結(jié)束標(biāo)志位:1個(gè)字節(jié)3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式電機(jī)主要分交流電機(jī)和直流電機(jī)兩大類(lèi)，驅(qū)動(dòng)方式有直流直接驅(qū)動(dòng)，交流直接驅(qū)動(dòng)，直流變頻驅(qū)動(dòng)和交流變頻驅(qū)動(dòng)。直流直接驅(qū)動(dòng)即為在電機(jī)上加額定的直流電壓，使電機(jī)能夠正常工作。交流直接驅(qū)動(dòng)即為在電機(jī)上加交流電壓220V，電機(jī)能夠正常工作，切工作頻率是50HZ。直流變頻驅(qū)動(dòng)即為在電機(jī)上加直流電壓，改變電機(jī)的供電頻率，是電機(jī)能夠正常工作。交流變頻驅(qū)動(dòng)即為在電機(jī)上加交流電壓，再轉(zhuǎn)換為直流電壓之后，再轉(zhuǎn)換成電機(jī)的額定交流電壓，使電機(jī)進(jìn)行正常工作。電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式機(jī)器運(yùn)行特點(diǎn)如表3.3所示：表3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式及其特點(diǎn)Table3.3Thewayandcharacteristicsofmotordrive低電壓高電壓定義電機(jī)繞組工作過(guò)程中只用一個(gè)方向電壓對(duì)繞組進(jìn)行供電在導(dǎo)通前沿用高電壓供電來(lái)提高電流的前沿上升率，在前沿過(guò)后用低電壓維持繞組的電流特點(diǎn)電路簡(jiǎn)單，元件少、控制也簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較簡(jiǎn)單。但是在使用時(shí)必須提供足夠大的電流的三極管來(lái)進(jìn)行開(kāi)關(guān)處理，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度比較低，電機(jī)震動(dòng)比較大，發(fā)熱大。且危險(xiǎn)系數(shù)較高。高低壓控制在一點(diǎn)程度上改善了震動(dòng)和噪音，第一次提出細(xì)分控制步進(jìn)電機(jī)的概念，同時(shí)也提出了停止時(shí)電流減半的工作模式。電路相對(duì)恒電壓驅(qū)動(dòng)復(fù)雜，對(duì)三極管高頻特性要求提高，電機(jī)低速仍然震動(dòng)比較大，發(fā)熱仍然比較大。在本次設(shè)計(jì)中，采用的是直流變速電機(jī)，該電機(jī)采用扭力強(qiáng)勁抗干擾強(qiáng)磁電機(jī)，超省電，空轉(zhuǎn)電流0.1-0.2A,電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，無(wú)抖動(dòng)。本設(shè)計(jì)中對(duì)速度無(wú)要求，要穩(wěn)定巡線，調(diào)速運(yùn)行，用1：120的電機(jī)，6V電壓，速度約90轉(zhuǎn)/分鐘，可以載重1公斤左右。

第四章硬件平臺(tái)的搭建4.1模塊接線本設(shè)計(jì)在最開(kāi)始的時(shí)候是打算直接用單片機(jī)驅(qū)動(dòng)小車(chē)的變速電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的行駛并進(jìn)行后續(xù)的工作。MSP430F149單片機(jī)的各個(gè)引腳功能如下表4.1所列。但是后來(lái)在實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)MSP430單片機(jī)的P34端口的輸出電壓不足以驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，影響后續(xù)工作的進(jìn)行。因此添加了繼電器以及ULN2003來(lái)間接控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且成功的驅(qū)動(dòng)小車(chē)前進(jìn)。焊接以及電路連線如下圖4.1所示。圖4.1小車(chē)實(shí)物連線圖Fig.4.1Therealcarwiringdiagram

表4.1MSP430F149引腳Table4.1TheMSP430F149pin引腳編號(hào)CEPARK別稱(chēng)接MSP430F149引腳1GNDGND2GNDGND3GNDGND4RXDTXDP115TXDRXDP2265vVCC73V3不接83V3不接9RTSBOOTTCK10DTRRSTRST從上表可以看出MSP430F149的各個(gè)端口的功能。4.1.1US-100超聲波測(cè)距儀器超聲波測(cè)距儀的端口配置如下圖4.2所示：圖4.2模式選擇跳線接口Fig.4.2Modeselectionjumperinterface自左至右依次編號(hào)1，2，3，4，5，定義如下：1VCC，電源正極入口，2.4V-5.5V寬電壓。2當(dāng)為UART模式時(shí)，接外部電路UART的TX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的Trig端。3當(dāng)為UART模式時(shí)，接外部電路UART的RX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的Echo端4接外部電路的GND。5接外部電路的GND。4.1.2繼電器在本設(shè)計(jì)中采用HK4100F電磁繼電器來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)負(fù)載。因?yàn)閱纹瑱C(jī)的輸出電壓為3V，不能夠驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常運(yùn)作，而繼電器又能完美的達(dá)到預(yù)想的目的，所以采用本繼電器。HK4100F繼電器的驅(qū)動(dòng)原理圖如下圖4.2所示。在圖中，CN2的1、2、3為繼電器輸出接線端子，其中1接到繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)，2接到繼電器的動(dòng)接點(diǎn)，3接到繼電器的常閉接點(diǎn)。當(dāng)繼電器吸合時(shí)，1-2將接通，相當(dāng)于是開(kāi)關(guān)閉合。因此可以在端子1-2上來(lái)接線用來(lái)控制其他電路。當(dāng)單片機(jī)的P34引腳輸出低電平時(shí)，三極管T5飽和導(dǎo)通，+5V電源加到幾點(diǎn)起線圈兩端，繼電器吸合同時(shí)狀態(tài)指示的發(fā)光二極管將點(diǎn)亮[16]。繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，相當(dāng)于開(kāi)關(guān)閉合。當(dāng)單片機(jī)的P34引腳輸出高電平是，三極管T5截止，繼電器線圈兩端沒(méi)有電位差，繼電器銜鐵釋放，狀態(tài)指示的發(fā)光二極管也將熄滅，繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)釋放，相當(dāng)于開(kāi)關(guān)斷開(kāi)。 圖4.3HK4100F電磁繼電器驅(qū)動(dòng)原理圖Fig.4.3HK4100Felectromagneticrelaydriveschematic4.1.3電機(jī)直流電機(jī)是實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)換的一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)，分為直流發(fā)電機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)。如果作為發(fā)電機(jī)，必須有原動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，把機(jī)械能轉(zhuǎn)換為直流電能，以滿(mǎn)足生產(chǎn)的需要，如直流電機(jī)的電源、同步發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁電源、電鍍和電解用的低壓電源；如果作為電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能來(lái)拖動(dòng)各種生產(chǎn)機(jī)械，以滿(mǎn)足用戶(hù)的各種要求。由于直流電機(jī)具有良好的氣動(dòng)特性，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑而經(jīng)濟(jì)地調(diào)速，所以它廣泛的用于對(duì)起動(dòng)和調(diào)速性能要求較高的生產(chǎn)機(jī)械上，如軋鋼機(jī)、高爐卷?yè)P(yáng)設(shè)備、大型精密機(jī)床等。小容量直流電機(jī)廣泛作為測(cè)量、執(zhí)行元件使用。在本設(shè)計(jì)中，采用的是TT變速電機(jī)。電機(jī)采用扭力強(qiáng)勁抗干擾強(qiáng)磁電機(jī),超省電，空轉(zhuǎn)電流0.1-0.2A,電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，無(wú)抖動(dòng)。本設(shè)計(jì)中對(duì)速度無(wú)要求，要穩(wěn)定巡線，調(diào)速運(yùn)行，用1：120的電機(jī)，6V電壓，速度約90轉(zhuǎn)/分鐘，可以載重1公斤左右?；局绷髯兯匐姍C(jī)工作原理如下表4.2所示：表4.2基本電機(jī)變速工作原理Fig.4.2Thebasicworkingprincipleofvariablespeedmotor電機(jī)類(lèi)型變速原理小型直流電機(jī)調(diào)整電樞電壓交流繞線電機(jī)調(diào)整轉(zhuǎn)子繞組鼠籠式電機(jī)改變繞組接線方式本電機(jī)所需要的驅(qū)動(dòng)電壓位6V，所以需要用繼電器來(lái)間接控制。因?yàn)閱纹瑱C(jī)的輸出電壓較低，難以驅(qū)動(dòng)本電機(jī)。該電機(jī)功耗小，簡(jiǎn)單方便，故而采用TT變速電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車(chē)前進(jìn)。4.2小車(chē)運(yùn)行實(shí)際效果在本設(shè)計(jì)中，通過(guò)不斷地修改程序和硬件調(diào)試，最終成功達(dá)到最初的設(shè)計(jì)目的。使本小車(chē)在無(wú)人監(jiān)控的情況下，距離障礙物20CM的時(shí)候會(huì)進(jìn)行自動(dòng)避障，因?yàn)樵诒驹O(shè)計(jì)中所使用的電機(jī)為變速電機(jī)而不是舵機(jī)，所以只能使小車(chē)在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候按照程序中所給的自動(dòng)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，直至沒(méi)有障礙物，才會(huì)進(jìn)行向前直走。下圖為小車(chē)在面對(duì)墻壁的時(shí)候進(jìn)行自動(dòng)避障的實(shí)際運(yùn)行圖：圖4.4小車(chē)在障礙物距離大于20CM時(shí)的實(shí)際效果圖Fig.4.4Thecarintheactualeffectofobstacledistanceisgreaterthan20CMmap在圖中我們可以清晰地看到當(dāng)障礙物與小車(chē)之間的距離大于20CM時(shí)，SP430F149單片機(jī)的指示燈會(huì)亮兩個(gè)，當(dāng)障礙物與小車(chē)之間的距離小于或等于20CM時(shí)，單片機(jī)的指示燈只亮一個(gè)，HK4100F繼電器吸合，相當(dāng)于開(kāi)關(guān)閉合，此時(shí)程序就會(huì)發(fā)揮作用，驅(qū)動(dòng)小車(chē)電機(jī)，左輪不轉(zhuǎn)，右輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小車(chē)的前進(jìn)方向發(fā)生改變，向左轉(zhuǎn)動(dòng)直至無(wú)障礙物為止。圖4.5小車(chē)在障礙物距離小于20CM時(shí)的實(shí)際效果圖Fig.4.5Theactualeffectinthecarobstacledistancelessthan20CMmap在圖4.5中，可以看出來(lái)MSP430F149單片機(jī)的指示燈只亮一個(gè)。此時(shí)我們就可以根據(jù)單片機(jī)指示燈亮的現(xiàn)象判斷出來(lái)障礙物與小車(chē)的距離已經(jīng)在20CM以?xún)?nèi)了。所以在這之后，小車(chē)就會(huì)發(fā)生向左轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。已經(jīng)達(dá)到我們最初設(shè)計(jì)的目的。在下圖4.6中，我們可以清楚地看到小車(chē)已經(jīng)發(fā)生了向左轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。在左邊沒(méi)有障礙物的時(shí)候，單片機(jī)的指示燈又亮起來(lái)兩個(gè)。我們就可以判斷出來(lái)此時(shí)在小車(chē)的正前方已經(jīng)沒(méi)有了障礙物，小車(chē)可以直接向前走。最后通過(guò)一系列的運(yùn)行效果可以下定結(jié)論：本次基于超聲波的研究與設(shè)計(jì)已經(jīng)初步完成了。如果本小車(chē)采用的電機(jī)是舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，我們可以編寫(xiě)程序使舵機(jī)判斷在小車(chē)的前后左右四個(gè)方向哪個(gè)方向沒(méi)有障礙物，并使小車(chē)再向沒(méi)有障礙物的方向繼續(xù)前行。采用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)比本設(shè)計(jì)中的變速電機(jī)驅(qū)動(dòng)更加具有技術(shù)難度，而且沒(méi)有足夠的時(shí)間去完成舵機(jī)的設(shè)計(jì)和研究。因此只能采用TT變速電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)的最初目的。圖4.6小車(chē)在障礙物距離小于20CM時(shí)進(jìn)行自動(dòng)避障實(shí)際效果圖Fig.4.6Carautomaticobstacleavoidanceeffectdiagraminobstacledistanceislessthan20CM

第五章結(jié)論從去年的11月開(kāi)始，就著手開(kāi)始了大學(xué)四年最后的一件重要的事情：畢業(yè)設(shè)計(jì)。在選題的時(shí)候就想要做一件實(shí)物來(lái)檢測(cè)自己在大學(xué)四年中對(duì)理論和實(shí)踐知識(shí)的掌握，所以最終決定要選擇基于超聲波的智能避障小車(chē)的研究與設(shè)計(jì)這個(gè)題目。因?yàn)殚_(kāi)始的早，所以在本設(shè)計(jì)中投入的時(shí)間也比較富裕。剛開(kāi)始的那幾天，在圖書(shū)館借了幾本關(guān)于單片機(jī)學(xué)習(xí)的書(shū)本，每天在宿舍學(xué)習(xí)單片機(jī)的串口、引腳、以及各個(gè)部件的運(yùn)用知識(shí)。在最初的采購(gòu)原器件的時(shí)候，因?yàn)閷?duì)器件的不了解和不熟悉，導(dǎo)致在采購(gòu)元器件上犯過(guò)一些錯(cuò)誤，最終在老師的指導(dǎo)下，才完成了在采購(gòu)原器件的工作。以后在做設(shè)計(jì)之前，需要指定詳細(xì)的元器件列表，這樣會(huì)比較節(jié)省時(shí)間。在后來(lái)的設(shè)計(jì)中，因?yàn)閷?duì)自己的放縱和不會(huì)對(duì)時(shí)間的合理利用，最終沒(méi)有在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成老師給我指定的最初計(jì)劃。以后要強(qiáng)調(diào)時(shí)間觀念，按時(shí)并且爭(zhēng)取在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成最初階段指定的任務(wù)。本次設(shè)計(jì)中超聲波避障小車(chē)的實(shí)物主體框架由劉繼偉老師負(fù)責(zé)指導(dǎo)完成，包括硬件電路的設(shè)計(jì)與焊接和最初的組裝，程序軟件上的編寫(xiě)主要是靠自己的閱讀和實(shí)驗(yàn)調(diào)試修改。劉老師給定的目標(biāo)比較明確，使得工作完成質(zhì)量更有保證，并且查錯(cuò)與改錯(cuò)也更容易一些。在最初的時(shí)候，我們打算用PWM模式來(lái)驅(qū)動(dòng)舵使其來(lái)進(jìn)行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，完成超聲波避障之后能夠自動(dòng)選擇沒(méi)有障礙的方向下前行。后來(lái)在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)小車(chē)行駛速度并不是很快，而且沒(méi)有必要使用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)小車(chē)前進(jìn)，一般的變速電機(jī)就足以完成最初設(shè)計(jì)的目的。這樣減少了我和老師的工作量并且簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)流程。因此我感覺(jué)到：在同樣一個(gè)目的的驅(qū)使下，簡(jiǎn)單的方法總是比復(fù)雜的方法更會(huì)得到人們的青睞。

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致謝本論文是在導(dǎo)師劉繼偉老師的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師淵博的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深遠(yuǎn)。不禁使我樹(shù)立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處事的道理。本論文從選題到完成，每一步都是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的，傾注了導(dǎo)師大量的心血。在此謹(jǐn)向?qū)煴硎境绺叩木匆夂椭孕牡母兄x!

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。作者簽名：日期：指導(dǎo)教師簽名：日期：使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名：日期：

學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期：年月日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期：年月日導(dǎo)師簽名：日期：年月日

注意事項(xiàng)1.設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）2.論文字?jǐn)?shù)要求：理工類(lèi)設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類(lèi)論文正文字?jǐn)?shù)不少于1.2萬(wàn)字。3.附件包括：任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。4.文字、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě)2）工程設(shè)計(jì)類(lèi)題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不準(zhǔn)用徒手畫(huà)3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類(lèi)課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔5.裝訂順序1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門(mén)傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專(zhuān)用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門(mén)機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)HYPERLINK"/detail.htm