第一章自動(dòng)控制系統(tǒng)基本概念化工工藝

熱工儀表課時(shí)：18教材：厲玉鳴主編，《化工儀表及自動(dòng)化》（第三版），化學(xué)工業(yè)出版社緒論主要內(nèi)容：生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的含義實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的意義生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的發(fā)展?fàn)顩r現(xiàn)代自動(dòng)化技術(shù)特點(diǎn)學(xué)習(xí)本課程的重要性一、生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的含義在生產(chǎn)設(shè)備上配備一些自動(dòng)化的裝置,代替操作人員的部分直接勞動(dòng),使生產(chǎn)在不同程度上自動(dòng)地進(jìn)行的過(guò)程稱生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化。二、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的意義加快生產(chǎn)速度,降低生產(chǎn)成本,提高產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量；減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,改善勞動(dòng)條件；能夠保證生產(chǎn)安全,防止事故發(fā)生或擴(kuò)大,延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命,提高設(shè)備利用率；能根本改變勞動(dòng)方式,提高工人文化水平,逐步消除腦力勞動(dòng)和體力勞動(dòng)之間的差別。三、生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的發(fā)展?fàn)顩r20世紀(jì)40年代以前,主要是人工調(diào)節(jié),憑經(jīng)驗(yàn)指導(dǎo)生產(chǎn),生產(chǎn)效率低。20世紀(jì)50~60年代,應(yīng)用簡(jiǎn)單自動(dòng)化技術(shù),如基地式儀表。20世紀(jì)70年代開(kāi)始,控制理論和控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用推動(dòng)了生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化,出現(xiàn)了各種新型控制系統(tǒng),如集散控制系統(tǒng)、二級(jí)優(yōu)化控制等。近年來(lái),現(xiàn)代自動(dòng)化技術(shù)已不只局限于對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中重要參數(shù)的自動(dòng)控制,已發(fā)展為綜合自動(dòng)化。四、現(xiàn)代自動(dòng)化技術(shù)特點(diǎn)已發(fā)展為綜合自動(dòng)化,其應(yīng)用的領(lǐng)域和規(guī)模越來(lái)越大,控制與管理一體化的系統(tǒng)已提到日程,因此,其社會(huì)、經(jīng)濟(jì)效益也越來(lái)越大。顯示了知識(shí)密集化、高技術(shù)集成化的特點(diǎn),它是信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、管理科學(xué)等相結(jié)合的現(xiàn)代高技術(shù)。自動(dòng)化過(guò)程中的智能化程度日益增加,各種智能儀表不斷出現(xiàn),控制的精度越來(lái)越高,控制的方式日益多樣化,它不僅減輕和代替了人們的體力勞動(dòng),而且也在很大程度上代替了人們的腦力勞動(dòng)。五、學(xué)習(xí)本課程的重要性本門課是一門綜合性的技術(shù)學(xué)科,通過(guò)學(xué)習(xí)自動(dòng)化、儀表及計(jì)算機(jī)方面的知識(shí),對(duì)于管理與開(kāi)發(fā)現(xiàn)代化生產(chǎn)過(guò)程是十分重要的。第一章自動(dòng)控制系統(tǒng)基本概念主要內(nèi)容：生產(chǎn)自動(dòng)化的主要內(nèi)容自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成工藝管道及控制流程圖自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)第一節(jié)生產(chǎn)自動(dòng)化的主要內(nèi)容

生產(chǎn)自動(dòng)化,一般包括自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)保護(hù)、自動(dòng)操縱、自動(dòng)控制系統(tǒng)。自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)

?利用各種檢測(cè)儀表對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的主要工藝參數(shù)(如溫度、流量等)進(jìn)行測(cè)量、指示或記錄的。

自動(dòng)信號(hào)和聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)(自動(dòng)保護(hù))當(dāng)生產(chǎn)過(guò)程出現(xiàn)危險(xiǎn)時(shí),自動(dòng)信號(hào)系統(tǒng)發(fā)出聲、光等報(bào)警信號(hào),自動(dòng)聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)立即作出反應(yīng),通過(guò)改變閥門的開(kāi)啟度或切斷某些通路,或進(jìn)行緊急停車,以防止事故的發(fā)生或擴(kuò)大。它是生產(chǎn)過(guò)程中的一種安全裝置。自動(dòng)操縱及自動(dòng)開(kāi)停車系統(tǒng)(自動(dòng)操縱)自動(dòng)操縱系統(tǒng):按照預(yù)先規(guī)定的步驟自動(dòng)地對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行某種周期性的操作?？蓽p輕工人的重復(fù)性體力勞動(dòng)。自動(dòng)開(kāi)停車系統(tǒng):按照預(yù)先規(guī)定的步驟自動(dòng)地將生產(chǎn)過(guò)程投入運(yùn)行或自動(dòng)停車。自動(dòng)控制系統(tǒng):它是對(duì)生產(chǎn)中某些關(guān)鍵性的參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié),使它們?cè)谑艿酵饨绺蓴_的影響而偏離正常狀態(tài)時(shí),能自動(dòng)地調(diào)回到規(guī)定的數(shù)值范圍內(nèi),是生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的核心部分。第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成生活環(huán)境中的自動(dòng)控制系統(tǒng)空調(diào);電飯煲;電冰箱;洗衣機(jī)等。工業(yè)生產(chǎn)中的自動(dòng)控制系統(tǒng)液位控制:人工→自動(dòng);溫度控制等。眼看腦想手動(dòng)QoQi人工操作進(jìn)行工作的三個(gè)方面:(1).檢測(cè):用眼睛看液位的高低。(2).運(yùn)算、命令:大腦根據(jù)眼睛看到液位的高低,加以思考和比較得出偏差,發(fā)出命令。(3).執(zhí)行:根據(jù)大腦發(fā)出命令,改變閥門開(kāi)度,以改變出口流量Qo,保持液位的高低在規(guī)定位置。自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成1.被控對(duì)象:對(duì)其工藝參數(shù)進(jìn)行控制的機(jī)器或設(shè)備。它可以是一段管道、一臺(tái)設(shè)備或設(shè)備的某一部分,如各種反應(yīng)器、換熱器等。自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成2.自動(dòng)化裝置：測(cè)量元件及變送器:檢測(cè)參數(shù)(液位)并將檢測(cè)結(jié)果變成標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一信號(hào)進(jìn)行輸出,如液位的測(cè)量及變送。自動(dòng)控制器:接受變送器送來(lái)的信號(hào),與工藝需要保持的參數(shù)值(液位)進(jìn)行比較得出偏差,并按某種運(yùn)算規(guī)律算出結(jié)果,然后將此結(jié)果以特定信號(hào)(如電壓、電流)發(fā)送出去。執(zhí)行器:通常指控制閥,它自動(dòng)地根據(jù)控制器發(fā)出的信號(hào)值改變閥門的開(kāi)啟度,從而改變操縱變量,給對(duì)象施加調(diào)節(jié)作用。第三節(jié)工藝管道及控制流程圖在工藝流程確定后,工藝人員和自控設(shè)計(jì)人員應(yīng)共同研究確定控制方案?？刂品桨傅拇_定包括流程中各測(cè)量點(diǎn)的選擇、控制系統(tǒng)的確定及有關(guān)自動(dòng)信號(hào)、聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)等。在控制方案確定后,根據(jù)工藝設(shè)計(jì)給出的流程圖。一、工藝管道及控制流程圖根據(jù)工藝設(shè)計(jì)給出的流程圖按其流程順序標(biāo)注出相應(yīng)的測(cè)量點(diǎn)、控制點(diǎn)、控制系統(tǒng)及自動(dòng)信號(hào)與聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)等,便成了工藝管道及控制流程圖。二、燭控制猶流程夾圖中兩圖例兵符號(hào)環(huán)的規(guī)懷定本書(shū)停的規(guī)摸定按雅化工代部設(shè)盲計(jì)標(biāo)角準(zhǔn)HG孫J7啦-8標(biāo)7《化工貨過(guò)程檢臣測(cè)控凈制系母統(tǒng)設(shè)矮計(jì)符而號(hào)統(tǒng)哄一規(guī)裕定》1.圖形妖符號(hào)(1腰).測(cè)量憲點(diǎn)(包括硬檢測(cè)豈元件猜、取員樣點(diǎn)):由工鎖藝設(shè)正備輪廓線哭或工小藝管鄙線引涼到儀殘表圓華圈的屈連接律線的工起點(diǎn),一般無(wú)面特定虎的圖誕形符費(fèi)號(hào)。(2灘).連接蔽線:通用益的儀笨表信輕號(hào)線鉤均以昌細(xì)實(shí)燥線表叮示。連接旗線表乳示交肆叉、題相接陶及信白號(hào)傳刺遞方把向,如下莖圖。(3內(nèi)).儀表(包括目檢測(cè)、顯示、控制)的圖羽形符篇號(hào)儀表辟的圖辮形符逼號(hào)是蠻一個(gè)面細(xì)實(shí)胞線圓隊(duì)圈,直徑盜約10咸mm。儀表垃安裝奔位置洲不同蓋的符敲號(hào)如熱下圖獎(jiǎng)。2.字母狗代號(hào)表示夏儀表芳的小慢圓圈爹的上半團(tuán)圓內(nèi),一般錦寫(xiě)有兩位貫或兩墻位以移上字景母,第一脆位字繪母表積示被測(cè)變量,后繼眨字母表示賺儀表的嘗功能。?？逵帽粔K測(cè)變量士和儀說(shuō)表功遷能的構(gòu)字母代蘇號(hào)見(jiàn)蕩右表黨。字母第一字母后續(xù)字母被測(cè)變量功能A分析報(bào)警C電導(dǎo)率控制F流量I電流指示L物位P壓力或真空R放射性記錄或打印T溫度傳送3.儀表組位號(hào)儀表筍位號(hào)唱是由牛字母帳代號(hào)孫組合歡和阿稍拉伯造數(shù)字隨編號(hào)欲兩部分庸組成侵。阿塔拉伯量數(shù)字稻編號(hào)雞寫(xiě)在鍵圓圈若的下域半部,其第一印位數(shù)揪字表妹示工段肚號(hào),后續(xù)池?cái)?shù)字(二位妹或三捐位數(shù)字)表示儀表份序號(hào)?？傊?通過(guò)控制鏟流程誘圖,可看造到每姐臺(tái)儀話表的測(cè)量點(diǎn)位旅置、被測(cè)栗變量、儀表陷功能、工段堡號(hào)、儀表頌序號(hào)、安裝倍位置等。第四盒節(jié)彩自仍動(dòng)控橋制系隱統(tǒng)方逝框圖方框扎圖的炮作用:用箭察頭表駁示自漂動(dòng)控河制系兇統(tǒng)各其個(gè)組散成環(huán)節(jié)制之間燦的相上互影喝響和償信號(hào)稿聯(lián)系碌。圖1-瀉3液位芒自動(dòng)控制迷系統(tǒng)巴方框燈圖如崗下。圖1-8自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖xez-控制器控制閥對(duì)象測(cè)量元件變送器干擾作用

被控變量y測(cè)量值給定值pq偏差操縱變量f自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖xez-控制器控制閥對(duì)象測(cè)量元件變送器干擾作用

被控變量y測(cè)量值給定值pq偏差操縱變量f方框巧圖中父所涉掩及的垃概念被控份對(duì)象:在生博產(chǎn)過(guò)節(jié)程中求需保渾持其踏工藝狡參數(shù)總穩(wěn)定城的設(shè)備臟或裝孔置?；笕缫弊馉t,加熱助爐等,也可亂是一竄臺(tái)具虧體的設(shè)戴備或殲設(shè)備俱的某族一部跳分,如一耍段管使道(貯槽)。被控早變量y:生產(chǎn)傳過(guò)程笛中需匹保持牽恒定耗的變貌量(液位)。干擾丸作用f:在生轟產(chǎn)過(guò)攝程中外引起槳被控屠變量落偏離唇給定坡值的外箭來(lái)因添素,它是服輸入勇信號(hào)(進(jìn)料爺流量腿的改晴變)?？刂平饔?用來(lái)些克服北外界會(huì)干擾,使被默控變善量恢婆復(fù)到手給定值鑄的操狂作。操縱狗變量q:具體然實(shí)現(xiàn)枕控制筍作用帝的變疲量(出料灰流量)。操縱給介質(zhì):用來(lái)讓實(shí)現(xiàn)斃控制摧作用凱的物憲料(流過(guò)溫閥門紋流體)。方框授圖中墓所涉生及的提概念給定塔值:工藝罵過(guò)程活中被抄控變李量的圾期望躲值,可以算固定也可其按程把序變印化。偏差:給定忠值與憐測(cè)量套值之黎間的缸差值暮。輸入:自動(dòng)炎控制卸系統(tǒng)腸方框慘圖中,指向稱該環(huán)掌節(jié)的懸信息稱該慌環(huán)節(jié)乓的輸仰入。輸出:自動(dòng)論控制驕系統(tǒng)離方框令圖中,背離拴該環(huán)認(rèn)節(jié)的槍信息稱該稀環(huán)節(jié)蕩的輸勾出。xez-控制器控制閥對(duì)象測(cè)量元件變送器干擾作用

被控變量y測(cè)量值給定值pq偏差操縱變量f同一舞方框理圖可秩代表百不同蝕的控手制系涂統(tǒng),如上巨圖的判蒸汽加熱印溫度掠控制屯系統(tǒng)伐也可尿用圖1-次8的方杠框圖鎮(zhèn)表示匹。自動(dòng)嘆控制至系統(tǒng)證方框鄰圖與休控制遼流程遍圖的澤區(qū)別自動(dòng)澆控制歐系統(tǒng)妹方框軋圖:方塊顛與方楊塊之塊間的共連接或線,只是臂代表芝方塊巨之間瘋的信徑號(hào)聯(lián)兵系,并不杜代表破方塊忙之間的不物料用聯(lián)系騾。方橡塊之膀間的篇連接晃線的都箭頭挎也只堆是代表算信號(hào)逗作用猶的方敞向?？刂茢[流程頃圖:工藝上流程造圖上結(jié)的物怨料線印是代趟表物熟料從一祥個(gè)設(shè)爸備進(jìn)惡入另受一個(gè)界設(shè)備碌。方鋒塊與支方塊暗之間路的連接醋線,代表恰方塊婆之間源的物清料聯(lián)接系。自動(dòng)布控制票系統(tǒng)備是一裳個(gè)具慮有負(fù)濁反饋斧的閉芝環(huán)系蠶統(tǒng)。反饋:把系猾統(tǒng)的陸輸出擾信號(hào)妖直接寺或經(jīng)郊過(guò)一圍些環(huán)禽節(jié)后念送回到配系統(tǒng)扔的輸纏入端,并加檢入到備輸入賠信號(hào)斤中的磨作法越。負(fù)反醫(yī)饋:反饋戲的信倡號(hào)使刮原來(lái)悼的輸媽入信效號(hào)減弱。正反唉饋:反饋苗的信嚷號(hào)使乳原來(lái)攔的輸航入信賄號(hào)增強(qiáng)。負(fù)反區(qū)饋系雁統(tǒng)以液跪位控變制為深例分戒析其倦控制朝過(guò)程:當(dāng)液掩位y由于哲某種干諷擾而輝上升均時(shí),其測(cè)般量值z(mì)升高,偏差(e逐=x-毯z)降低,這時(shí),控制小器應(yīng)號(hào)發(fā)出士控制耽信號(hào)漲使控糠制閥協(xié)的開(kāi)慚度發(fā)適生變化,變化隱的方酒向?yàn)榱阖?fù),使被掀控變莫量y下降,回到憂給定值,抑制嚼了干叼擾的竭影響,達(dá)到墳了控浪制目肌的。自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖xez-控制器控制閥對(duì)象測(cè)量元件變送器干擾作用

被控變量y測(cè)量值給定值pq偏差操縱變量f正反死饋系耀統(tǒng)當(dāng)偏差e=x+忍z時(shí),控制績(jī)系統(tǒng)臨稱正仆反饋吳系統(tǒng)啦。當(dāng)都液位y由于井某種因干擾撞而上侮升時(shí),其測(cè)它量值z(mì)升高,偏差e=x+教z增大,這時(shí),控制魔器應(yīng)脆發(fā)出興控制資信號(hào)對(duì)使e變大,從而y進(jìn)一開(kāi)步上欣升,評(píng)z進(jìn)一蜓步增陡大,增強(qiáng)保了受免干擾潔后的享變化趨勢(shì),導(dǎo)致枕系統(tǒng)騾崩潰渠或達(dá)蜓到極末限值,從而服使系童統(tǒng)不毒穩(wěn)定。例如袖炸彈惹的爆進(jìn)炸、利電子蝴振蕩粘器中姐振蕩燃過(guò)程存的產(chǎn)生等嬌都是指正反圈饋系北統(tǒng)?？梢?jiàn),自動(dòng)煉控制園系統(tǒng)極是具馬有被魚(yú)控變小量負(fù)反飯饋的險(xiǎn)閉環(huán)蜘系統(tǒng)。由肅于具瓣有負(fù)守反饋禁的閉煤環(huán)系途統(tǒng),它可拒隨時(shí)嗚了解家被控脾對(duì)象堆的情困況,有針絲式對(duì)性船地根很據(jù)被坊控變論量的襲變化趴情況沈而改清變控逝制作栽用的御大小森和方熔向,從而戶使系設(shè)統(tǒng)的丟工作歡狀態(tài)輝始終愿等于姿或接臟近所隨希望啟的狀情態(tài)這指是閉林環(huán)系智統(tǒng)的油優(yōu)點(diǎn)此。自動(dòng)鐮檢測(cè)雁、自共動(dòng)操始縱等開(kāi)環(huán)賴系統(tǒng)由于群沒(méi)有稠負(fù)反率饋不鉤能隨炭時(shí)了萌解被填控對(duì)離象的醒情況碧而改丹變自懇己的雕操作詠狀態(tài),這是熊開(kāi)環(huán)速系統(tǒng)拳的缺巷點(diǎn)。自動(dòng)操縱裝置對(duì)象工藝參數(shù)操縱指令操縱作用圖1-10自動(dòng)操縱系統(tǒng)方框圖第五愧節(jié)北自構(gòu)動(dòng)控?cái)n制系琴統(tǒng)的嘆分類各種種分類椅方法按被控追量分:如溫究度、泉壓力訊、液積位等岔控制稠系統(tǒng)授。按控制首器的茅控制相規(guī)律分:比例幣控制紛、積相分控非制、微分擇控制冤、比盤例積跪分控繳制、充比例箭微分灣控制探、比例積某分微芽分控離制等應(yīng)。按系統(tǒng)乞功能耐與結(jié)陶構(gòu)分:單回唯路簡(jiǎn)贏單控姑制系觸統(tǒng);串級(jí)、抖比值狗、選準(zhǔn)擇性服、分留程、幫前饋避和均譯勻等昨常規(guī)復(fù)雜摘控制圣系統(tǒng)胞；解系耦、殊預(yù)測(cè)首、推嚷斷等染先進(jìn)勁控制系統(tǒng)獨(dú)和程非序控廁制系額統(tǒng)。按被控朵變量著的給篩定值獄的變睡化情淘況分：定值利控制陰系統(tǒng):要求飲被控貨變量鍬的給暗定值位不變權(quán)。(如溫災(zāi)度、薦液位)。隨動(dòng)斷控制些系統(tǒng):給定烤值是折隨機(jī)臟變化辜的。紐奉隨機(jī)軋系統(tǒng)使的目的悔就是這使所使控制導(dǎo)的工悠藝參振數(shù)準(zhǔn)投確而鉗快速贊地跟發(fā)隨給定似值的處變化賀而變掘化。(如導(dǎo)摘航雷存達(dá)系崖統(tǒng)、揚(yáng)火炮扯系統(tǒng)、濱生物渾反應(yīng)曉、金茄屬熱述處理被爐)程序與控制揉系統(tǒng):給定豪值是外變化治的,但它罰是一問(wèn)個(gè)已剪知的時(shí)間備函數(shù),即生鄰產(chǎn)技鏡術(shù)指亭標(biāo)須如按一紀(jì)定的騎時(shí)間吩程序去變化。決一些述定型商或非廣定型警的程公控裝姻置越膨來(lái)越塌多地突被應(yīng)用悉到生牌產(chǎn)中扇。第六趨節(jié)墻自偏動(dòng)控蓋制系隔統(tǒng)的宅過(guò)渡悲過(guò)程巴和邀品質(zhì)某指標(biāo)一.控制賴系統(tǒng)豪的靜婚態(tài)與掘動(dòng)態(tài)靜態(tài):被控躍變量化不隨踢時(shí)間醉變化他、自童動(dòng)化像裝置孔保持孫原狀德的平衡狀態(tài)瞞。當(dāng)一渣個(gè)自嗚控系計(jì)統(tǒng)的考輸入(給定申和干所擾)和輸余出均獻(xiàn)衡不變時(shí),整個(gè)采系統(tǒng)刪就處從于一爭(zhēng)種相抖對(duì)穩(wěn)啦定的葵平衡管狀態(tài),即指系糖統(tǒng)中偉各信犧號(hào)的變化嘆率為獸零,信號(hào)巡壽保持鵝在某現(xiàn)一常數(shù)不目變化,而不竭是指物料丹不流遞動(dòng)或能量錄不交米換。因?yàn)樽詼y(cè)動(dòng)控凝制系筐統(tǒng)在五靜態(tài)子時(shí),生產(chǎn)騰還在都進(jìn)行,物料叼和能量仍卷有進(jìn)梁有出,只是虜平穩(wěn)垃進(jìn)行資沒(méi)有診改變膏。一.控制濤系統(tǒng)耳的靜葬態(tài)與序動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài):被控睬變量逐隨時(shí)造間變蘆化、家自動(dòng)睜化裝架置改霞變?cè)鉅畹牟黄教锖鉅顟B(tài)嗓。若一耳個(gè)系可統(tǒng)原坦先處虛于相豎對(duì)平蠶衡狀蛋態(tài)即社靜態(tài),由于范干擾的所作用抬而破冠壞了坊這種水平衡謙時(shí),被控灘變量束就會(huì)濃發(fā)生變化,從而趴使控彩制器代、控畝制閥廚等自鄙動(dòng)化貪裝置壩改變匯原來(lái)平銷衡時(shí)感所處獅的狀價(jià)態(tài),產(chǎn)生懲一定國(guó)的控意制作丟用來(lái)北克服悄干擾筐的影落響,并力滑圖使饞系統(tǒng)船恢復(fù)嗓平衡探。從鍵干擾脈發(fā)生開(kāi)始,經(jīng)過(guò)填控制,直到嗽系統(tǒng)勇重新粒建立暮平衡,在這漁一段李時(shí)間中,整個(gè)逝系統(tǒng)棗的各舌個(gè)環(huán)省節(jié)和涌信號(hào)碌都處惱于變袋動(dòng)狀李態(tài)之中,所以綁這種匙狀態(tài)趟叫做挽動(dòng)態(tài)扭。二、期控制疾系統(tǒng)畏的過(guò)勾渡過(guò)發(fā)程過(guò)渡駐過(guò)程:系統(tǒng)點(diǎn)受輸微入(干擾)信號(hào)香的作墨用從咸一個(gè)徒平衡狀態(tài)興過(guò)渡波到另勻一個(gè)堪平衡壟狀態(tài)磚的過(guò)梅程稱壘為過(guò)渡傍過(guò)程誤。是被電控量病在干蓄擾信針號(hào)或吃控制保信號(hào)琴的作撲用下惱隨時(shí)睜間不斷變惜化的垃過(guò)程,其變窩化規(guī)團(tuán)律與絲式干擾主信號(hào)水的形國(guó)式有億關(guān)。階躍臘干擾骨作用:在某寸一瞬間t0,干擾慣突然餡地階歌躍式地賊加到購(gòu)系統(tǒng)弄上并鼻保持該幅波度。宿它比我較突伙然,比較尤危險(xiǎn),對(duì)被曲控量蔥影響最蘋大。系統(tǒng)番的穩(wěn)鋤定性:如果收系統(tǒng)扶在受扇到干架擾信近號(hào)作增用后,輸出變概量最番終能返回供到原埋平衡床狀態(tài)或其蒸附近,稱系描統(tǒng)為穩(wěn)譯定的;否則,稱系鋒統(tǒng)不柴穩(wěn)定稍。在階浙躍干闊擾作勺用下翼自動(dòng)延控制支系統(tǒng)表的過(guò)含渡過(guò)非程形期式：(a暮)非周牌期衰磁減過(guò)采程;呆(b虹)衰減脊振蕩戒過(guò)程;溫(c繞)等幅捕振蕩燈過(guò)程;扔(d索)發(fā)散除振蕩伏過(guò)程;(患e)非振公蕩發(fā)才散過(guò)韻程。三、裕階躍都干擾禁作用滋下衰奸減振鵝蕩過(guò)濫程的尤品質(zhì)債指標(biāo)橫坐迅標(biāo)t為時(shí)順間,縱坐郊標(biāo)y為被祖控變杰量離璃給定厭值的架變化量杜。t=粥0時(shí),系統(tǒng)敞穩(wěn)定,y跡(0娘)=謹(jǐn)0;傍t→∞時(shí),系統(tǒng)捎也達(dá)述到新的幸穩(wěn)態(tài),y絲式(∞)評(píng)=C。最大世偏差(A拍):在過(guò)狼渡過(guò)快程中,被控跨量偏識(shí)離給秧定值拾的最大接量。甚最大齒偏差南越小優(yōu)越好覺(jué)。超調(diào)產(chǎn)量(B象):在過(guò)征渡過(guò)惜程中,第一洋個(gè)峰扁值A(chǔ)與新探穩(wěn)態(tài)值C之差,即B=橫A-勉C。三、護(hù)階躍疑干擾赴作用臺(tái)下衰宜減振斤蕩過(guò)曾程的惹品質(zhì)續(xù)指標(biāo)衰減禾比(n盡):前后啄相鄰晉兩個(gè)控峰值艙的比既。是嫁反映鞠衰減堪程度的孔指標(biāo),n懇=B面:B?！?實(shí)踐趣表明:n處于4~我10之間拌較合雄適。余差(C們):新的看穩(wěn)態(tài)大值與耐之差盜。余膚差越督小越膜好。過(guò)渡辯時(shí)間(ts):從干縮慧擾開(kāi)叫始起,直到銀被控票變量爺進(jìn)入限到距新穩(wěn)籮態(tài)值惱的±5%峽(或±2%宅)的范鴿圍內(nèi)袍且不荷再越并出時(shí)為客止所葬經(jīng)歷納的時(shí)廚間。泥過(guò)渡服時(shí)間柱越短,系統(tǒng)暗控制屑質(zhì)量高態(tài)。三、鋪階躍場(chǎng)干擾狹作用抗下衰燥減振爺蕩過(guò)企程的外品質(zhì)尤指標(biāo)振蕩責(zé)周期遍和頻冷率:兩個(gè)絡(luò)同向駝波峰(或波凍谷)之間夕的時(shí)間間材隔,為振饑蕩周熔期;周期機(jī)越短思越好辭。頻蹈率為最周期如的倒數(shù)乘。這些聾指標(biāo)旅在不檢同的點(diǎn)系統(tǒng)湯中各攝有其材重要側(cè)性,且互認(rèn)相間即赤有矛暮盾,又有共聯(lián)系刮。要前分清慚主次,首先骨保證柜對(duì)生產(chǎn)過(guò)席程有真決定殊性意毒義的獵主要備品質(zhì)看指標(biāo)加。四、倦影響杏控制辱系統(tǒng)歡過(guò)渡絞過(guò)程計(jì)品質(zhì)利的主釋要因聾素工藝五過(guò)程地部分(被控棗對(duì)象)和自宇動(dòng)化閣裝置桐部分(測(cè)量與變?nèi)推鹘K、控繪制器薪、執(zhí)秋行器)。主廈要是受對(duì)象獻(xiàn)的性設(shè)質(zhì),但自鍋動(dòng)化重裝置聽(tīng)?wèi)?yīng)按謎對(duì)象穴的性弦質(zhì)加關(guān)以選盤擇和亦調(diào)整紡。例:某換填熱器類的溫賺度調(diào)恨節(jié)系滴統(tǒng)在泊單位閃階躍稿干擾惡作用霜下的咸過(guò)渡鵲過(guò)程離曲線璃如右步圖。第試求仁最大拖偏差假、余棍差、悉衰減座比、傅振蕩且周期沖和過(guò)刷渡時(shí)維間(給定椅值為20毯0℃另)。解：最大星偏差:A性=2訂30英-2唯00盒=3僵0倒℃余差:C熊=2縮慧05乖-2權(quán)00沈=5籍℃衰減撥比:B匹:B?=(頓23怎0-鼓20伶5)蠟:(組21撫0-民20桂5)改=5絕:1振蕩典周期:T貴=2鏈0-