軟件設(shè)計(jì)ZhouSu第章嵌入式軟件設(shè)計(jì)

軟件體系結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)浙江大學(xué)城市學(xué)院周蘇教授QQ：81505050第11章嵌入式軟件設(shè)計(jì)第11章

嵌入式軟件設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)體系結(jié)構(gòu)模式時(shí)序分析實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)從一般家用電器到制造企業(yè)，采用計(jì)算機(jī)控制的系統(tǒng)非常廣泛。與其他類型的軟件系統(tǒng)相比，嵌入式軟件系統(tǒng)更多。這些計(jì)算機(jī)直接與控制裝置交互。它們需要對(duì)硬件產(chǎn)生的事件做出響應(yīng)并發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)。這些信號(hào)引發(fā)動(dòng)作，例如開始一個(gè)電話呼叫、屏幕上的角色移動(dòng)、閥門的打開、系統(tǒng)狀況的顯示。這些系統(tǒng)中的軟件嵌入到硬件中，通常是在只讀存儲(chǔ)器里，并且總是能實(shí)時(shí)地響應(yīng)系統(tǒng)環(huán)境中的事件。在實(shí)際應(yīng)用中，軟件系統(tǒng)響應(yīng)外部事件有一個(gè)時(shí)限。如果超過了這個(gè)時(shí)限，整個(gè)硬件軟件系統(tǒng)將不能正確地運(yùn)行。第11章嵌入式軟件設(shè)計(jì)11.1實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念實(shí)時(shí)響應(yīng)是嵌入式系統(tǒng)有別于其他軟件系統(tǒng)（如信息系統(tǒng)、基于Web的系統(tǒng)或者個(gè)人軟件系統(tǒng)）的最為重要的特點(diǎn)。對(duì)于非實(shí)時(shí)系統(tǒng)，它們的正確性可以通過指定系統(tǒng)輸入如何映射到由系統(tǒng)產(chǎn)生的對(duì)應(yīng)的輸出來定義。對(duì)一個(gè)輸入，系統(tǒng)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)輸出，通常應(yīng)該存儲(chǔ)一些數(shù)據(jù)。例如，在病人信息系統(tǒng)中，如果選擇一條創(chuàng)建命令，正確的系統(tǒng)響應(yīng)是在數(shù)據(jù)庫中創(chuàng)建一條新的病人記錄，并證實(shí)這已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。在合理的限度內(nèi)，它的執(zhí)行與時(shí)間無關(guān)。11.1實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念然而，在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，準(zhǔn)確性既依賴于對(duì)輸入的響應(yīng)，又依賴于產(chǎn)生該響應(yīng)的時(shí)間。如果系統(tǒng)響應(yīng)花費(fèi)太長(zhǎng)時(shí)間的話，那么這個(gè)響應(yīng)可能是無效的。例如，如果嵌入式軟件控制的汽車剎車系統(tǒng)執(zhí)行太慢，那么由于車不能及時(shí)停下來，就會(huì)發(fā)生事故。11.1實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念因此，在實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)的定義中，時(shí)間是固有要素，即：實(shí)時(shí)系統(tǒng)是一個(gè)軟件系統(tǒng)，系統(tǒng)的功能正確與否取決于系統(tǒng)產(chǎn)生的結(jié)果以及產(chǎn)生這個(gè)結(jié)果的時(shí)間?！败洝睂?shí)時(shí)系統(tǒng)是這樣一個(gè)系統(tǒng)，如果結(jié)果沒有在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生，則它的操作被視為退化的操作，而在“硬”實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，則會(huì)被視為系統(tǒng)失敗。但是，在某些情況下，也有不需要非?？焖夙憫?yīng)的嵌入式系統(tǒng)。例如，野外氣象站軟件是一個(gè)嵌入式系統(tǒng)，但是它并不要求對(duì)外部事件進(jìn)行迅速的響應(yīng)。11.1實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念除了包含實(shí)時(shí)響應(yīng)的需求之外，嵌入式系統(tǒng)和其他類型的系統(tǒng)之間還有其他重要的不同點(diǎn)：（1）嵌入式系統(tǒng)通常持續(xù)運(yùn)行而不終止。當(dāng)硬件開啟時(shí)，系統(tǒng)開始執(zhí)行，且必須執(zhí)行直到硬件被關(guān)閉。這就意味著依賴于可靠的軟件工程技術(shù)，必須用來確保連續(xù)運(yùn)行：實(shí)時(shí)系統(tǒng)可能包括更新機(jī)制來支持動(dòng)態(tài)配置，這樣系統(tǒng)處于服務(wù)期間也能得到更新。（2）和系統(tǒng)環(huán)境的交互是不可控制和不可預(yù)測(cè)的。在交互系統(tǒng)中，交互的節(jié)奏是受系統(tǒng)控制的。通過限制用戶選擇，待處理的事件是可以提前了解的。相反，實(shí)時(shí)嵌入系統(tǒng)必須能對(duì)任何時(shí)候的意外事件做出反應(yīng)。這導(dǎo)致了對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是基于并發(fā)的，多個(gè)進(jìn)程并行執(zhí)行。11.1實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念（3）存在影響系統(tǒng)設(shè)計(jì)的物理限制。這樣的例子包括系統(tǒng)可利用的電源限制和硬件占據(jù)的物理空間的限制，它們可能會(huì)產(chǎn)生對(duì)嵌入式軟件的需求，例如，節(jié)約能量以延長(zhǎng)電池供電時(shí)間的需求。尺寸和重量的限制意味著軟件要承擔(dān)一些硬件功能，因?yàn)橄到y(tǒng)需要限制使用的芯片數(shù)量。（4）直接硬件交互是必要的。在交互式系統(tǒng)和信息系統(tǒng)中，通常通過一個(gè)軟件層（設(shè)備驅(qū)動(dòng)）對(duì)操作系統(tǒng)隱藏硬件，因?yàn)橹荒軐追N類型的設(shè)備連接到系統(tǒng)，例如鍵盤、鼠標(biāo)、顯示器等。相反，嵌入式系統(tǒng)要和各種各樣的硬件設(shè)備交互，而這些設(shè)備沒有單獨(dú)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)。11.1實(shí)時(shí)系統(tǒng)的概念（5）安全性和可靠性在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占據(jù)主要的地位。許多嵌入式系統(tǒng)控制的設(shè)備如果失敗了會(huì)帶來高昂的人力或經(jīng)濟(jì)成本。因此，可依賴性是至關(guān)重要的，并且系統(tǒng)設(shè)計(jì)必須確保設(shè)備一直都保持著安全要求極高的行為。通常采用保守的方法設(shè)計(jì)，即使用調(diào)試過或測(cè)試過的成熟技術(shù)，而不是使用可能會(huì)導(dǎo)致失敗模式的新技術(shù)。11.2嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)可以看做是反應(yīng)式系統(tǒng)，即它們必須以環(huán)境所要求的特定的速度對(duì)環(huán)境中的事件做出反應(yīng)。嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程是一個(gè)系統(tǒng)工程的過程，在該過程中軟件設(shè)計(jì)者要深入考慮系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)和性能。有些系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程要決定哪些系統(tǒng)能力用軟件實(shí)現(xiàn)，哪些用硬件實(shí)現(xiàn)。對(duì)于很多嵌入在消費(fèi)類產(chǎn)品（如手機(jī)）中的實(shí)時(shí)系統(tǒng)來說，硬件的成本和電能消耗是一個(gè)非常重要的問題。需要使用專用的處理器來支持嵌入式系統(tǒng)，而對(duì)于某些系統(tǒng)，可能還需要設(shè)計(jì)和建造專用的硬件。11.2嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)這意味著自上而下的軟件設(shè)計(jì)過程——即設(shè)計(jì)開始于抽象模型，通過一系列階段對(duì)抽象模型分解和開發(fā)——這一過程對(duì)于絕大多數(shù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)來說是不現(xiàn)實(shí)的。對(duì)于硬件、支持軟件以及系統(tǒng)時(shí)序等方面的一些下層決策，需要在過程的早期進(jìn)行考慮。這些限制了系統(tǒng)設(shè)計(jì)者的靈活性，可能意味著一些額外的軟件功能，比如系統(tǒng)內(nèi)必須包括電池和電源管理。11.2嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)嵌入式實(shí)時(shí)軟件的一般方法是基于激勵(lì)-響應(yīng)模型。激勵(lì)是發(fā)生在軟件系統(tǒng)環(huán)境中引起系統(tǒng)以某種方式響應(yīng)的事件；響應(yīng)是由軟件發(fā)送到它的環(huán)境的一種信號(hào)或消息?？梢酝ㄟ^列出由系統(tǒng)接收的激勵(lì)和相關(guān)聯(lián)的響應(yīng)，以及響應(yīng)必須產(chǎn)生的時(shí)間，來定義一個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的行為。例如，表11-1給出了防盜報(bào)警系統(tǒng)的可能的激勵(lì)和系統(tǒng)響應(yīng)。表11-1防盜報(bào)警系統(tǒng)的激勵(lì)和響應(yīng)11.2嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)激勵(lì)有兩類：1）周期性激勵(lì)。在每個(gè)可預(yù)測(cè)的時(shí)間時(shí)隔內(nèi)發(fā)生。舉例來說，系統(tǒng)可能每隔50ms檢查一次傳感器，根據(jù)傳感器的值（激勵(lì)）采取響應(yīng)行動(dòng)。2）非周期性激勵(lì)。這種激勵(lì)是不規(guī)則地發(fā)生的，也是不可預(yù)測(cè)的。通常使用計(jì)算機(jī)的中斷機(jī)制發(fā)送信號(hào)，中斷指示輸入/輸出傳輸完成且數(shù)據(jù)已經(jīng)在緩沖器中了。11幻玉.2嵌入蕉式系利統(tǒng)設(shè)壟計(jì)如圖11偉-1所示穿，激罩勵(lì)來塔自于育系統(tǒng)陰環(huán)境哨中的撐傳感侵器，正響應(yīng)倒被發(fā)桂送到輩執(zhí)行逼器（ac任tu巷at回or）。羅實(shí)時(shí)秀系統(tǒng)眨的一阻般設(shè)晶計(jì)準(zhǔn)職則是至對(duì)于遠(yuǎn)每一突類傳閃感器教和執(zhí)取行器屋有不嫁同的迎進(jìn)程君（見資圖11千-2）。曉這些附執(zhí)行湊器控還制設(shè)親備，峽例如潑泵，亭由此巡壽對(duì)系例統(tǒng)環(huán)扇境做欠出改稼變。延執(zhí)行敘器自西身也芒可以扒產(chǎn)生芒激勵(lì)破。來轟自于電執(zhí)行準(zhǔn)器的顆激勵(lì)遲通常忙提示奶某些慈問題辱的發(fā)要生必查須由請(qǐng)系統(tǒng)撞處理殼。圖11底-1嵌入疤式實(shí)拒時(shí)系背統(tǒng)的辟一般健模型圖11格-2傳感軌器和見執(zhí)行良器進(jìn)晌程11疤.2嵌入焦式系辛統(tǒng)設(shè)新計(jì)對(duì)每蓋一類夸傳感感器，煙有一兩個(gè)管院理進(jìn)鬧程處交理來馬自于申傳感檢器的賤數(shù)據(jù)桌采集羨。數(shù)榴據(jù)處宏理進(jìn)撓程計(jì)騾算收著到激棒勵(lì)所而需要矩的響方應(yīng)。逃執(zhí)行吐器控掠制進(jìn)絲式程是幕與每菊個(gè)執(zhí)口行器營(yíng)相關(guān)咳聯(lián)的促并且引管理漸執(zhí)行五器的趨操作月。這攜個(gè)模于型能誕從傳半感器照迅速吳采集沒數(shù)據(jù)毀（在棟被下飼一個(gè)閥輸入超覆蓋讓之前酬），偶并允糕許之取后對(duì)嗚數(shù)據(jù)號(hào)的加呢工以逃及相既關(guān)執(zhí)春行機(jī)覺構(gòu)的貼響應(yīng)門執(zhí)行腫。11污.2嵌入余式系災(zāi)統(tǒng)設(shè)蹈計(jì)實(shí)時(shí)警系統(tǒng)黑需要在響應(yīng)錘不同辭時(shí)間現(xiàn)里發(fā)嚷生的觸激勵(lì)小，因良此，便它的錦體系管結(jié)構(gòu)劍的組袍織需起要保舍證只貓要接狀收到絮激勵(lì)柔，就最立刻拖將相智應(yīng)的鳴控制工傳到燙適當(dāng)姿的處鍛理單遠(yuǎn)元中爽去。不這在誤順序拆程序巴中是膨不現(xiàn)趁實(shí)的誦，因蹄此，固正常鄰情況育下，燃實(shí)時(shí)絕軟件產(chǎn)系統(tǒng)危都被御設(shè)計(jì)悲成一踩組并幕發(fā)協(xié)鴿作的蹈進(jìn)程淺。為間了支忍持這防些進(jìn)貼程的擁管理閥，實(shí)錘時(shí)系涌統(tǒng)所虹處的顏執(zhí)行喊平臺(tái)烈可能豎包括槍實(shí)時(shí)賄操作挪系統(tǒng)職。實(shí)喂時(shí)操曾作系逮統(tǒng)所榨提供獲的功優(yōu)能通筑過對(duì)彈所用臟的實(shí)守時(shí)編決程語樓言的絞實(shí)時(shí)撲支持咬系統(tǒng)圈訪問健。沒有紛標(biāo)準(zhǔn)摘的嵌導(dǎo)入式綿系統(tǒng)盛設(shè)計(jì)巴過程唇，使棗用不續(xù)同的坑過程勁取決很于系暮統(tǒng)的碑類型燒、可掙利用盤硬件猾以及壁開發(fā)蛇系統(tǒng)澇的機(jī)槳構(gòu)。11淚.2嵌入嫁式系或統(tǒng)設(shè)趙計(jì)實(shí)時(shí)禿軟件擴(kuò)設(shè)計(jì)攝過程鳳可能需包含形以下附幾步魚：（1）平院臺(tái)選銷擇。逃為系爽統(tǒng)選賠擇一啊個(gè)執(zhí)增行平街臺(tái)，搬即要宮使用領(lǐng)的硬薪件和鎮(zhèn)實(shí)時(shí)拿操作紋系統(tǒng)墾。影釣響選詠擇的耐因素希包括局系統(tǒng)腳的時(shí)巨序限劇制、豆可用肯電源乖的限齊制、繞開發(fā)賊團(tuán)隊(duì)叉的經(jīng)壓驗(yàn)、星交付譯系統(tǒng)猜的價(jià)濁格目血標(biāo)。（2）激毅勵(lì)/響應(yīng)礎(chǔ)識(shí)別偷。包臭括識(shí)悔別系溜統(tǒng)必疾須處友理的策激勵(lì)熊和對(duì)士每種亦激勵(lì)種相應(yīng)走的一裹個(gè)或份多個(gè)些響應(yīng)謝。（3）時(shí)冊(cè)序分滅析。務(wù)對(duì)于慚每種攔激勵(lì)裝和相缺應(yīng)的粘響應(yīng)仆，找騙到應(yīng)資用于棒激勵(lì)潔和響板應(yīng)處初理的馳時(shí)序疤約束脖，用騙于在讓系統(tǒng)脫中為靈進(jìn)程恢建立村時(shí)限大。（4）進(jìn)帶程設(shè)壺計(jì)。脆將激艱勵(lì)和掏響應(yīng)脅處理級(jí)聚集租到幾鄙個(gè)并租發(fā)的奧進(jìn)程財(cái)中，缸然后含優(yōu)化脅進(jìn)程紙?bào)w系應(yīng)結(jié)構(gòu)瀉，以盤反映恢出需住要實(shí)綱現(xiàn)的頸特殊曲需求炭。11國(guó).2嵌入譯式系傭統(tǒng)設(shè)尚計(jì)（5）算膛法設(shè)喚計(jì)。罵對(duì)于悅每個(gè)賄激勵(lì)鉛和響勤應(yīng)設(shè)眉計(jì)算蜘法執(zhí)徹行所四需要昌的運(yùn)魔算。螞算法格設(shè)計(jì)臉需要聲在設(shè)銅計(jì)過熄程中科相對(duì)紋早些徹進(jìn)行扎，給例出要稱求處乖理的鑼數(shù)量氏的提犯示和艇完成禮處理分所需恥要的計(jì)時(shí)間廉的提芝示。乎這對(duì)隨于計(jì)掙算密皆集型廈任務(wù)震（如補(bǔ)信號(hào)浸處理數(shù)）是桑相當(dāng)饒重要折的。（6）數(shù)以據(jù)設(shè)裹計(jì)。勵(lì)定義豆進(jìn)程炮交換腸的信雖息以杯及協(xié)忽調(diào)信璃息交濤換的慣事件予，并豬且設(shè)領(lǐng)計(jì)相塘應(yīng)的惹數(shù)據(jù)碌結(jié)構(gòu)傾管理見信息燦交換中。幾舟個(gè)并醒發(fā)進(jìn)欣程可誕以共躺享這假些數(shù)瘋據(jù)結(jié)磚構(gòu)。（7）進(jìn)離程調(diào)岔度。鼠設(shè)計(jì)睬調(diào)度泛系統(tǒng)胞確保覆進(jìn)程杯及時(shí)洪開始假，以流滿足冷它們蠢的時(shí)饑限要鵲求。11錄.2嵌入頓式系您統(tǒng)設(shè)片計(jì)實(shí)時(shí)誦軟件齒系統(tǒng)平設(shè)計(jì)誼過程刷中的路這些對(duì)活動(dòng)錘的順也序依禁賴于董所要腹開發(fā)腥的系剖統(tǒng)的撥類型劈燕、過底程和餓平臺(tái)款需求仍。在怕某些沫情況求下，敘可能孤能夠慘遵循伴一種晶相對(duì)行抽象賤的方勇法，交即從蜂激勵(lì)乏和相內(nèi)關(guān)聯(lián)笑的處語理開謠始，劈燕并在養(yǎng)稍后咽再?zèng)Q憤定硬專件和催執(zhí)行各平臺(tái)康。在配其他貸情形婚下，電對(duì)硬黎件和芳操作滴系統(tǒng)錢的選黎擇是吐在軟糾件設(shè)栽計(jì)開足始之剝前進(jìn)透行的押，這符就必濁須在妨軟件晃設(shè)計(jì)亡中充謠分考鉗慮到嶄硬件妹能力陡所帶宰來的吳約束絕。11約.2嵌入川式系貴統(tǒng)設(shè)配計(jì)實(shí)時(shí)嫁系統(tǒng)鹽中的卵進(jìn)程姿一定膛需要泊協(xié)調(diào)乒也需既要共藏享信奏息。輛進(jìn)程竹協(xié)調(diào)芽機(jī)制浮要確耕保在沖共享株資源趨時(shí)相估互排偶斥。皂當(dāng)一胡個(gè)進(jìn)常程正生在修栗改某汪個(gè)共栗享資廟源的周時(shí)候覽，其賺他進(jìn)逗程就些不能科改變費(fèi)該資膠源。他確保地相互膝排斥耐的機(jī)魂制包算括：啊信號(hào)浴燈機(jī)免制、軌監(jiān)視衡器機(jī)連制、烤關(guān)鍵瓶區(qū)域鼻機(jī)制牢（操取作系琴統(tǒng)機(jī)揮制）藥。當(dāng)設(shè)扮計(jì)進(jìn)掏程間川信息眾交換衣時(shí)，妥要考庭慮這吸些進(jìn)聯(lián)程是載以不騎同速灘度在悄運(yùn)行臺(tái)的。勸一個(gè)赤進(jìn)程互產(chǎn)生闖信息左，另曲一個(gè)斜進(jìn)程著消費(fèi)竭那個(gè)適信息縮慧。如洽果生嶄產(chǎn)者璃比消莊費(fèi)者舊運(yùn)行叔得快奶，在腸消費(fèi)陳者進(jìn)刑程讀繪取原芒來的祝信息爸之前羽，新劈燕的信服息可吉能重室寫先窩前讀摘入的嶄信息圖項(xiàng)。紐奉如果釘消費(fèi)澡者進(jìn)豆程比譽(yù)生產(chǎn)豬者進(jìn)協(xié)程運(yùn)逆行快慚，同亮樣的聲信息閱可能賀被讀鉗兩遍薯。11鴉.2嵌入擦式系所統(tǒng)設(shè)留計(jì)為了鎮(zhèn)解決老這個(gè)堆問題枝，應(yīng)侍該使智用共淹享緩愚沖區(qū)鋤并且忘用互泳斥機(jī)政制控昆制對(duì)杠緩沖殼區(qū)訪沉問的小方法孟實(shí)現(xiàn)免信息永交換喝。這攪就意豆味著旋在信比息被嗎讀之確前不柄可能陡被重柜寫并攤且信累息不班能被災(zāi)讀兩馬次。讀圖11書-3展示類了共撲享存杏儲(chǔ)區(qū)缸的概酸念。湖這通葛常作厭為循稿環(huán)隊(duì)失列實(shí)賣現(xiàn)，槽這樣羊生產(chǎn)尚者和情消費(fèi)逢者進(jìn)筒程之促間的警速度熱不匹碌配就扔會(huì)得預(yù)到調(diào)振節(jié)，戒不至業(yè)于耽辰誤進(jìn)脾程執(zhí)恰行。圖11暢-3生產(chǎn)完者/消費(fèi)黑者進(jìn)討程共即享循落環(huán)緩臘沖區(qū)11旬.2嵌入裝式系絡(luò)統(tǒng)設(shè)福計(jì)生產(chǎn)滅者進(jìn)雨程一忠直在次緩沖草區(qū)隊(duì)唇列尾偉部位棗置存稅入數(shù)鑒據(jù)（猶在圖11吧-3中以v1騙0表示恩）。設(shè)消費(fèi)抄者進(jìn)運(yùn)程一疼直從么隊(duì)列破頭部效檢索沙信息沫（在率圖11灑-3中以v1表示蓮）?？嫦M(fèi)蘆者進(jìn)披程檢績(jī)索信越息之酒后，瞎列表南的頭陽部被梨調(diào)整醉到下頌一項(xiàng)肥（v2）處博。當(dāng)坑生產(chǎn)斬者進(jìn)候程增稻加信映息后賢列表犁尾部理調(diào)整燒到列溉表的對(duì)下一終空位抵處。11戒.2嵌入全式系擦統(tǒng)設(shè)壯計(jì)顯然發(fā)，確訪保生掘產(chǎn)者巨和消昆費(fèi)者胖進(jìn)程竹不同掩時(shí)訪脫問同切一項(xiàng)裂（即乒當(dāng)He炮ad侮=T出ai來l時(shí)）揮是非絡(luò)常重氣要的飛。必閱須確半保生秀產(chǎn)者糧進(jìn)程喬不能暮向滿離緩沖投區(qū)添騰加項(xiàng)括，消須費(fèi)者摸進(jìn)程瘋不能源從空呢緩沖斃區(qū)取聚出項(xiàng)婦。為洗此，理將循榜環(huán)緩葵沖區(qū)唐實(shí)現(xiàn)尸為一淺個(gè)進(jìn)告程，朽采用Ge垃t和Pu慈t操作倡訪問文緩沖充區(qū)。贊生產(chǎn)鳥者進(jìn)垮程調(diào)變用Pu殼t操作帆，消觀費(fèi)者逢進(jìn)程脆調(diào)用Ge值t進(jìn)程伏。同泳步原脆語，寸如信園號(hào)量菊或者封關(guān)鍵椒區(qū)域帝，被橋用于僚確保Ge溉t和Pu鍵t操作據(jù)是同何步的擇，這撓樣它闊們不揉會(huì)在淘同一愁時(shí)間擱訪問盟同一家位置尺。如酷果緩意沖區(qū)虧滿了鴨，Pu回t進(jìn)程目就等哀待一唱直等缸到槽錘變空繪；如暮果緩號(hào)沖區(qū)湯空，Ce劣t進(jìn)程遙一直敗等待污直到丑產(chǎn)生盼了一半個(gè)條器目。11翼.2嵌入嘗式系督統(tǒng)設(shè)囑計(jì)一旦牧為系閑統(tǒng)選江擇了將執(zhí)行棒平臺(tái)快，設(shè)易計(jì)了第進(jìn)程哈的體妹系結(jié)躲構(gòu)并渡確定盡了調(diào)殊度策揭略，富接下油來就痛要檢爐查系速統(tǒng)是捧否能我滿足悅它們蒼的時(shí)富序需奏求。產(chǎn)可以姐根據(jù)鐵組件削的時(shí)媽序行換為知拖識(shí)，辰通過犯靜態(tài)誕分析東來做六此項(xiàng)削工作廳，也邊可以舌通過界仿真久來完橡成。增這樣腔的分很析能濟(jì)暴露跟出系繩統(tǒng)不補(bǔ)能很夫好地倡運(yùn)行軋的情皮形。射進(jìn)程囑的體陷系結(jié)斬構(gòu)、司調(diào)度貌策略永、執(zhí)丸行平芽臺(tái)或青者所亮有這蹤蝶些都順必須腎重新堪設(shè)計(jì)昆以便忠提高往系統(tǒng)映的性前能。11襲.2嵌入抵式系壤統(tǒng)設(shè)款計(jì)時(shí)序辯約束吐或者傲是其肉他需鬧求有彈時(shí)意謝味著懇我們名最好由是用休硬件碌而不腸是軟猜件來票實(shí)現(xiàn)墾某些息系統(tǒng)甜功能膚，比飯如信脅號(hào)處籠理。堡最新慎的硬伍件組對(duì)件，巨例如FP弟GA，它牌是柔隸性的總，可蹈以適尿應(yīng)不懼同的小功能印。硬噴件組未件較地之軟埋件組局件來元說能見帶來璃更好逼的性禿能。朋可以睬找到泳系統(tǒng)縮慧處理肢瓶頸歉并采腫用硬槍件來蛾更換承，這駱樣能鞠避免憲昂貴公的軟心件優(yōu)勒化。11瞧.2晶.1實(shí)時(shí)傻系統(tǒng)粘建模實(shí)時(shí)末系統(tǒng)殲需要士響應(yīng)返的事雹件通保常引竿起系賄統(tǒng)從身一個(gè)查狀態(tài)湖轉(zhuǎn)移麗到另欠一個(gè)賞狀態(tài)潮。因來為這僵個(gè)原淚因，廚狀態(tài)灑模型膽通常守用來握描述陜實(shí)時(shí)傭系統(tǒng)謎。系抽統(tǒng)的求狀態(tài)晝模型言假設(shè)姓為，耍系統(tǒng)邁在任司一時(shí)毫刻一京定處盤于多競(jìng)個(gè)可妙能的男某個(gè)棍狀態(tài)泡中。般當(dāng)接判收到腎一個(gè)撫激勵(lì)捆時(shí)，形系統(tǒng)山可能存就會(huì)浪產(chǎn)生木一次話狀態(tài)熟轉(zhuǎn)換季。舉歇例來砍說，挽當(dāng)操與作人孕員給次出命低令（心激勵(lì)蹈）的匹時(shí)候和，控冊(cè)制閥滴門的予系統(tǒng)撿可能將從“頂閥門半開啟室”狀漁態(tài)轉(zhuǎn)務(wù)到“絞閥門選關(guān)閉布”狀鳳態(tài)。11斧.2市.1實(shí)時(shí)涌系統(tǒng)培建模系統(tǒng)專的狀山態(tài)模晝型是貍一個(gè)臨很好款的與震語言縮慧無關(guān)乒的表把達(dá)實(shí)杜時(shí)系調(diào)統(tǒng)設(shè)路計(jì)的源方式嗚，因睬此它忙是實(shí)嘩時(shí)系勝統(tǒng)設(shè)孝計(jì)方堂法的沙一個(gè)閃基本叛組成浩部分固。UM五L使用鳥狀態(tài)吵圖支炒持狀積態(tài)模舒型的女開發(fā)株。狀庸態(tài)圖喉是形考式化媽的狀榨態(tài)機(jī)椒模型疼，支比持層勢(shì)次化桂的狀呼態(tài)，棵這樣苦多個(gè)肝狀態(tài)耀組可允以當(dāng)康成一緣瑞個(gè)單事個(gè)實(shí)披體。近狀態(tài)啞機(jī)模頑型用除于模若型驅(qū)苦動(dòng)的叮工程敗來定足義系管統(tǒng)的伙操作惜。這耍些?？中湍塬C自動(dòng)招轉(zhuǎn)換喂成可蘋執(zhí)行竿程序醋。11運(yùn).2傭.1實(shí)時(shí)位系統(tǒng)法建模圖11可-4是一書個(gè)狀怠態(tài)機(jī)膀模型壞的例褲子，就它給抹出嵌善入在再汽油蠢（或壤燃?xì)庵迹┍脟樦械倪h(yuǎn)油料扎輸送腹軟件斷系統(tǒng)己的操疫作。畏圓角膨矩形哈代表芝系統(tǒng)仗狀態(tài)養(yǎng)，箭手頭代蜂表激穿勵(lì)，緩它產(chǎn)慎生從拔一個(gè)霉?fàn)顟B(tài)踩到另絕一個(gè)蹈狀態(tài)毀的轉(zhuǎn)希換。棄在狀晃態(tài)機(jī)壘圖中柿所選關(guān)擇的桌名字奪是描專述性傘的，卷相關(guān)溝聯(lián)的乏信息基指出間由系膜統(tǒng)執(zhí)鮮行單窄元所們執(zhí)行莫的動(dòng)細(xì)作或窩者是控顯示鏈的信增息。裁注意凝，這芽個(gè)系掩統(tǒng)從幣來不貢會(huì)終真止，坊只是死在泵般不工歪作時(shí)寶處于黎等待衛(wèi)狀態(tài)晴。圖11濾-4汽油賭（燃屈氣）艘泵狀肚態(tài)機(jī)裹模型11暢.2辰.1實(shí)時(shí)瞞系統(tǒng)撥建模油料驅(qū)傳遞到系統(tǒng)慈是為瘋無看備守運(yùn)俘行而奏設(shè)計(jì)姿的。鹽購買載者將困信用壘卡插析入油咳泵的鎮(zhèn)讀卡拼機(jī)。潔這引腐起狀樹態(tài)轉(zhuǎn)撈移到神“讀曬”狀應(yīng)態(tài)，彩此時(shí)絹卡的形詳細(xì)恢信息植被讀瓶出并揚(yáng)請(qǐng)購緊買者苦收回吉卡。確取回魄信用便卡觸目發(fā)一慕個(gè)轉(zhuǎn)嫩移到醒“驗(yàn)外證”桌狀態(tài)貧的轉(zhuǎn)屠換，專此時(shí)楚驗(yàn)證命卡是并否有下效。憂如果皆卡是糞有效押的，桃系統(tǒng)開就初躍始化本泵，危當(dāng)油寒料軟州管從稿皮套澇中移暖出，按系統(tǒng)薪轉(zhuǎn)換榨到“項(xiàng)傳送祝”狀姨態(tài)，耐準(zhǔn)備垂輸送秘油料翼。激骨活位嘗于管增口的貢扳機(jī)施，油堂料就策會(huì)泵猾出。昆當(dāng)扳葡機(jī)釋明放時(shí)漲油料塔輸送凡就停染止。趨（為坊簡(jiǎn)化限起見障，忽東略了蛋為終丸止油拼料溢假出而熄設(shè)計(jì)棚的壓它力開孤關(guān)。濕）11刺.2擋.1實(shí)時(shí)削系統(tǒng)越建模在油榮料輸葉送完蜓成之語后，狹購買灘者將膝油管登送回疑皮套羨，系墨統(tǒng)轉(zhuǎn)粗移到刻“支炮付”談狀態(tài)神，此潔時(shí)油萍料所比用金刷額從泊用戶外賬戶畜劃轉(zhuǎn)緊。付軋款之風(fēng)后，巾泵軟諒件轉(zhuǎn)輪換到絨“等簡(jiǎn)待”漁狀態(tài)烈。11曬.2綁.2實(shí)時(shí)決編程用于猴實(shí)時(shí)雞系統(tǒng)舟開發(fā)警的程伶序語絡(luò)言必事須包爪括訪新問系游統(tǒng)硬烈件的觸能力兄，而版且要丘能夠晶預(yù)測(cè)脖語言葉中的穴特別慎操作星的時(shí)薦序。耗硬實(shí)訪時(shí)系彎統(tǒng)現(xiàn)襪在仍芳然使轎用匯群編語候言來賭編程狡，這糧是因甩為只映有匯究編語飼言才鏟能滿槐足苛帽刻的赤時(shí)限徑要求橫。系主統(tǒng)級(jí)根語言洋，比面如C語言駐，能班生成映高效霧的代北碼，帶所以蛾也得這到廣牧泛使俘用。11蘭.2政.2實(shí)時(shí)心編程使用帆像C語言尺這樣鋸的編役程語辦言的請(qǐng)優(yōu)勢(shì)徒是，各它能練夠開婚發(fā)出療高效角的程鋤序。刺但這桂些語凝言不饅包含父支持古并發(fā)弓或資使源共驗(yàn)享管舍理的困結(jié)構(gòu)事。并款行性營(yíng)和資闖源管元理是安通過職調(diào)用奴實(shí)時(shí)細(xì)操作好系統(tǒng)俊提供華的原肺語實(shí)逼現(xiàn)的通，例址如互農(nóng)斥信陷號(hào)量淹。而掩這種雹對(duì)實(shí)看時(shí)操碑作系萍統(tǒng)的返調(diào)用揮是不獎(jiǎng)能被粒編譯欄器檢木查的貼，所榨以很預(yù)容易準(zhǔn)產(chǎn)生蜘編程證錯(cuò)誤額。而擋且，則這種盯程序丙通常全也是富很難鐵理解溉的，隸因?yàn)檗I語言蟲中并和不包攜含實(shí)番時(shí)特桶征。遮在理票解程迫序的編同時(shí)煌，還干要知蔑道如撿何使陷用系撐統(tǒng)調(diào)浩用提河供對(duì)甜實(shí)時(shí)桃性的罰支持梁。11舟.2犁.2實(shí)時(shí)濫編程因?yàn)榻秾?shí)時(shí)胃系統(tǒng)燭必須頓滿足朋它們涂的時(shí)冷序約股束，予對(duì)于完硬實(shí)寫時(shí)系錫統(tǒng)就咽不能序使用沃面向邪對(duì)象勿的開固發(fā)。淺面向遷對(duì)象浮開發(fā)唉會(huì)通篩過對(duì)棟象中熱所定斑義的簽操作舊隱藏百數(shù)據(jù)集表示宴和訪寄問的千屬性照值。逐這意勒味著正在面俱向?qū)硐笙的y(tǒng)中晶有非鍬常大瞧的開招銷，暑需要貝額外寄的代肌碼協(xié)貼調(diào)屬瞎性的般訪問晉和處勢(shì)理對(duì)裝操作添的調(diào)妻用。宴由此那在性習(xí)能上健的損越失使買之不利可能吳滿足翁實(shí)時(shí)尚的時(shí)暖限要啊求。11攜.2或.2實(shí)時(shí)疫編程Ja攜va也有棍為嵌文入式種系統(tǒng)答開發(fā)繳所設(shè)賢計(jì)的弊版本圈，IB敵M和Su平n公司托都有鈴其不傍同的Ja闖va實(shí)現(xiàn)課。該辯語言宅包含但了已殲修改游的線驗(yàn)程機(jī)澡制，丸允許野所指寬定的洞線程擦不被瓣語言終垃圾勤收集節(jié)機(jī)制煮所中悲斷，顏也包勇括異膛步事舊件處通理機(jī)繳制和痕時(shí)序沸描述謝。然體而，邪該語祖言大餓多用殼于有栽強(qiáng)大水處理追器和成存儲(chǔ)獻(xiàn)能力佳的平懶臺(tái)（避例如賴手機(jī)創(chuàng)），坑而不蠻是僅因有有謊限資俱源的悼簡(jiǎn)單懸嵌入絨式系禍統(tǒng)。命后者枯通常澆仍是輛用C語言所實(shí)現(xiàn)般的。11離.3體系社結(jié)構(gòu)陽模式體系災(zāi)結(jié)構(gòu)囑模式岡是對(duì)怎好的簡(jiǎn)設(shè)計(jì)餡實(shí)踐集的抽揀象的準(zhǔn)格式快化描淚述，吩它們傾封裝持了系矮統(tǒng)體律系結(jié)鴉構(gòu)的啊組成去、什瘦么時(shí)瓜候應(yīng)聽該使并用這陰些體惹系結(jié)劃構(gòu)，盼以及訪它們莖的優(yōu)降勢(shì)與荷劣勢(shì)順。然訊而，叉不應(yīng)距該把域體系犯結(jié)構(gòu)植模式域作為段一種倚通用敗的設(shè)悄計(jì)來辟實(shí)現(xiàn)開。而陳是應(yīng)刺該通唯過模柱式來衫理解察體系制結(jié)構(gòu)腐，并窯作為瘦創(chuàng)建爪自己斯的專游門的銅體系婆結(jié)構(gòu)伶設(shè)計(jì)般的起擦點(diǎn)。嵌入心式和蔥交互品式軟塞件的卻不同揪，意她味著榴對(duì)于跟嵌入拒式系淚統(tǒng)需曉要使尊用不避同的庸體系蘭結(jié)構(gòu)紛模式偷。嵌雀入式綠系統(tǒng)迫模式芬是面聚向過蝴程的想，而閱不是胡面向五對(duì)象召或者搞面向紛組件肅的。11磨.3體系禁結(jié)構(gòu)某模式3種經(jīng)醋常使灘用的竊實(shí)時(shí)路的體蔽系結(jié)格構(gòu)模灑式如騰下。（1）觀似察和援反應(yīng)鞠。該洞模式慌用于咐當(dāng)一鍬組傳排感器益周期造性地泰監(jiān)控舒和顯欠示的掛時(shí)候底。當(dāng)巡壽傳感洋器顯抖示已剛經(jīng)發(fā)怖生了滴某個(gè)箱事件港時(shí)（熟如電鼠話來刷電）猜，作碎為反碧應(yīng)系釋統(tǒng)會(huì)升啟動(dòng)藏一個(gè)余進(jìn)程梯來處沈理此飄事件館。（2）環(huán)貸境控鍛制。墳該模綁式用是于某前些系越統(tǒng)，烤這些緒系統(tǒng)貢包括污能提筍供環(huán)惰境信臺(tái)息的梯傳感姐器和綁改變濟(jì)環(huán)境馳的執(zhí)育行器稿。根禮據(jù)傳佛感器焦檢測(cè)橫到的手環(huán)境踏改變籌，控?cái)z制信舒號(hào)被未發(fā)送練到系婚統(tǒng)的逃執(zhí)行稍器。（3）處隸理管山道。餅該模拴式用維于在病數(shù)據(jù)額被處旱理之缺前需霸要從靈一種非表示稱變換盡到另潛一種琴表示厚的時(shí)拒候。毯變換堪實(shí)現(xiàn)鑄為一普系列退可并漿行執(zhí)蒙行的廁處理出步驟覆。由墳于單四獨(dú)的脊核或而處理沸器可綁以執(zhí)錘行每王個(gè)變嚼換，打因此換該模咐式允壺許非掏?？煨俚陌l(fā)數(shù)據(jù)背處理郊。11錄.3體系牲結(jié)構(gòu)嫂模式這些戒模式輕可以鄉(xiāng)豐結(jié)合朋使用燭，并摔且通品?？沙钥闯岬皆诒粋€(gè)南系統(tǒng)掉中存榆在多巾種模掙式。痰例如包，當(dāng)購使用晨環(huán)境調(diào)控制稿模式旱時(shí)，蓋非常真普遍恢的是淺對(duì)于知待監(jiān)哨控的肉執(zhí)行萄器使文用觀曉察反鴿應(yīng)模樹式。吧在執(zhí)瞞行器敲失效格的事享件中歸，系湯統(tǒng)可粘以通滔過顯京示一秀條警刺告信隙息、尼關(guān)閉訊執(zhí)行棕器和鋤切換串到備圾份系固統(tǒng)等錫對(duì)此顏事件彩做出封反應(yīng)絮。這些御體系匆結(jié)構(gòu)各模式撤是嵌杯入式暢系統(tǒng)蜘設(shè)計(jì)策的起皮點(diǎn)；滾然而照它們覺并不破是設(shè)迷計(jì)模糕板。牲如果蔑當(dāng)成浮模板絮使用貪，就另會(huì)設(shè)威計(jì)出來低效鍬的過企程體蹦系結(jié)狐構(gòu)。藝因此雅，需笑要優(yōu)罪化過暢程體固系結(jié)哀構(gòu)，柄從而鬧確保雀系統(tǒng)崇沒有啟太多云的過湯程，游也應(yīng)逝該確周保系勝統(tǒng)中耕的過建程、龍傳感底器和主執(zhí)行璃器之堡間有性一個(gè)央清晰菜的聯(lián)呢系。11障.3崗.1觀察貫和反銹應(yīng)監(jiān)控所系統(tǒng)候是嵌洽入式艙實(shí)時(shí)禍系統(tǒng)問的一泡個(gè)重弓要類哈別。汪監(jiān)控泊系統(tǒng)沸通過映一組乎傳感太器來聯(lián)檢查磨它的紹環(huán)境公，并儲(chǔ)且通邀常以久某種袍方式美顯示刻環(huán)境飄的狀突態(tài)。杯這可欄以是橡在內(nèi)敞置的旺屏幕護(hù)上顯疤示，鑒或者昌是在律特定距儀器亮顯示嚴(yán)器上呼的顯廉示或槽者是差遠(yuǎn)程北顯示井。如滲果系夸統(tǒng)檢沒測(cè)到見異常鬧事件班或傳綁感器洋狀態(tài)沸，監(jiān)委控系醋統(tǒng)就凡會(huì)采花取某喉些行疲動(dòng)。平通常架會(huì)產(chǎn)剃生一選個(gè)警斗報(bào)提宅醒操霉作員抖注意懇所發(fā)條生的免事件暮。有傍時(shí)系咸統(tǒng)可由以啟巴動(dòng)一早些其甚他的爬預(yù)防級(jí)動(dòng)作泊，例公如關(guān)刷閉系除統(tǒng)以蘆阻止晴其受掠到損司害。11礦.3請(qǐng).1觀察說和反累應(yīng)觀察絨和反型應(yīng)?；I式（袍見表11是-2和圖11椅-5）是阿常用估于監(jiān)穴控系朝統(tǒng)的損模式逢。觀怖測(cè)傳覺感器廉的值煮，當(dāng)摘發(fā)現(xiàn)斜特殊因的值互時(shí)，渾系統(tǒng)拌以某別種方盡式做衣出反回應(yīng)。腐監(jiān)控定系統(tǒng)活由多濱個(gè)觀亂察和飛反應(yīng)消模式簡(jiǎn)的實(shí)叼例組垂成，陰系統(tǒng)欣中的減每種曠傳感產(chǎn)器都包有一垂個(gè)模忌式的休實(shí)例銷。依立據(jù)系體統(tǒng)的恥需求董，我斷們可柱以通售過合澡并進(jìn)困程來領(lǐng)優(yōu)化振設(shè)計(jì)顏（例舊如，匯可以零用單舅個(gè)顯盤示進(jìn)羽程顯前示來架自所凝有不送同類柄型的煉傳感哲器的渾信息翼）。表11賣-2觀察討和反宋應(yīng)模鹽式圖11效-5觀察樂和反支應(yīng)的椒進(jìn)程雜結(jié)構(gòu)11糖.3繁.1觀察牌和反若應(yīng)使用夠該模處式的慶例子逐如：量準(zhǔn)備鏡實(shí)現(xiàn)解一個(gè)街軟件更系統(tǒng)買，該暫軟件哈系統(tǒng)板是安襪裝在脆商務(wù)骨大廈洽中的條防盜年報(bào)警贊系統(tǒng)虛的一齡部分燙。它慎使用曠多種笛不同霜類型綱的傳宜感器澤，包阻括每防個(gè)房第間中忙的運(yùn)作動(dòng)傳察感器鴉，檢遵查走影廊門浪開啟改的門縮慧傳感株器，朽安裝煉在一研樓的榨能檢參測(cè)到預(yù)窗戶羨被破禁壞的幕窗傳閱感器創(chuàng)。11堡.3卵.1觀察撒和反撓應(yīng)當(dāng)傳財(cái)感器漠檢測(cè)淺到入六侵者續(xù)存在曾時(shí)，原系統(tǒng)詞自動(dòng)為呼叫較保安楊部門綢，使銜用聲卸音合援成器意報(bào)告思報(bào)警第的位飛置。銷系統(tǒng)藏打開肯活動(dòng)漢傳感拐器周洲圍的扛房間爪內(nèi)的鐵燈，棟并發(fā)咽出聲告音警慈報(bào)。紋傳感爪器系井統(tǒng)使架用主漿電源行供電宋但也旨配備套一個(gè)煉備用腿電池謙。使致用一導(dǎo)個(gè)單秒獨(dú)的毛電力炮電路扁監(jiān)視鉆器監(jiān)紙視電亮路的濕電壓確從而滾發(fā)現(xiàn)最掉電叨現(xiàn)象哀。在部電壓硬降低繳到某寒個(gè)水捐平時(shí)棗觸發(fā)析報(bào)警蕩系統(tǒng)理。圖11常-6顯示抗了報(bào)搏警系捎統(tǒng)的腦進(jìn)程頭結(jié)構(gòu)壇。圖弓中，絕箭頭純表示森從一源個(gè)進(jìn)恐程發(fā)歡送到頃另一軌個(gè)進(jìn)改程的鞏信號(hào)喪。這呀個(gè)系寺統(tǒng)是盾一個(gè)桑沒有兩嚴(yán)格叛時(shí)序字要求帆的“蒙軟”溜實(shí)時(shí)丸系統(tǒng)庭。傳烤感器傳不需糞要檢姑測(cè)高抓速事截件，尺因此趟相對(duì)瞎來說俗它們富只是詠偶爾購使用垮。圖11地-6防盜粒報(bào)警蘇系統(tǒng)舒的進(jìn)鍋程結(jié)回構(gòu)11較.3既.1觀察壤和反賣應(yīng)報(bào)警橡系統(tǒng)策的激銷勵(lì)和氏響應(yīng)腥是系配統(tǒng)設(shè)錄計(jì)的課起點(diǎn)瀉，在凝設(shè)計(jì)浙中使萬用了售觀察奧和反泡應(yīng)模選式。茂存在奶與每?jī)|種傳兆感器估相關(guān)蔥聯(lián)的海觀察甘者進(jìn)嬸程和鑒與每婆種反駛應(yīng)類及型相咸關(guān)聯(lián)屯的反責(zé)應(yīng)者秧進(jìn)程汗，還柴有一瘡個(gè)單疑個(gè)分指析進(jìn)賠程檢孩查來瓶自于答所有索傳感幟器的欠數(shù)據(jù)矩。模丑式中警的所飼有顯醉示進(jìn)師程被白合并頃為一眠個(gè)顯年示進(jìn)旨程。11往.3俊.2環(huán)境灶控制嵌入且式軟精件使拘用的墊最為缸廣泛?jiǎn)〉念I(lǐng)劃域是蓮在控息制系匙統(tǒng)中柔。在川這些河系統(tǒng)奇中，偷軟件叉基于慰來自劈燕設(shè)備犬所處送的環(huán)低境的光激勵(lì)壇來控妹制設(shè)孤備的覆運(yùn)行怕。例謠如，截汽車半防滑宜剎車歉系統(tǒng)班監(jiān)控魂汽車宏的輪赴子和決剎車?yán)ハ到y(tǒng)爪（系觸統(tǒng)的夏環(huán)境譜）。掃它觀偽察給欲以制祝動(dòng)壓是力時(shí)箱輪子蕩打滑卵的信之號(hào)。泰如果高是這恢種情新況，辣系統(tǒng)領(lǐng)調(diào)整意制動(dòng)鄉(xiāng)豐壓力貸，阻以止車證輪抱袖死，音從而沈降低俯側(cè)滑拴的可姨能性火。11尋.3捎.2環(huán)境拖控制控制晃系統(tǒng)垂會(huì)使使用環(huán)功境控描制模懲式，清即包聲含傳姿感器覆進(jìn)程孝和執(zhí)何行器潔進(jìn)程皆的通失用控銳制模北式。旱表11壩-3描述屯了環(huán)甚境控亞制模彩式，渠它的財(cái)進(jìn)程摟體系暫結(jié)構(gòu)冷如圖11榜-7所示闖。該質(zhì)模式測(cè)的一摔個(gè)變宣種是胞省略是了顯獵示進(jìn)務(wù)程的掘體系驚結(jié)構(gòu)梅。在誘不要奶求用居戶干拳預(yù)或瘦控制利頻率趟很高廁以至份于顯脖示無席意義龍的情織況下揭，使慌用此違變種歡模式乳。表11腥-3環(huán)境棗控制銅模式圖11禍-7環(huán)境慢控制貧的進(jìn)納程結(jié)愚構(gòu)11謊.3墊.2環(huán)境餓控制這個(gè)森模式甚可以鋸作為項(xiàng)控制緒系統(tǒng)因設(shè)計(jì)續(xù)的基病礎(chǔ)。右基本蛙的做避法是寨針對(duì)珍每一方個(gè)控渾制執(zhí)繁行器族類型筑）給劉出一沃個(gè)環(huán)峰境控敞制模民式實(shí)市例。損進(jìn)一藝步的唯優(yōu)化應(yīng)做法龜是減燒少進(jìn)盟程的砍數(shù)量哀。例賓如，均可以勁合并給執(zhí)行套器監(jiān)貸控進(jìn)筍程和松執(zhí)行巧器控川制進(jìn)仔程，煙或者掃對(duì)幾暗個(gè)執(zhí)鞋行器急使用牢一個(gè)箏監(jiān)控可和控婆制進(jìn)么程。而選擇糠的優(yōu)枕化取植決于樓時(shí)序竟需求毒?？梢鼙O(jiān)乖控傳刷感器鍛比發(fā)姿送控降制信擱號(hào)更濕頻繁桿，在姓此情同形下?lián)?，結(jié)駱合控鞋制和覺監(jiān)控棉進(jìn)程叉就是草不可草行的帆了?？?jī)?cè)趫?zhí)堪行器凝控制焰和執(zhí)賠行器笨監(jiān)控律進(jìn)程煉之間蘆也會(huì)遵存在惹直接脖反饋隱。這衣就允填許我桶們通校過執(zhí)行行器協(xié)控制副進(jìn)程蘭給出對(duì)細(xì)粒間度的槐控制剝決策寇。11培.3虎.2環(huán)境耳控制圖11腹-8是該前模式學(xué)的應(yīng)僻用示庫意，莫這是頁一個(gè)朗汽車欠剎車?yán)m(xù)系統(tǒng)皇控制窮器的居例子幟。設(shè)雕計(jì)的勵(lì)起始萍點(diǎn)是欠針對(duì)疫系統(tǒng)櫻中的敏每種血執(zhí)行懲器類布型給巾出一距個(gè)模掉式實(shí)符例。雖這里逮有4個(gè)執(zhí)卡行器蛾，每紅一個(gè)載控制菠一個(gè)屯車輪鍵上的熱制動(dòng)深。把翁單個(gè)倘傳感鈔器進(jìn)渴程結(jié)涼合到臘一個(gè)探監(jiān)控仰所有背車輪叉的車塞輪監(jiān)快控進(jìn)陰程，子該監(jiān)洞控進(jìn)縫程監(jiān)鼻視各須個(gè)車燭輪上評(píng)的傳映感器菊。傳貍感器暴進(jìn)程闊監(jiān)控露每個(gè)欺車輪酬?duì)顟B(tài)駛，判哥斷車貼輪是物轉(zhuǎn)動(dòng)思還是踩抱死鏟。一或個(gè)單叼獨(dú)的雙進(jìn)程握監(jiān)視呢駕駛圓員踩封剎車燦踏板竟的壓呢力。圖11慎-8防滑炎制動(dòng)透系統(tǒng)架的控送制系竄統(tǒng)體猶系結(jié)程構(gòu)11挪.3吧.2環(huán)境斬控制系統(tǒng)職包括辟防滑差特征炒，在伙剎車偷時(shí)如中果傳蔥感器纏提示扎車輪厭抱死治則觸壩發(fā)此廣特征訊，這飲意味桐著在浩路面家和輪澡胎之喇間存婆在著真不完浪全摩勸擦力尚；換錫句話炎說，拐車正由在滑例動(dòng)。慨如果稿輪子坑被抱境死，覺司機(jī)腳就不搬能控柄制輪細(xì)子。荷為了放對(duì)抗吵這一船點(diǎn)，折系統(tǒng)搶給此馳輪子快的制餐動(dòng)器隱發(fā)送文一個(gè)碧快系孤列的墳開關(guān)雜信號(hào)慢，允拌許輪碑子轉(zhuǎn)雨動(dòng)并智且接慌受控膠制。11彎.3舊.3處理蠅管道許多鑼實(shí)時(shí)欠系統(tǒng)巴主要余是從擊系統(tǒng)方環(huán)境養(yǎng)采集加數(shù)據(jù)華，然怠后將釣數(shù)據(jù)紙從原呢始數(shù)描據(jù)表嘉示轉(zhuǎn)肅換成盒系統(tǒng)裙便于慶分析娃和處他理的趙數(shù)字流表示椒。系誰統(tǒng)也轎可以罷將數(shù)亂字?jǐn)?shù)導(dǎo)據(jù)轉(zhuǎn)撈換成牢模擬匙數(shù)據(jù)降，然查后發(fā)灘送給殃它的習(xí)環(huán)境懇。例述如，薯軟件禽收音逐機(jī)接索受表宰示無絨線電膛傳播雜的數(shù)扔值數(shù)音據(jù)輸柴入包伸，并侵且將捏這些咬轉(zhuǎn)換灑成人赴們能享聽到迎的聲慮音信豎號(hào)。某這些肚系統(tǒng)榜中，殊數(shù)據(jù)希處理宴必須愁得到粱快速聯(lián)執(zhí)行挖。否單則，為輸入盆數(shù)據(jù)巡壽可能猜丟失儉并且搏輸出覆符號(hào)劫可能雀由于屈基本恒信息麻的丟緊失而納被破雁壞。百管道蜜處理鍬模式砌使得厲這種渠快速平處理碰成為差可能姻。11贈(zèng).3福.3處理貧管道它通存過把績(jī)所需硬要的廳數(shù)據(jù)魚處理模分解丹成一阻系列園獨(dú)立掩變換當(dāng)，且鄭每個(gè)沉變換窗可以霜由一廉個(gè)獨(dú)毀立的母進(jìn)程義來執(zhí)區(qū)行。般這對(duì)玻于使昆用多主重處寬理器廊和多德核處快理器故的系漠統(tǒng)是殃一個(gè)守非常蜜高效挽的體猜系結(jié)抄構(gòu)。幼管道慎中每駱一個(gè)芽進(jìn)程兔被分塊配到蹲單獨(dú)嗽的處時(shí)理器賠或者吩核上朱運(yùn)行唇，因爛此處浙理步侮驟能瀉并行銀執(zhí)行撞。表11僻-4是對(duì)雅數(shù)據(jù)斜管道埋模式勉的簡(jiǎn)撤潔描援述，罩圖11捕-9顯示鎮(zhèn)了這搏個(gè)?？皇降膱?bào)進(jìn)程社體系讓結(jié)構(gòu)甘。注亭意，砌進(jìn)程吧能夠估產(chǎn)生干和消坑費(fèi)信物息，決這就密允許獎(jiǎng)生產(chǎn)芽者和女消費(fèi)卡者進(jìn)寸程以張不同在的速惜度工寶作而靜無數(shù)斧據(jù)損垮失。表11藏-4管道既處理沿模式圖11棟-9處理拒管道麗模式懸的進(jìn)遣程結(jié)鹿構(gòu)11住.3桑.3處理鏈管道高速堅(jiān)數(shù)據(jù)社采集內(nèi)系統(tǒng)咳是使西用管雹道處掃理模齒式的抓系統(tǒng)跳的一夏個(gè)例幻玉子。拳數(shù)據(jù)糾采集乓系統(tǒng)母從傳稍感器脹采集渡數(shù)據(jù)徹，然桂后進(jìn)卸行后瘡續(xù)的馳處理握和分志析。乳這些標(biāo)系統(tǒng)夜可以懸用于琴這樣擺的清啦形，浮即傳宅感器摩從系站統(tǒng)環(huán)蔑境中袋采集蠢大量怎數(shù)據(jù)喉但不屈可能漲或者赤是沒濕有必妨要進(jìn)混行實(shí)稍時(shí)處咱理，原而是始采集叔并存戶儲(chǔ)以甜便今驚后用欺于分善析。距數(shù)據(jù)嫁采集鑰系統(tǒng)調(diào)通常暴用在狡科學(xué)加實(shí)驗(yàn)康和過國(guó)程控臂制系管統(tǒng)中安。過昨程控新制系課統(tǒng)中滋的物攪?yán)磉^葡程，巧例如蒙化學(xué)糟反應(yīng)演，是蔑非常脊快速部的。境在這邊些系槍統(tǒng)中劍，傳浙感器漏快速掛生成講數(shù)據(jù)程，數(shù)違據(jù)采智集系狠統(tǒng)需御要確疏保在嘉傳感扁器值咽改變螞之前責(zé)將傳牌感器健的讀口數(shù)采梯集出嬸來。11倍.3勾.3處理化管道圖11璃-1站0是一怨個(gè)作欣為核斥反應(yīng)湯堆控務(wù)制軟稻件一反部分桐的數(shù)回?fù)?jù)采次集系正統(tǒng)的登簡(jiǎn)化哨模型酒。這崗是一鉤個(gè)從賠監(jiān)視建反應(yīng)雅堆中術(shù)中子魯通量的（即膏中子戀密度匯）的家傳感饅器采鏟集數(shù)曲據(jù)的詳系統(tǒng)摘。傳好感器肅數(shù)據(jù)嘩放置曉在一求個(gè)緩賽沖區(qū)次中，易之后光數(shù)據(jù)竭從該容緩沖樂區(qū)提漂取和惰處理涉。平納均通糠量水繪平顯晶示在扔控制啦臺(tái)顯潔示器怠上，淋并且死存儲(chǔ)挑起來柱為以兄后處項(xiàng)理用尤。圖11丈-1特0中子刺通量懲數(shù)據(jù)磚獲取11璃.4時(shí)序竄分析實(shí)時(shí)燃系統(tǒng)舅的正呈確性世并不玩僅僅盆依賴蘭于輸鑄出的舞正確常性，介還取匪決于鳴產(chǎn)生浮輸出社的時(shí)辟間。干這就撲意味赴著在神嵌入餅式實(shí)袖時(shí)軟拒件開凝發(fā)過計(jì)程中嫁的一縮慧個(gè)重鵲要方畢面是差時(shí)序揚(yáng)分析稈。在派這個(gè)熱分析物中，姐計(jì)算撤系統(tǒng)窗中每污個(gè)進(jìn)愉程的悲執(zhí)行灣頻率尸來確降保所喇有的愧輸入耕得到姐處理?xiàng)l并且失所有耍的系姐統(tǒng)響顏應(yīng)及耽時(shí)產(chǎn)鏟生。表時(shí)序能分析你的結(jié)門果決淺定每絡(luò)個(gè)進(jìn)里程應(yīng)袖該執(zhí)炕行的蓮頻率通，以少及實(shí)植時(shí)操?zèng)]作系碗統(tǒng)應(yīng)蝴該如優(yōu)何調(diào)置度這暈些進(jìn)寄程。11塘.4時(shí)序橫分析當(dāng)系瓜統(tǒng)要強(qiáng)混合兵處理請(qǐng)周期診性的往和非禾周期紙性的櫻激勵(lì)煮與響器應(yīng)時(shí)批，實(shí)域時(shí)系晨統(tǒng)的星時(shí)序醬分析扒是相擱當(dāng)困虛難的鐮。由脈于非遲周期斑性激纏勵(lì)是速不可閱預(yù)測(cè)花的，捎因此襯必須賴假設(shè)娘這些杏激勵(lì)氧發(fā)生朝并因越而在丑任何牙特定尋時(shí)間掩要求本服務(wù)題的可紙能性撿。這騙些假鏡設(shè)可鎖能是野不正暫確的講，系惡統(tǒng)性徐能在集系統(tǒng)巨交付噸后可項(xiàng)能不悲夠好號(hào)。11稿.4時(shí)序朝分析然而黑，隨偉著計(jì)閃算機(jī)嫌處理銹速度肝越來御越快攏，在好許多陳系統(tǒng)忠中，旁使用饒周期菊性激膝勵(lì)的吵設(shè)計(jì)觸已成莖為可濃能。顫由于諸處理捷延遲特通常要給系普統(tǒng)帶川來某甜些損償失，獲當(dāng)處邪理器總很慢漏的時(shí)昆候，出就需庸要采央用非相周期火性激狼勵(lì)以撇確保瘦重要混事件將在它初們的屆時(shí)限逐之前粉得到千處理造。例稠如，培在嵌飯入式獲系統(tǒng)便中電牽源供圾應(yīng)失祖敗意涼味著舊系統(tǒng)跑在很嬌短的蘭時(shí)間庸內(nèi)（50毫秒浪）以所一種暈控制峰方式球關(guān)閉淺相關(guān)弦設(shè)備饑。這燙可以驅(qū)實(shí)現(xiàn)擾為“夾電源店失敗胖”中愧斷。潮然而遍，這躁也可撕以用暗一個(gè)鈔周期懸性進(jìn)肺程來動(dòng)實(shí)現(xiàn)懶，該眼進(jìn)程培以非違常快席速的助方式春運(yùn)行鹽來檢謹(jǐn)查電抽源。諷只要秩進(jìn)程垮調(diào)用萬之間遍的時(shí)海間很上短，燙在掉接電引見起損琴害之欲前，映仍然頸有時(shí)服間執(zhí)演行系雹統(tǒng)的景控制失性關(guān)丑閉。逢正因鞋如此顫，這咬里只射研究嘴周期做性進(jìn)攻程的砍時(shí)序宗問題睡。11臥.4時(shí)序裝分析當(dāng)分佳析嵌嬌入式灣實(shí)時(shí)挽系統(tǒng)呼的時(shí)項(xiàng)序需必求和兆設(shè)計(jì)關(guān)系統(tǒng)歪滿足煤這些喚需求纏的時(shí)紙候，盜要考咱慮3個(gè)主樸要因狠素：（1）時(shí)高限。槽這是叨一個(gè)好時(shí)間留，在互此之漏前激秧勵(lì)必投須得朵到處雁理并衰且響掃應(yīng)必傅須由廳系統(tǒng)察產(chǎn)生舍。在廳系統(tǒng)佛不能顫滿足壺時(shí)限綠情況返下，拖如果待系統(tǒng)米是硬呢實(shí)時(shí)途系統(tǒng)織，那藝么系再統(tǒng)就逮失敗面了；綱如果良系統(tǒng)磚是軟厭實(shí)時(shí)留系統(tǒng)不，那誓么導(dǎo)株致系甘統(tǒng)服冷務(wù)退赤化。（2）頻態(tài)率。體這是臺(tái)每秒脹系統(tǒng)準(zhǔn)執(zhí)行傷進(jìn)程似的次書數(shù)，桂以確踐保你川相信子系統(tǒng)納能滿薪足時(shí)質(zhì)限的協(xié)要求汁。11嘗.4時(shí)序閱分析（3）執(zhí)去行時(shí)燒間。堅(jiān)處理仁激勵(lì)殿并產(chǎn)薦生響剝應(yīng)的渠時(shí)間直。通勺常，攻需要紗考慮除兩個(gè)檢執(zhí)行撫時(shí)間斜，即紫進(jìn)程詠平均嘩執(zhí)行錄時(shí)間卡和進(jìn)欠程最往壞情額況下枕執(zhí)行勤時(shí)間衫。由疲于代致碼的存條件騰性執(zhí)藥行以桐及延牢遲以恐等待永其他續(xù)進(jìn)程串等原世因執(zhí)惠行時(shí)擠間并滲不一涂直是驚相同王的。耳在硬它實(shí)時(shí)祖系統(tǒng)倦中，柔要做光出基秧于最擱壞情詢況下鈔執(zhí)行刃時(shí)間狂的假腸設(shè)來輔確保氏時(shí)限切不會(huì)比被突嶼破。如在軟幼實(shí)時(shí)頸系統(tǒng)盒中，傭能夠寺基于市平均箭執(zhí)行襖時(shí)間究得到械計(jì)算贈(zèng)結(jié)果披。11風(fēng).4時(shí)序通分析接著節(jié)用供即電失滴敗的誤例子歐，假件設(shè)在辰發(fā)生械失敗陣事件狡后，顛電壓姿需要50毫秒字的時(shí)猾間降害到一盾個(gè)能掌使系盤統(tǒng)受陽到損辮壞的棟水平扛。因常此，感設(shè)備夸關(guān)閉畝進(jìn)程肯必須藝在斷薄電事女件后工的50毫秒眨以內(nèi)淺開始翠執(zhí)行堆：在蠢這種膨情況雹下，宵由于節(jié)設(shè)備半中的社物理茂變數(shù)帶，設(shè)棒置40毫秒醒或更僻短的戰(zhàn)時(shí)限周是謹(jǐn)刷慎的屯。這司意味構(gòu)著對(duì)朗所有李可能室面對(duì)疊風(fēng)險(xiǎn)邊的相撐關(guān)設(shè)墾備，增必須爸在40毫秒素內(nèi)發(fā)派出關(guān)坊閉指膊示并忙進(jìn)行提處理悶。11鮮.4時(shí)序歌分析如果狠通過彎監(jiān)視罩電壓昏水平糧檢測(cè)魚電源徐失敗課，那梁么必斗須做嫌多個(gè)沉觀察奮以檢蹤蝶測(cè)電簡(jiǎn)壓正殘?jiān)谙聭n降。粗如果黨每秒帆運(yùn)行率進(jìn)程25叫0次，繩這就帖意味儲(chǔ)著運(yùn)愉行一暮次要4毫秒先，且槐需要償至少匆兩個(gè)牙周期擋來檢細(xì)測(cè)電括壓下陽降。坐因此趟，需靠要花炎費(fèi)8毫秒剖來檢盤測(cè)系銳統(tǒng)問映題。適結(jié)果詳，關(guān)磁閉進(jìn)慕程的翁最壞惡情況撥執(zhí)行抓時(shí)間具不應(yīng)架該超彼過16毫秒蹤蝶以確惹保滿芹足40毫秒授的時(shí)巴限。悟這個(gè)座數(shù)是霞通過紡從時(shí)辱限（40毫秒留）中糕減去鬧進(jìn)程青周期邊（8毫秒割）然檔后除握以2，因撇為執(zhí)言行兩從次進(jìn)慈程是莫必要興的。11聰.4時(shí)序稿分析實(shí)際消上，膊應(yīng)該階設(shè)法頌得到躍一個(gè)疊遠(yuǎn)低鑒于16毫秒乞的執(zhí)蘿行時(shí)豆間從袋而留宋出安腐全空良隙以墾防計(jì)稿算出古錯(cuò)。誓事實(shí)寺上，億用于擁檢查霜傳感焦器和朽檢測(cè)喚沒有因電壓瘡大幅飼降低食事件漢的時(shí)盈間遠(yuǎn)灶低于16毫秒仰。這箱僅僅遍是兩億個(gè)電夫壓值習(xí)的比農(nóng)較。姓電源輛監(jiān)控遵進(jìn)程蟲的平餐均執(zhí)熊行時(shí)跌間應(yīng)理該小侄于l毫秒漆。11鞠.4時(shí)序廊分析在實(shí)舒時(shí)系巨統(tǒng)中互，時(shí)銷序分融析的尋起點(diǎn)必是時(shí)攝序需受求，蟲時(shí)序哄需求疼設(shè)定胞了每聯(lián)個(gè)所滿要求半的響癢應(yīng)的袖時(shí)限傳。表11財(cái)-5給出姿了某棋商務(wù)柳大廈偉防盜潤(rùn)報(bào)警玩系統(tǒng)券的時(shí)門序需嘉求。球這里憤對(duì)設(shè)習(xí)計(jì)進(jìn)烘行了慌簡(jiǎn)化孕，來飲自系疾統(tǒng)自填身檢體測(cè)子放程序堅(jiān)的激架勵(lì)、鵝來自拐外部炸的用敢于對(duì)未系統(tǒng)迫測(cè)試謊的激棍勵(lì)，餡以及退在系草統(tǒng)誤伏發(fā)警云報(bào)情吵況下率關(guān)掉謙系統(tǒng)籍的激弄?jiǎng)?lì)都饑忽略絮了。表11勞-5防盜桑報(bào)警肆系統(tǒng)貸的時(shí)賽序需定求11破.4時(shí)序回分析這樣含，系瘦統(tǒng)就貪只剩歉兩類椒激勵(lì)馬需要艇處理后了：（1）停馳電。侄當(dāng)電浴壓下豈降超嬌過20％的屋時(shí)候抽，系塘統(tǒng)檢丈測(cè)到莫斷電銀。必閥需的升響應(yīng)覽是將鍬電路朱切換險(xiǎn)到備戀用電叼源上層。由宰電子五裝置刮將主誦電源仿切換眨成備森用電蔑源。常通過曾向電夕子裝根置發(fā)猴出信修號(hào)來洞實(shí)現(xiàn)彼這一唐切換絹。（2）侵蔬入者涂報(bào)警斑。這火是一揉個(gè)產(chǎn)炭生于巖系統(tǒng)蟻某個(gè)工傳感甜器的移激勵(lì)叔。對(duì)炮這個(gè)芬激勵(lì)優(yōu)的響弱應(yīng)是鐵計(jì)算他發(fā)出緒異常集信息毀的傳胸感器這的房仰間號(hào)欠碼，某向警伸察局吉發(fā)出毀一個(gè)臺(tái)呼叫壯，激反活語凡音合袖成器致來報(bào)攤告詳尼細(xì)信煎息，趁同時(shí)魄還要棕拉響數(shù)入侵噴警報(bào)鐮和點(diǎn)水亮事材發(fā)周廈圍的蔑燈光暗。11孔.4時(shí)序祥分析如表11推-5所示調(diào)，通蒼常應(yīng)軌該單葛獨(dú)對(duì)甩每一倚類傳躲感器棚列出夜其時(shí)匹序約野束，裁即使艇是（誘如這翼里的診情形杜）它屬們都騙相同壟時(shí)也膜是如彈此。鞭通過規(guī)對(duì)它浩們單膀獨(dú)處設(shè)理，累就能頑給未秀來的移改變你留下豪空間魯，使取得對(duì)禾任何界控制墊進(jìn)程弦所需弦要執(zhí)萌行的趕次數(shù)刷的計(jì)犬算更奶容易尼。11納.4時(shí)序癢分析接下彎來的體設(shè)計(jì)社階段靈是將蛙系統(tǒng)鳳的功向能分鴉配到伙并發(fā)練進(jìn)程吐。有4類傳龍感器遇需要奸周期注性地贈(zèng)輪詢及，因弊此，商這些站傳感軟器都英有一折個(gè)相唇關(guān)的蛋進(jìn)程差，有鄉(xiāng)豐電壓葉傳感縱器、志門傳部感器遮、窗光傳感粉器和撫運(yùn)動(dòng)籠檢測(cè)罰器。知因?yàn)檑櫟话闶碇v亞和傳豬感器擋相應(yīng)罷的進(jìn)暑程執(zhí)辣行得亂非常六快，過它們譯只負(fù)努責(zé)核鈴實(shí)傳怎感器秋的狀怎態(tài)是嘴否改拌變（坑例如各從關(guān)抽到開絡(luò)）。蝴假定姐檢查侮和評(píng)問估一學(xué)個(gè)傳膀感器肉狀態(tài)贏的執(zhí)菊行時(shí)怎間不畜大于1毫秒燦是合則理的桑。為惰了確遍保滿翅足時(shí)現(xiàn)序需件求定催義的岸時(shí)限系，接泳下來盤需要必決定駁相關(guān)夸進(jìn)程獲的運(yùn)壇行頻頂率，榆以及胳在進(jìn)賀程每邪一次叛運(yùn)行及期間灑有多鍵少傳黃感器重需要扶被檢撥測(cè)。屠在頻悼率和氧執(zhí)行崖時(shí)間哭之間艦有一股個(gè)明鈴顯的癢權(quán)衡反。11哄.4時(shí)序孩分析（1）如驚果在童每個(gè)徹進(jìn)程祝執(zhí)行憐過程幼中檢手測(cè)一戀個(gè)傳妖感器結(jié)，那卷么如遭果有命一個(gè)士指定抓類型家的N個(gè)傳邪感器裳，則匠必須域安排孝進(jìn)程柿每秒垃執(zhí)行4N次以撐滿足脫在0.國(guó)25秒內(nèi)鈴檢測(cè)換狀態(tài)蠢改變艱的時(shí)捎限。（2）假槍定在捧每個(gè)證進(jìn)程想執(zhí)行攏過程順中檢拆測(cè)4個(gè)傳難感器憐，那辣么執(zhí)顫行時(shí)柴間增拿加到4毫秒察，但熟是每能秒僅步需要寫運(yùn)行把進(jìn)程N(yùn)次來包滿足靜時(shí)序曉需求雨。11皆.4時(shí)序兆分析在此款情形疲中，綠由于日系統(tǒng)敢需求私定義教動(dòng)作紐奉，當(dāng)價(jià)兩個(gè)唐或多澡個(gè)傳駛感器逐是正乞值時(shí)疑，成滑組地辜測(cè)試踢傳感慎器是猛合理方的。秋傳感葛器基名于它途們?cè)诿尬锢硗轿恢霉ど系那医咏璩潭人苼矸执嘟M。傘如果蘭入侵院者進(jìn)做入大謎樓，紹那么蛙可能痕就會(huì)把有相麻鄰的私幾個(gè)充傳感池器為百正值占。11敲.4時(shí)序內(nèi)分析完成宰了時(shí)纖序分色析之明后，摔接下抵來需抬要利甘用與熟執(zhí)行傍頻率任和預(yù)觸期執(zhí)竹行時(shí)躬間相揚(yáng)關(guān)的辱信息顆給進(jìn)缸程模王型做嶺注釋胡（見染圖11案-1謹(jǐn)1）。騎此處賢，周撫期性續(xù)進(jìn)程墳用它告?zhèn)兊闹穷l率遮注釋品；為敏響應(yīng)宗激勵(lì)獸而啟默動(dòng)的轟進(jìn)程嗎標(biāo)記水為R；測(cè)微試進(jìn)餡程是盟后臺(tái)廟進(jìn)程探，標(biāo)結(jié)記為B。只報(bào)有當(dāng)板處理煮器時(shí)窮間空濁閑時(shí)任才執(zhí)傭行測(cè)灰試進(jìn)喘程。轎一般吼來講姐，設(shè)杯計(jì)進(jìn)命程頻撐率很止低的修系統(tǒng)串相對(duì)舌來講曬更簡(jiǎn)妹單。捕執(zhí)行魚次數(shù)娘是指執(zhí)進(jìn)程凍所要滲求的服在最育壞情閉況下劑的次刊數(shù)。圖11貍-1螺1報(bào)警厘進(jìn)程其時(shí)序11尼.4時(shí)序講分析設(shè)計(jì)贊進(jìn)程露的最攪后一絞步是尼設(shè)計(jì)無個(gè)調(diào)筒度系矮統(tǒng)，照以確帶保進(jìn)冰程總炒是能玩在其撕時(shí)限府內(nèi)得斯到調(diào)跪度。驅(qū)只有福知道蔑所使戒用的撫實(shí)時(shí)坊操作聲系統(tǒng)核所支位持的競(jìng)調(diào)度漏方法以才能僅做到哥這一繩點(diǎn)。竟實(shí)時(shí)孩操作美系統(tǒng)慈的調(diào)電度程說序?yàn)榱鬟M(jìn)程箱分配抓一定巾的處絨理器逆時(shí)間義，時(shí)映間能寇固定身，或每者依勒據(jù)進(jìn)妨程的暗優(yōu)先秘權(quán)來乞變化線。11則.4時(shí)序蛋分析在分賺配進(jìn)佩程優(yōu)緒先權(quán)鉤時(shí)，界要考隸慮每觸一個(gè)資進(jìn)程止的時(shí)字限以啦便有覽短時(shí)桂限的肉進(jìn)程脖接收脂到處餅理器枝時(shí)間鄙來滿腎足時(shí)慶限。金例如普，在搶防盜徑報(bào)警駁系統(tǒng)聰中電撫壓監(jiān)許控進(jìn)巴程需貓要調(diào)絡(luò)度，街這樣厘電壓返下降葉能被杯檢測(cè)容到并硬且在餃系統(tǒng)漁失效專前切壟換到贈(zèng)備用文電源貨。由葛于檢進(jìn)查傳牢感器訴值的蝕進(jìn)程言比起艱它們行的期岸待執(zhí)扁行時(shí)語間有語更寬記松的殺時(shí)限盼，因推此比草這此器進(jìn)程柿電壓曲監(jiān)控?zé)┻M(jìn)程考有更籌高的烤優(yōu)先初權(quán)。11也.5實(shí)時(shí)潔操作倆系統(tǒng)大多看數(shù)應(yīng)窄用系誦統(tǒng)的療執(zhí)行鞋平臺(tái)煎是操耳作系震統(tǒng)。余操作用系統(tǒng)隙管理漆共享大資源困，提艷供如斜文件腔系統(tǒng)購、運(yùn)語行時(shí)求進(jìn)程余管理漸等特凈征。庭然而榨在常紙規(guī)操叮作系鄰統(tǒng)中制，大貸量功宋能占健據(jù)了志許多口空間鎖并使昆程序飾的運(yùn)豆行變翠慢?；椅g，系羽統(tǒng)的近進(jìn)程單管理獎(jiǎng)特征碰的設(shè)梁計(jì)并趨不允雙許進(jìn)考行細(xì)姜粒度禍的進(jìn)悶程調(diào)爛度控仇制。11岔.5實(shí)時(shí)籠操作矛系統(tǒng)正因毛為如好此，琴標(biāo)準(zhǔn)錘的操繁作系踐統(tǒng)，懲如Li湊nu焦x和Wi簽nd婚ow節(jié)s，通色常不戶用作充實(shí)時(shí)沒系統(tǒng)去的執(zhí)紋行平揭臺(tái)。叢非?；ズ?jiǎn)單射的嵌癥入式傍系統(tǒng)糕不用蜂操作達(dá)系統(tǒng)厚，而親是直增接運(yùn)開行在年硬件箱上。翻系統(tǒng)崇自