智能堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)

智能堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)者：蘇標(biāo)霖指導(dǎo)老師：XXX

設(shè)計(jì)報(bào)告：/view/4b793809bed5b9f3f90f1c69.html設(shè)計(jì)周記：/view/8fc806d826fff705cc170af6.html設(shè)計(jì)任務(wù)及要求一、設(shè)計(jì)任務(wù)

基于PLC控制技術(shù)設(shè)計(jì)一種堆垛機(jī)械，堆垛機(jī)械能完成三維空間的運(yùn)動(dòng)，人工可以操作堆垛機(jī)搬運(yùn)貨物，堆垛機(jī)能按設(shè)定程序自動(dòng)搬運(yùn)貨物。二、設(shè)計(jì)要求

（1）堆垛機(jī)三維運(yùn)動(dòng)均可手動(dòng)控制。（2）用人機(jī)界面設(shè)計(jì)堆垛機(jī)控制面板。（3）堆垛機(jī)的三維運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)，并能指示工作速度等級(jí)。（4）程序自動(dòng)控制堆垛機(jī)搬運(yùn)貨物。（5）撰寫設(shè)計(jì)報(bào)告。設(shè)計(jì)方案MT500S7-200按鍵步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器堆垛機(jī)氣缸做為控制面板設(shè)置相同的按鍵地址機(jī)械臂在X、Y軸上移動(dòng)機(jī)械手伸縮控制人機(jī)界面操作系統(tǒng)系統(tǒng)簡(jiǎn)介及操作提示及操作提示手動(dòng)控制自動(dòng)控制單貨源搬運(yùn)五貨源搬運(yùn)主頁(yè)面三維運(yùn)動(dòng)速度調(diào)檔選格移動(dòng)簡(jiǎn)介及操作提示

PLC型號(hào)：西門子S7-224XP；觸摸屏品牌：威通； 機(jī)床品牌：上海?英集斯；在手動(dòng)控制中，當(dāng)機(jī)械臂在工作過(guò)程中出現(xiàn)了工作事 故偏離了工作區(qū)，給機(jī)械臂復(fù)位之后，程序就能檢測(cè) 到正確的機(jī)械臂位置，繼續(xù)正常工作；在自動(dòng)控制中 只要重新啟動(dòng)就行；自動(dòng)控制可通過(guò)去除對(duì)模式切換開關(guān)的選擇進(jìn)行暫 停，再次選擇該模式將接著完成剩下的工作，若要重 新運(yùn)行自動(dòng)模式需再次點(diǎn)擊“啟動(dòng)”切換開關(guān)；在機(jī)械臂移動(dòng)或自動(dòng)控制過(guò)程中改變速度將在下次移 動(dòng)或自動(dòng)控制過(guò)程中才起作用；各種手動(dòng)移動(dòng)可混合使用。手動(dòng)控制工作流程在人機(jī)界面上選擇物料堆垛的位置PLC中相應(yīng)的虛擬中間繼電器被觸發(fā)，高速脈沖輸出指令被接通后向X軸或Y軸的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸入一定量的脈沖數(shù)PLC中相應(yīng)的虛擬中間繼電器被觸發(fā)，Q0.4輸出指令被置1或置0，氣動(dòng)控制的回路也跟著改變，機(jī)械手伸出或縮回步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，控制機(jī)械臂走到指定的單位上在人機(jī)界面上選擇伸出或縮回機(jī)械手機(jī)械手伸出拿取或放置貨物，或者縮回自動(dòng)控制工作流程PLC中相應(yīng)的虛擬中間繼電器被觸發(fā)，程序不斷調(diào)用高速脈沖輸出指令、定時(shí)器指令和Q0.4置1或置0指令步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，控制機(jī)械臂在X軸和Y軸上來(lái)回移動(dòng)，氣動(dòng)控制回路中的電磁閥控制機(jī)械手的伸縮機(jī)械手不斷從貨源口向存儲(chǔ)倉(cāng)搬運(yùn)貨物，機(jī)械手伸出拿取或放置貨物用時(shí)2秒，縮回機(jī)械手用時(shí)1秒在人機(jī)界面上選擇自動(dòng)控制的模式，并點(diǎn)擊啟動(dòng)開關(guān)完成貨物搬