學(xué)習(xí)任務(wù)六焊接機(jī)器人

學(xué)習(xí)任務(wù)六典型焊接接頭的編程與焊接學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)。2.掌握機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)配合操作方法。3.了解孤焊機(jī)器人的編程步驟。4.正確理解弧焊機(jī)器人程序指令。5.能準(zhǔn)確掌握焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作。6.正確選擇合適的焊接工藝參數(shù)。7.養(yǎng)成團(tuán)結(jié)協(xié)作的團(tuán)隊(duì)意識(shí)。建議學(xué)時(shí)工作情景描述由于焊件的結(jié)構(gòu)及使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同，焊接接頭形式有對(duì)接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭及鎖底接頭等，常用的有對(duì)使用弧焊機(jī)器人時(shí)，需要在焊接之前把工件裝配好，再選擇合適的夾具將其固定后才能進(jìn)行編程和工作流程與活動(dòng)平板對(duì)接接頭的編程與焊接圓管對(duì)接接頭的編程與焊接2.學(xué)會(huì)焊接機(jī)器人的插補(bǔ)方式；器人手臂；4.熟練設(shè)置焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過程一、任務(wù)導(dǎo)入二、任務(wù)分析在平板表面進(jìn)行堆焊是最簡單的焊接方式，無論是手工操作還是自動(dòng)焊接，都是最容易實(shí)現(xiàn)的。本任務(wù)要求在低碳鋼板表面平敷堆焊不同寬度的焊縫，練習(xí)各種焊接參數(shù)的選擇。三、任務(wù)準(zhǔn)備(一)知識(shí)準(zhǔn)備焊工藝CO焊熔滴過渡一般包括短路過渡和細(xì)滴過渡兩種。2短路過渡工藝采用細(xì)焊絲、小電流和低電壓。焊接時(shí)，熔滴細(xì)小而過渡頻率高，飛濺小，焊縫成形美觀。短路過渡工藝主要用于焊接薄板及全位置焊接。細(xì)滴過渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。焊接時(shí)，電弧是連續(xù)的，焊絲熔化后以細(xì)滴形式進(jìn)行過渡，電弧穿透力強(qiáng)，母材熔深大。細(xì)滴過渡工藝適合于中厚板焊件的焊接。CO焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護(hù)氣流量及焊絲伸出長度等。2如果采用細(xì)滴過渡工藝進(jìn)行焊接，電弧電壓必須選取在34~45V的范圍內(nèi)，焊接電流則根據(jù)焊絲直徑來選擇，對(duì)于不同直徑的焊絲，實(shí)現(xiàn)細(xì)滴過渡的焊接電流下限是不同的，見表5-1。表6-1細(xì)滴過渡的電流下限及電壓范圍焊焊接電流/A80~200100~350150~450200~500300~75024~45焊絲直徑/mm(二)實(shí)施準(zhǔn)備工件材料：低碳鋼工件尺寸(mm)：300×400×102焊焊接速度/(m/h)保護(hù)氣流量/(L/min)焊接電流/A焊絲直徑/mm2.編程與焊接1)工件安裝與卡緊使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。2)新建程序打開程序編輯器，新建程序。3)確定引弧點(diǎn)手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人，使焊絲對(duì)準(zhǔn)工件上引弧點(diǎn)，選擇ArcL\On。4)修改焊接參數(shù)5)確定熄弧點(diǎn)手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcL\Off。6)焊槍回原位或規(guī)定位置手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。7)運(yùn)行程序先空載運(yùn)行所編程序，再進(jìn)行焊接。(1)開關(guān)旋轉(zhuǎn)至“示教”位置，按下“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”按鈕。打開程序，并命名，如001。(2)操作機(jī)器人手臂至作業(yè)原點(diǎn)，插補(bǔ)方式為“點(diǎn)JOINT”，作為第1步驟，并記錄。(4)第4步驟為機(jī)器人焊接的開始位置，把開始焊接的位置點(diǎn)記錄下來后，(第三步驟)就可以開始起弧開始焊接。要開始焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開始焊接的命令A(yù)S，這輸入相應(yīng)的焊接電流、焊接電壓以及焊接速度，并設(shè)置減速速度以及啟動(dòng)電流等參數(shù)，調(diào)整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面：(5)移動(dòng)焊槍至焊接結(jié)束為止，變換插補(bǔ)方式為“直線LIN”,記錄第5步驟。特別注意的是：機(jī)器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。如當(dāng)注：當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。(6)第五步是機(jī)器人的焊接結(jié)束的位置，當(dāng)焊接結(jié)束位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號(hào)(即第6步驟)，這樣機(jī)器人才會(huì)讓焊機(jī)停止焊接。信號(hào)的設(shè)定為按下動(dòng)作可能的同時(shí)在按下F7畫面顯示如下，參數(shù)設(shè)定好后按下F12寫入，寫入后機(jī)器人畫面顯示如下：焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開機(jī)器人工作的范圍(7)接下來的第7步驟設(shè)定可以跟第一步驟的點(diǎn)的位置設(shè)置一樣設(shè)定：的位置也是可以的。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序步驟、輸入步驟，確認(rèn)鍵機(jī)器人前進(jìn)的步標(biāo)是黃色的，如果沒有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。1步驟到位后在按下程序步驟鍵畫面顯示為按下下鍵將光標(biāo)移動(dòng)到進(jìn)往最后步驟按下確定鍵會(huì)顯示移到最后一個(gè)步驟后按下記錄覆蓋鍵機(jī)器人顯示為：這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)結(jié)束信號(hào)，按下后屏目顯示為：這樣機(jī)器人程序就已經(jīng)編輯好了。3.焊接開始命令(AS)條件條件文件ID指的是:條件文件的名稱。重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1)。重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2)。焊接法:是指機(jī)器人在焊接時(shí)用的焊絲,焊接方法。電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小,當(dāng)是進(jìn)給速度時(shí),是根據(jù)電焊絲進(jìn)給速度的快慢來決定電流,當(dāng)是電流時(shí)就是調(diào)整焊接電流。焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變.減速速度是指電焊絲的減速速度。啟動(dòng)電流是指開始的啟動(dòng)電流。開始時(shí)間指的是焊接開始時(shí)啟動(dòng)電流的時(shí)間。4.焊接結(jié)束命令(AE)條件文件ID指的是:條件文件的名稱。的方法。焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進(jìn)行更改。焊口時(shí)間是指在收弧位置焊接的時(shí)間。后工序時(shí)間是指滯后氣體的時(shí)間。5.橫擺運(yùn)條條件(WFP)橫擺運(yùn)條有兩種方法：一種是固定模型模試；一種是關(guān)節(jié)模試。條件文件ID是條件文件的名稱。頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。動(dòng)作方式是機(jī)器人運(yùn)行時(shí)行走的路徑可以有三種：振幅：指中心往左右的偏的距離。停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間。停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間。開始時(shí)有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅。傾斜角設(shè)定從主路徑的橫擺運(yùn)條的角度。傾斜角可以對(duì)左右的振幅各加以設(shè)定。初始設(shè)定值為0度，橫擺運(yùn)條平面對(duì)噴燈成為垂直。焊炬傾斜角度假如設(shè)定噴燈的傾斜角，則可以決定在橫擺運(yùn)條端點(diǎn)，對(duì)工件面的焊接姿勢。前后角假如設(shè)定前后角，則可以變更為如下圖的波形?？墒窃O(shè)定前后角則振幅會(huì)向進(jìn)行方向傾斜而變短。動(dòng)作模式為圓弧時(shí)要設(shè)定圓心率。所謂圓心率是為了決定對(duì)圓弧半徑反映幾％的進(jìn)行方向成份(使例如，如下圖(A)的圓常關(guān)節(jié)模試率為50％，后圓心率為75％，則成為下圖(B)的圓。條件文件ID是條件文件的名稱。頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間。停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間。軸號(hào)碼是指定那個(gè)軸擺動(dòng)。振幅：指中心往左右的偏的角度。(一)課題任務(wù)分工組組名組長工藝員/編程員操作員質(zhì)檢員安全員(二)編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。過程卡片課題名稱課題名稱序號(hào)母材-1母材-2焊縫金屬-1焊縫金屬-2層道焊接方法焊材/尺寸/極性厚度厚度厚度厚度焊接電流(A)電壓(V)焊接速度(cm/min)預(yù)熱溫度(℃)層間溫度(℃)焊后熱處理焊接位置鎢極直徑噴嘴直徑氣氣體/純度(%)體保護(hù)焊氣體流量(L/min)正面背面脈寬比焊接順序(三)安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開”的位置。2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_________________________________。3.請(qǐng)勿_________________________________，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用________________________，防止觸電。。6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。與評(píng)價(jià)40分)積積考核態(tài)度體系合作“7S”規(guī)范化考核標(biāo)準(zhǔn)1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升2.對(duì)專業(yè)技術(shù)鉆研保持熱情1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理2.設(shè)備、工具規(guī)范使用，隨時(shí)整齊擺放3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范6.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序合計(jì)學(xué)生評(píng)價(jià)(20%)686866教師評(píng)價(jià)計(jì)(80%)評(píng)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)?？己艘蠛缚p觀質(zhì)量配分分不是原始狀態(tài)，有加工、補(bǔ)焊、返修等現(xiàn)象或有裂紋、氣孔、。開開始時(shí)間課題名稱結(jié)束時(shí)間學(xué)習(xí)新知識(shí)情況獲掌握新技術(shù)情況課題完成情況課題3.焊接規(guī)范2.正確設(shè)置焊接機(jī)器人的工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過程一、任務(wù)導(dǎo)入二、任務(wù)分析焊接機(jī)器人在焊接平角焊時(shí)，主要是焊槍與兩個(gè)板之間的夾角保持45°，且與焊接方向垂直。在焊接過程中，注意焊槍與兩板之間的焊絲長度。三、任務(wù)準(zhǔn)備2.焊接工藝參數(shù)焊絲牌焊絲牌號(hào)H08Mn2SiA(ER50—6)氣體流量(l/min)10~20焊接電流(A)160~180(V)22~24格?1.2mmmm(1)單層焊：(焊腳尺寸≤10mm)1)焊槍角度：如圖所示。2)運(yùn)絲方法：斜鋸齒形，左焊法。斜鋸齒形運(yùn)條時(shí)，跨距要寬，并在上邊稍作停留，防止咬邊及焊(2)多層多道焊焊第一道與單層焊相同；焊第二道時(shí)，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)大些，使水平位置的焊件很好的熔法采用斜鋸齒形；焊第三道時(shí)，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)小些，約為40°~45°，其它的不變，不至于咬邊及下垂現(xiàn)象，運(yùn)條方法采用斜鋸齒形，均勻，對(duì)第二道焊縫的覆蓋應(yīng)為1/3。4.注意事項(xiàng)選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，縮短焊槍行走路徑長度。焊槍過渡時(shí)，應(yīng)使其移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接效果，應(yīng)制作工藝試板進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。合理確定變位機(jī)位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機(jī)上夾緊之后，若焊縫不是理想位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸，合理地確定焊槍姿態(tài)和焊絲伸出長度。工件夾緊之后，焊槍姿態(tài)由編程者觀察確定，難度較大，需要編程者累經(jīng)驗(yàn)。及時(shí)插人清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊槍噴嘴，保持焊槍清潔，提高噴嘴壽命，確?？煽恳　＞幹瞥绦蛞话悴荒堋降轿?，要在焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。(一)課題任務(wù)分工組組名組長工藝員/編程員操作員質(zhì)檢員安全員(二)編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。程卡片課題名稱課題名稱序號(hào)母材-1母材-2焊縫金屬-1焊縫金屬-2層道焊接方法焊材/尺寸/極性厚度厚度厚度厚度焊接電流(A)電壓(V)焊接速度(cm/min)預(yù)熱溫度(℃)層間溫度(℃)焊后熱處理焊接位置鎢極直徑噴嘴直徑氣氣體/純度(%)體保護(hù)焊氣體流量(L/min)正面背面脈寬比焊接順序(三)安全操作規(guī)程____________________________。3.請(qǐng)勿_________________________________，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用________________________，防止觸電。5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認(rèn)無誤后，再使用。6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。與評(píng)價(jià)項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過程評(píng)價(jià)表(40分)考核標(biāo)準(zhǔn)考核標(biāo)準(zhǔn)1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升2.對(duì)專業(yè)技術(shù)鉆研保持熱情1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范6.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序合計(jì)學(xué)生評(píng)價(jià)(20%)686866考核態(tài)度體系合作“7S”規(guī)范化教師評(píng)價(jià)計(jì)(80%)項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表(50分)配分配分評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)不干凈扣1-5分有裂紋0分有燒穿0分每處扣2分每處扣2分考核要求試板清理焊接參數(shù)調(diào)整表面無裂紋無燒穿無焊瘤無氣孔無咬邊序號(hào)1234567任務(wù)焊前準(zhǔn)備焊縫得分無未熔合無未熔合無夾渣起頭接頭收尾無缺陷焊縫余高＜1兩焊腳尺寸差＜2勞保用品穿戴不全，操作不6666666后外形尺寸錯(cuò)位89開開始時(shí)間課題名稱結(jié)束時(shí)間學(xué)習(xí)新知識(shí)情況收獲掌握新技術(shù)情況課題完成情況課題學(xué)習(xí)目標(biāo)2.正確設(shè)置平對(duì)接焊的焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過程一、任務(wù)導(dǎo)入二、任務(wù)分析這時(shí)需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底層完成之后進(jìn)行的填充焊及蓋面焊往往還需要擺動(dòng)焊接。兩板的對(duì)接焊如果不預(yù)留間隙，可以由機(jī)器人分別搬運(yùn)并在夾具上對(duì)接夾緊，然后再進(jìn)行焊接；如果需要預(yù)留間隙，就要在機(jī)器人搬運(yùn)、夾緊并進(jìn)行焊接。三、任務(wù)準(zhǔn)備焊前準(zhǔn)備坡口角度為60°，鈍邊~1mm，間隙~2mm。預(yù)置反變形：3~4°。2.焊接工藝參數(shù)焊絲牌號(hào)H08Mn2SiA(ER50—6)格?焊接電流(A)打底層：90~100(V)22~24氣體流量(l/min)10~203.焊接規(guī)范焊接時(shí)，采用左焊法，焊絲中心線前傾角為10°~15°。打底層焊絲要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度擺動(dòng)焊絲，焊槍擺動(dòng)時(shí)在焊縫的中心移動(dòng)稍快，擺動(dòng)到焊縫兩側(cè)要稍作停頓~1秒。若坡口間隙較大，應(yīng)在橫向擺動(dòng)的同時(shí)作適當(dāng)?shù)那昂笠苿?dòng)的倒退式月牙形擺動(dòng)，這種擺動(dòng)可避免電弧直接對(duì)準(zhǔn)間隙，以防燒穿。蓋面層采用鋸齒形或月牙形擺動(dòng)焊絲，并在坡口兩側(cè)稍作停頓，防止咬邊。(一)課題任務(wù)分工組組名組長工藝員/編程員操作員質(zhì)檢員全員(二)編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。過程卡片課題名稱課題名稱序號(hào)母材-1母材-2焊縫金屬-1焊縫金屬-2層道焊接方法焊材/尺寸/極性厚度厚度厚度厚度焊接電流(A)電壓(V)焊接速度(cm/min)預(yù)熱溫度(℃)層間溫度(℃)焊后熱處理焊接位置鎢極直徑噴嘴直徑氣氣體/純度(%)體保護(hù)焊氣體流量(L/min)正面背面脈寬比焊接順序(三)安全操作規(guī)程1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開”的位置。____________________________。3.請(qǐng)勿_________________________________，否則會(huì)引起爆炸。4.不要用________________________，防止觸電。_______，確認(rèn)無誤后，再使用。6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。與評(píng)價(jià)項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過程評(píng)價(jià)表(40分)考核標(biāo)準(zhǔn)考核標(biāo)準(zhǔn)1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升2.對(duì)專業(yè)技術(shù)鉆研保持熱情1.與本課題相關(guān)聯(lián)的知識(shí)夠用2.熟悉本課題的工藝知識(shí)和操作要點(diǎn)3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力1.獨(dú)立完成所分擔(dān)的任務(wù)的能力2.服從安排、溝通協(xié)作的能力1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理2.設(shè)備、工具規(guī)范使用，隨時(shí)整齊擺放3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位5.工藝流程合理，操作過程規(guī)范6.恪守車間規(guī)章制度，保持安靜有序合計(jì)學(xué)生評(píng)價(jià)(20%)686866考核態(tài)度體系合作“7S”規(guī)范化教師評(píng)價(jià)計(jì)(80%)項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表(50分)焊焊縫等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)及配分Ⅲ>3mm，≤4mm>2mm，≤3mm>2mm，≤3mm長度≤30mm>3mm，≤5mmⅣ>4mm，<0度>30mmⅡ>2mm，≤3mm>1mm，≤2mm>1mm，≤2mm檢查項(xiàng)焊縫高焊縫寬度錯(cuò)邊量角變形Ⅰ0-2mm000-1mm試件外觀長度≤15mm>1mm，≤3mm優(yōu)良一般差優(yōu)良—般差焊縫外表成形焊縫高反面成未焊透安全文明生產(chǎn)成形尚可，焊縫平直面開開始時(shí)間課題名稱結(jié)束時(shí)間學(xué)習(xí)新知識(shí)情況獲掌握新技術(shù)情況課題完成情況課題人的操作；2.正確設(shè)置垂直固定管的焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。學(xué)習(xí)過程一、任務(wù)導(dǎo)入二、任務(wù)分析線、弧三種。垂直固定管的焊接時(shí)主要用到弧的插補(bǔ)方式，而一個(gè)圓弧至少有三個(gè)點(diǎn)來確定，且盡量保證確定的點(diǎn)在一個(gè)平面內(nèi)。所以在編程過程中，一個(gè)圓至少由5個(gè)點(diǎn)來確定。而且記錄點(diǎn)越多，圓弧越三、任務(wù)準(zhǔn)備1.焊前準(zhǔn)備坡口角度為60°，鈍邊~1mm，間隙~2mm。焊前先用TIG焊進(jìn)行打底層焊接。2.焊接工藝參數(shù)管焊焊接工藝參數(shù)焊接電焊接電流(A)第二層：90~100第三層：120~130焊絲牌號(hào)H08Mn2SiA(ER50—6)氣體流量(l/min)10~20(V)22~24格?第四層第四層：100~1203.焊接規(guī)范焊槍角度為：焊槍始終垂直于管道的中心；調(diào)整焊絲伸出長度為10~12mm。焊前進(jìn)行焊縫一周軌跡“示教”，自動(dòng)記錄焊縫位置及焊槍高度偏差量數(shù)據(jù)信息，在焊接過程中通過自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍以適應(yīng)焊縫位置的變化，實(shí)際焊接過程中完全模擬焊工操作行為，焊接過程中根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行微調(diào)，焊接工藝參數(shù)可預(yù)設(shè)和儲(chǔ)存，方便調(diào)用。管道組裝和點(diǎn)固步驟：采用手工鎢極氬弧焊進(jìn)行管道點(diǎn)固焊，同時(shí)，采用手工鎢極氬弧焊進(jìn)行管道規(guī)范的設(shè)置，然后再進(jìn)行自動(dòng)焊機(jī)的焊前示教，讓機(jī)器人識(shí)別不同位置焊縫變化的情況。注意：焊接工藝參數(shù)設(shè)定設(shè)定焊接電流5~7點(diǎn)為遞加、7~9點(diǎn)為遞減、9~起焊點(diǎn)為遞加；第二層起焊點(diǎn)在時(shí)鐘的10~11點(diǎn)之間位置，焊接方向?yàn)槟鏁r(shí)針，焊接電流從起焊點(diǎn)到7點(diǎn)為遞減、7~5點(diǎn)為遞加、5~3點(diǎn)為遞減、3~起焊點(diǎn)為遞加；在設(shè)定焊接電流時(shí)，遞增遞減均在3~5安培。以后各層各道均按以上方法設(shè)定。設(shè)定電弧電壓電弧電壓隨設(shè)定焊接電流的變化而變化，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式U=14+×I確定具體值。擺動(dòng)工藝參數(shù)設(shè)定焊接過程擺動(dòng)方式用小鋸齒形或弓形。焊接擺幅設(shè)定，即角擺：根據(jù)管道壁厚、熔敷金屬的厚度、焊接層數(shù)、道數(shù)而決定；焊縫兩側(cè)停留下半周停留時(shí)間在5~7秒之間，分道焊時(shí)，在焊縫坡口側(cè)停留時(shí)間要長1~3秒左右。焊接速度設(shè)定根據(jù)焊接位置、焊接電流來設(shè)定焊接速度。保護(hù)氣體流量的設(shè)定車間內(nèi)焊接時(shí)保護(hù)氣體流量為：14~20L/min、野外焊接時(shí)保護(hù)氣體流量為：20~25L/min。焊接過程中，可通過控制盒來進(jìn)行焊接規(guī)范的細(xì)微調(diào)節(jié)，一層焊接完畢后，必須采用碗形鋼絲刷進(jìn)mmmm焊以改善焊接熱量的輸入，從而提高焊縫的焊接質(zhì)量。接時(shí)采用順時(shí)針一周，逆時(shí)針一周的焊接工藝。打底層第四層(蓋面)任務(wù)實(shí)施(一)課題任務(wù)分工組組名組長工藝員/編程員操作員質(zhì)檢員安全員(二)編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。過程卡片課題名稱課題名稱序號(hào)母材-1母材-