機器人實訓(xùn)報告

目錄任務(wù)書:TOC\o"1-3"\h\u一、項目規(guī)定 3二、系統(tǒng)設(shè)計說明書規(guī)定 3實訓(xùn)報告：一、系統(tǒng)框圖及功能描述 4（一）系統(tǒng)框圖 4（二）Fanuc機器人 4（三）PLC（可編程序控制器） 5（四）威綸通觸摸屏 8二、電路原理圖 9（1）PLC外部接線圖 9（2）CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接 9三、氣動原理圖 10四、列出PLC及機器人I/O分派表，編寫PLC程序 11（一）PLC及機器人I/O分派表： 11（二）軟元件分派表 11(三)威綸觸摸屏編程界面……………………13(四)機器人模擬仿真…………14(五)PLC梯形圖 14五、機器人程序 17六、調(diào)試流程……………………….19七、實踐的心得與建議 20八、參考資料 20

M-6iB機器人+PLC+機器人IOD組一、項目規(guī)定規(guī)定機器人完畢上述物品搬運任務(wù)；采用Roboguide機器人仿真軟件對以上任務(wù)進行運動仿真；采用三菱PLC+機器人的控制結(jié)構(gòu)，PLC通過機器人IO(CRM2A和CRM2B)與機器人進行通訊；通過PLC啟動機器人作業(yè)(機器人主程序命名為RSR0112)；通過觸摸屏編程實現(xiàn)人機界面。二、系統(tǒng)設(shè)計說明書規(guī)定1、畫出系統(tǒng)框架圖，并進行相應(yīng)功能描述；2、畫出電路原理圖；3、畫出氣動原理圖；4、機器人任務(wù)編程；5、列出PLC及機器人I/O分派表，編寫PLC程序（涉及注釋）；6、寫出調(diào)試流程并按流程工作；7、完畢所有實踐文獻，現(xiàn)場測試與答辯；8、實踐的心得與建議；9、參考資料。

工業(yè)機器人項目綜合訓(xùn)練小組成員周群策張煜浩邵辰彤李冰冰周磊22劉延剛李甲一、系統(tǒng)框圖及功能描述（一）、系統(tǒng)框圖計算機與PLC及觸摸屏進行通訊，將PLC程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。通過觸摸屏的控制按鈕操控PLC程序中軟元件的開閉狀態(tài)來控制是否調(diào)用機器人程序從而控制機器人的動作，機器人由示教編程，程序存儲在示教盒內(nèi)由PLC程序控制其調(diào)用。（二）、Fanuc機器人Fanuc機器人硬件重要涉及：機器人本體(Robot)，控制柜(涉及用戶操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。重要功能涉及：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(點焊)，Handling(搬運)，Sealing(涂膠),Painting(噴漆)，Palleting(碼垛)，Assembling(裝配)，去毛刺，切割，激光焊接，測量等。（三）、PLC（可編程序控制器）PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定期、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設(shè)計。PLC是一種用程序來改變控制功能的工業(yè)控制計算機，除了能完畢各種各樣的控制功能外，尚有與其他計算機通信聯(lián)網(wǎng)的功能。系統(tǒng)構(gòu)成（功能擴展板塊/連接器轉(zhuǎn)換適配器/存儲器盒/顯示模塊的系統(tǒng)組成）功能擴展板塊，連接器轉(zhuǎn)換適配器，存儲器盒，顯示模塊的組合，可以連接的位置，臺數(shù)，無論基本單元的點數(shù)如何，均如下所示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列3.輸入連線示例4.威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護器，觸摸屏均為電阻屏，支持MPI187.5K連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為800×480以上，均采用EB8000同一套軟件，具有強大的兼容能力，能合用于市面上95%常見的PLC、變頻器、工控機等自動化設(shè)備。二、電路原理圖（電氣部分的說明）（1）Plc外部線路連接（2）CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接CRM2A輸入CRM2A輸出CRM2B輸入CRM2B輸出（3）、氣動原理圖（4）、列出PLC及機器人I/O分派表，編寫PLC程序（涉及注釋）（1）、PLC及機器人I/O分派表：機器人輸出PLC輸入功能定義機器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(33）DO[1]X1電磁閥信號CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機信號CRM2A(35)PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號Y4氣閥CRM2B(35)DO[3]X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信號CRM2B(36)DO[4]X12計數(shù)復(fù)位CRM2A(10)PNS4Y1程序號選擇CRM2A(39)FAULTX7錯誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號CRM2A(06)STARTY6啟動信號CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2濾波信號CRM2A(25)FAULTRESETY5報警復(fù)位信號（2）、軟元件分派表軟元件定義軟元件定義M20總開關(guān)M15復(fù)位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報警燈M12暫停M13繼續(xù)接線圖：(三)、威綸觸摸屏編程界面總開關(guān)：控制PLC程序；急停：機器人緊急停止；暫停：機器人暫停；復(fù)位：解除警報；運營狀態(tài)切換：切換運營狀態(tài)（自動/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過程：一方面打開總開關(guān)，點擊復(fù)位按鈕。運營狀態(tài)切換開關(guān)控制機器人的自動/單步運營。自動運營時，機器人自動將4個工件依次由左移動至右，每移動一個工件，工件狀態(tài)指示燈會跳轉(zhuǎn)。單步運營時，每移動一次工件，機器人都會暫停操作，需點擊復(fù)位后再進行下一步操作。機器人緊急停止時，報警燈亮起，點擊復(fù)位按鈕解除報警。(四)、機器人模擬仿真(五)、PLC梯形圖五、機器人程序示教動作流程：程序：JP[1]100%CNT100//示教點1（螺栓1起始點）JP[2]100%CNT100//示教點2DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[3]100%CNT100//示教點3JP[4]100%CNT100//示教點4JP[5]100%CNT100//示教點5DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[6]100%CNT100//示教點6（螺栓1結(jié)束點）JP[7]100%CNT100//示教點7（螺栓2起始點）JP[8]100%CNT100//示教點8DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[9]100%CNT100//示教點9JP[10]100%CNT100//示教點10JP[11]100%CNT100//示教點11DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[12]100%CNT100//示教點12（螺栓2結(jié)束點）JP[13]100%CNT100//示教點13（螺栓3起始點）JP[14]100%CNT100//示教點14DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[15]100%CNT100//示教點15JP[16]100%CNT100//示教點16JP[17]100%CNT100//示教點17DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[18]100%CNT100//示教點18（螺栓3結(jié)束點）JP[19]100%CNT100//示教點19（螺栓4起始點）JP[20]100%CNT100//示教點20DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[21]100%CNT100//示教點21JP[22]100%CNT100//示教點22JP[23]100%CNT100//示教點23DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[24]100%CNT100//示教點24（螺栓4結(jié)束點）六、調(diào)試流程（涉及調(diào)試過程中存在的問題、解決問題的思緒及辦法）設(shè)備連接設(shè)備連接示教盒機器人程序編程示教盒機器人程序編程PLC程序編程PLC程序編程PLCPLC控制調(diào)試否實現(xiàn)規(guī)定否實現(xiàn)規(guī)定威倫觸摸屏控制調(diào)試威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計優(yōu)化設(shè)計調(diào)試過程中，我們分別進行了如下操作：1.將程序?qū)氲絇LC中；2.將EB8000中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中；3.將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與PLC相連，將PLC至于“RUN”狀態(tài)；4.點擊“Enter”按鈕，進入操作界面；5.按下“啟動/Run”，此時，系統(tǒng)進入運營狀態(tài)；6.按下“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅；7.點擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)的運營狀態(tài)取決于“自動運營/單步運營”按鈕的位置（兩種運營模式可以在機器人運營時互相切換）；8.在“自動運營”模式時，只要點擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個程序及將四顆螺釘一次所有搬至設(shè)定位置；9.在“單步運營”模式時，點擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將螺栓搬至設(shè)定位置；每一個螺栓到位后，點擊“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，點擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，機器人繼續(xù)搬運下一顆螺栓，直至四顆搬運完畢；10.在機器人運營的過程中，點擊“暫停/Pause”按鈕，可實現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能，需繼續(xù)運營時，點擊“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，再點擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行，機器人繼續(xù)工作。PLC的各種功能均通過觸摸屏順利實現(xiàn)，調(diào)試成功。七、實踐的心得與建議三周的實訓(xùn)也基本終結(jié)了我大學(xué)四年的課程，似乎來得比自己想的更早一些。以后真的很難再回到教室，回到實驗室，一組一班的這樣上課，想想那些上課睡覺的日子和那些打醬油的實驗似乎多了一種緬懷?？偠灾?，言而總之，大學(xué)完了。在考完研這段時間里，我總是找不到狀態(tài)，或許真的考傻了，應(yīng)試教育我發(fā)誓這是最后一次。生活，生下來，活下去。人總歸要面對社會，人總歸要在社會接受檢查，在那里才干知道自己值多少錢。對于一個20多歲的人，不斷的學(xué)習(xí)和成長似乎比什么都要重要。這次的實訓(xùn)剛剛開始不知道是受考研的影響，還是受考研的影響，對于很多熟悉的東西變得很陌生，問了很多自己后來想想都臉紅的問題。我剛開始找到前面班級同學(xué)做的ＰＬＣ的程序，但是對照著看，發(fā)現(xiàn)我真不知道他們是怎么要機器人運動，這不科學(xué)啊。于是丟掉了程序，開始自己動手豐衣足食，一方面對機器人實行示教并用偏置編程，可是發(fā)現(xiàn)不走直線啊，問問其他同學(xué)，他們也出現(xiàn)了這種情況，最后沒辦法只能所有示教了。那天下午，敲了一個簡樸的程序，忽然發(fā)現(xiàn)自己的電腦不能與PLC通訊，由于這個問題浪費了半天的時間，最后沒辦法換了其他成員的電腦才解決了這個問題。在回來的時候我把程序敲好，周末看見有人在實驗室調(diào)試，在干活的同時也偷偷跑進去看了下他們的進展，討論下程序的問題。終于讓我解決了點動和連動的切換，程序已經(jīng)初見模型，接下來就是觸摸屏了，小組同學(xué)承擔了這部分的重要責(zé)任，讓我輕松了不少。這次實訓(xùn)我作為組長