三菱Q系列機(jī)器人培訓(xùn)課件

三菱iQ平臺(tái)工業(yè)機(jī)器人

（Q系列）目錄功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成軟件原理功能特點(diǎn)iQ

平臺(tái)現(xiàn)在的系統(tǒng)各個(gè)富有競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品iQplatformｉＱ平臺(tái)彼此可以實(shí)現(xiàn)高速同步操作運(yùn)算HMIRobotMotioncontrollerVFDEDMLaserbeammachine+ServomotorCNC

QPLC三菱電機(jī)成套解決方案Q系列PLC整合/改善品質(zhì)智能化&高速/革新&探索Q系列機(jī)器人需要花費(fèi)時(shí)間來(lái)彼此通訊4塊高速CPU在高速基板上進(jìn)行通信PLCCPU/MotionCPURobotCPU/CNCCPU●iQ

平臺(tái)Q系列機(jī)器人特征高速通信在PLC?機(jī)器人之間大容量的數(shù)據(jù)傳輸在PLC?機(jī)器人之間節(jié)省了配線和模塊（I/O模塊,網(wǎng)絡(luò)模塊)多臺(tái)機(jī)器人從1個(gè)通信口實(shí)現(xiàn)軟遠(yuǎn)件監(jiān)控GOT通信(透明功能)以上,Q機(jī)器人提供了三菱電機(jī)的綜合解決方案高速大容量節(jié)省維護(hù)連接實(shí)例１實(shí)例２實(shí)例３實(shí)例４實(shí)例５●增強(qiáng)功能在緩存中共享各機(jī)器人狀態(tài)提供GOT模板畫面可供使用通過(guò)GOT

USB口來(lái)實(shí)現(xiàn)備份和還原可用梯形圖實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序編寫擴(kuò)展功能可以實(shí)現(xiàn)更好的操作與實(shí)施方便監(jiān)控方便組建簡(jiǎn)單維護(hù)簡(jiǎn)單編程簡(jiǎn)單編程實(shí)例６實(shí)例７實(shí)例８實(shí)例９實(shí)例10提供了PLC功能塊可供使用Q系列擴(kuò)展功能高速通信可以解決復(fù)雜系統(tǒng)帶來(lái)的大容量通信●iQ

平臺(tái)機(jī)器人CPU實(shí)例１高速通信數(shù)據(jù)

設(shè)備數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)

PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2最大3-機(jī)器人系統(tǒng)3-機(jī)器CPUs

Q-總線PLCCPU機(jī)器人狀態(tài)信息機(jī)器人程序高速通信解決需要大容量IO數(shù)據(jù)的系統(tǒng)●現(xiàn)在的系統(tǒng)●iQ

平臺(tái)③機(jī)器人I/O,傳感器信號(hào)①I/O信息采集②PLC處理③

Q基板高速通信

機(jī)器人控制,狀態(tài)信號(hào),傳感器在有龐大IO數(shù)量系統(tǒng)有效大容量的數(shù)據(jù)影響了處理速度①I/O數(shù)據(jù)采集②PLC處理高速通信縮短了設(shè)備通信周期●1個(gè)位通信時(shí):(條件

CC-Link通信速率=10MbpsPLC掃描時(shí)間=0.5ms

結(jié)果

CC-Lｉｎｋ???262ms

iQPlatform???63ms縮短掃描周期,提高產(chǎn)品效率

結(jié)果

CC-Lｉｎｋ???27.6ms

iQ

平臺(tái)

???4.6ms●1個(gè)字通信時(shí):大容量通信,可以支持大容量I/O的通信系統(tǒng)●iQ

平臺(tái)方便組建大型系統(tǒng)MPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1ProgramforAHandprogramProductAprocess1Mainprogram產(chǎn)品#/處理#/接受/發(fā)送數(shù)據(jù)ItemＳＱseriesCurrentrobotPLClinkRemote

I/OCC-Lｉｎｋ（４局１倍）CC-Lｉｎｋ（４局８倍）I/Ｏ＃8192/8192256/256126/126894/894實(shí)例２

I/O最大

8192/8192

ProgramforBProgramforC●現(xiàn)在的系統(tǒng)●iQ

平臺(tái)省配線,省通信模塊實(shí)例３更少的布線造成了更低的成本投入PIO電纜I/O模塊遠(yuǎn)程IO模塊安裝到了Q基板省配線省IO模塊很多IO配線PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XＵＳＢ/RS-232PCRTToolBox2NET/10(H)PLCiQ平臺(tái)PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機(jī)器人3PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機(jī)器人2可以通過(guò)1個(gè)接口實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人的程序讀取實(shí)例４●iQ

平臺(tái)●

現(xiàn)在系統(tǒng)來(lái)回奔波進(jìn)行程序修改,監(jiān)視通過(guò)一個(gè)接口連接所有機(jī)器人PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機(jī)器人1通過(guò)1個(gè)口來(lái)實(shí)現(xiàn)程序監(jiān)控可以縮短整個(gè)調(diào)試的維護(hù)時(shí)間沒(méi)必要去查找每一臺(tái)機(jī)器人的接口GOT透明功能實(shí)例５●iQ平臺(tái)RT2iQPlatformRT2在控制柜內(nèi)

GOT直接進(jìn)行程序讀取接口在控制柜內(nèi)●現(xiàn)在系統(tǒng)工程師可以通過(guò)GOT的USB口，對(duì)控制柜里所有設(shè)備進(jìn)行調(diào)試必須每次打開(kāi)控制柜門可以不打開(kāi)控制柜門就進(jìn)行程序讀取RobotprogramPLCprogramGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1在內(nèi)存中共享機(jī)器人狀態(tài)信息實(shí)例６●iQ

平臺(tái)共享機(jī)器人狀態(tài)Com.memory錯(cuò)誤歷史/變量/程序#/速度/加速/維護(hù)/馬達(dá)/性能/電流可以通過(guò)共享信息實(shí)現(xiàn)智能化數(shù)據(jù)設(shè)備整合方便監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)信息Ex1:機(jī)器人產(chǎn)品信息通過(guò)監(jiān)控機(jī)器人動(dòng)作周期及電流，實(shí)現(xiàn)質(zhì)量控制通過(guò)監(jiān)視電池電量，潤(rùn)滑油等來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人維護(hù)。通過(guò)機(jī)器人報(bào)警信息來(lái)檢查Error#,Line#,Errorhistory監(jiān)視機(jī)器人速度和加減速來(lái)實(shí)現(xiàn)質(zhì)量控制Ex2:機(jī)器人維護(hù)信息Ex3:機(jī)器人報(bào)警信息Ex4:機(jī)器人操作信息提供GOT模板畫面實(shí)例７●iQ

平臺(tái)

在GOT庫(kù)文件中可以找到模板GOTRobotprogramPLCprogramMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1Com.memory4-GOT簡(jiǎn)單畫面-機(jī)器人操作監(jiān)控-電機(jī)監(jiān)控-維護(hù)監(jiān)控-自動(dòng)模式操作畫面GOT畫面(1)●機(jī)器人操作監(jiān)控②通過(guò)按鈕，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作

①可以選擇程序，速率等等可以在GOT上示教點(diǎn)動(dòng)RobotMotionCurrentpositionJogoperationHandoperationAutoErrorMonitorPoint1Point2ToolDisManualManualMaｉｎｔｅGOT畫面(2)●電機(jī)表現(xiàn)監(jiān)控可以核實(shí)各個(gè)電機(jī)的運(yùn)行情況馬達(dá)負(fù)載和電流水平AutoErrorMonitorMaintenanceLoadlevelLoadmax

[%]ManualManualMaｉｎA(yù)utoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎGOT畫面(3)●維護(hù)監(jiān)視可以制定機(jī)械維護(hù)計(jì)劃①使用潤(rùn)滑油的間隔MaintenanceAutoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎｔBatteryGreaseRun

TimeHr/dayDisp

UNITdaydaydaydaydaydayday①功能選擇GOT畫面(4)●自動(dòng)模式操作畫面可以在自動(dòng)模式下監(jiān)視機(jī)器人狀態(tài)信息②系統(tǒng)操作

③機(jī)器人狀態(tài)信息AutooperationAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎA(yù)utoManuTestProduction/dayCycletime提供了機(jī)器人PLC功能塊實(shí)例８●iQ

平臺(tái)RobotprogramRobotPLCGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitFunctionBlock(FB)Com.memory簡(jiǎn)單功能塊?讀程序?程序復(fù)位?錯(cuò)誤復(fù)位

可以方面獲得機(jī)器人狀態(tài)錯(cuò)誤歷史/變量/程序#/速度/加減速/維護(hù)/電機(jī)

/性能/電流準(zhǔn)備功能塊●讀機(jī)器人程序①輸入數(shù)據(jù)②機(jī)器人操作③輸出數(shù)據(jù)?robot#?program#?line#?programdataPLCladder通過(guò)PLC程序來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序編寫實(shí)例９●iQPlatform可以通過(guò)一種語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)不同設(shè)備的編寫梯形圖編寫程序GOT編輯畫面①

備份④

還原機(jī)器人數(shù)據(jù)備份/還原，通過(guò)GOT實(shí)例10●iQ

平臺(tái)可以不需要PC而實(shí)現(xiàn)快速備份，還原。快速備份還原通過(guò)

CF卡

或USB閃存通過(guò)USB口②

插入CF卡③交換CPU不需要PC硬件構(gòu)成硬件連接機(jī)器人CPU連接電纜CPU接線電源接線注意1.Q系列機(jī)器人(SQ,FQ)搭配PLC使用時(shí),PLC側(cè)一定要使用帶D的CPU,如Q03UD,Q04UDE等.2.基板一定要使用高速基板,如Q35DB,Q38DB等軟件原理一.多CPU刷新1.多CPU作用：在主基板上安裝多個(gè)CPU模塊（最多可安裝4個(gè)），順控QCPU、過(guò)程CPU、運(yùn)動(dòng)CPU模塊，PCCPU的系統(tǒng)(安全CPU\冗余CPU不支持），以便各個(gè)CPU模塊分別控制輸入、輸出模塊和智能功能模塊。

FA、Motion、IT、PA的融合

可根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來(lái)分配CPU

1.多CPU優(yōu)點(diǎn)：1每個(gè)系統(tǒng)是使用系統(tǒng)對(duì)應(yīng)CPU模塊，順控QCPU、過(guò)程CPU、運(yùn)動(dòng)CPU模塊，PCCPU的可組合系統(tǒng)，根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來(lái)分配CPU。不是一個(gè)QCPU,所以開(kāi)發(fā)效率和維護(hù)性得以提高。2.負(fù)載分配的系統(tǒng)組態(tài)：通過(guò)高負(fù)荷處理分配到幾個(gè)CPU模塊上，可以降低整個(gè)系統(tǒng)的掃描時(shí)間。3.內(nèi)存分配：通過(guò)在幾個(gè)CPU模塊之間擴(kuò)展所使用的內(nèi)存，增加整個(gè)系統(tǒng)所使用的內(nèi)存數(shù)量。4.多CPU系統(tǒng)，CPU模塊之間通訊，可進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)共享。

多CPU系統(tǒng)2.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成原則(以高性能CPU為例）（1）從基板上的CPU插槽（電源模塊的右鄰插槽）起至2號(hào)插槽為止裝滿，最多可插裝4個(gè)QCPU。（2）CPU之間不能設(shè)空槽。（3）運(yùn)動(dòng)CPU必須集中安裝在QCPU右側(cè)的插槽中，最多可以安裝3個(gè)。運(yùn)動(dòng)CPU的右側(cè)不可安裝QCPU。（4）PCCPU模塊的安裝位置：在其他CPU模塊的右側(cè)只能安裝一個(gè)PCCPU模塊。（不能在PCCPU模塊的的右邊安裝CPU模塊)（5）可以為將來(lái)的擴(kuò)展予留QCPU/運(yùn)動(dòng)CPU用的空插槽。.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成注意點(diǎn)：電源順控CPU機(jī)器人CPUCPU012插槽號(hào)順控CPU機(jī)器人CPU電源順控CPU機(jī)器人CPUCPU012插槽號(hào)機(jī)器人CPU順控CPU√×電源順控CPU預(yù)留CPUCPU012插槽號(hào)順控CPU機(jī)器人CPU√電源順控CPU機(jī)器人CPUCPU012插槽號(hào)順控CPU×預(yù)留CPU機(jī)器人CPU必須安裝在順控CPU右面多CPU之間不能預(yù)留空槽多CPU系統(tǒng)I/O編號(hào)，地址分配CPU安裝位置CPU槽0#槽1#槽2#槽I/O地址3E003E103E203E30多CPU右側(cè)的輸入/輸出模塊及其他特殊功能模塊的起始地址為“H0”電源順控CPUCPU012插槽號(hào)機(jī)器人CPU運(yùn)動(dòng)CPU34567模塊起始地址：“H0”各CPU的I/O地址CPU共享內(nèi)存示意機(jī)器人和順控PLC用作刷新的區(qū)域-----10000以后的緩存通過(guò)共享存儲(chǔ)器的自動(dòng)刷新在各個(gè)CPU之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。PLC,robot多CPU參數(shù)分配示意1PLC,機(jī)器人多CPU參數(shù)分配示意2多CPU系統(tǒng)的復(fù)位：多CPU系統(tǒng)中，可以通過(guò)使1號(hào)QCPU復(fù)位來(lái)使整個(gè)系統(tǒng)復(fù)位。1號(hào)QCPU復(fù)位后，所有編號(hào)的QCPU、輸入輸出模塊和智能功能模塊全部復(fù)位

要使多CPU系統(tǒng)中的任何1個(gè)QCPU從停止出錯(cuò)狀態(tài)恢復(fù)時(shí)，可以使1號(hào)QCPU復(fù)位，也可以重新起動(dòng)PLC的電源（進(jìn)行電源的“ON→OFF→ON”操作）。（不能通過(guò)使處于停止出錯(cuò)狀態(tài)中的2號(hào)～4號(hào)QCPU/運(yùn)動(dòng)CPU復(fù)位來(lái)進(jìn)行恢復(fù)）。

二.PLC側(cè)參數(shù)設(shè)置1.多