C28OO速度與精度控制指令

速度與精度控制命令二、速度與精度控制命令SPEED設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度(程序速度)。ACCURACY設(shè)定精度范圍。二、速度控制命令-SPEED指令格式:SPEED速度,說明:機(jī)器人動(dòng)作的實(shí)際速度，由監(jiān)控速度和此命令指定的運(yùn)動(dòng)速度的乘積來決定(監(jiān)控速度×程序速度)。然而，在下面情況下不能保證全速：1.當(dāng)兩個(gè)示教點(diǎn)之間的距離過近時(shí)。2.當(dāng)示教的直線運(yùn)動(dòng)超出了軸的最大旋轉(zhuǎn)速度時(shí)。旋轉(zhuǎn)速度,ALWAYS二、速度控制命令-SPEED示例:

SPEED50將下一條運(yùn)動(dòng)的速度指定為最大速度的50%。SPEED100將下一條運(yùn)動(dòng)的速度指定為最大速度的100%。SPEED200將下一條運(yùn)動(dòng)的速度指定為最大速度的100%(速度超100%時(shí)被看作為100%)。SPEED20MM/SALWAYS當(dāng)監(jiān)控速度為100工具坐標(biāo)系原點(diǎn)(TCP)的速度被指定為20mm/sec直至它被另一SPEED命令改變二、速度控制命令-SPEED示例:

SPEED6000MM/MIN機(jī)器人下一條運(yùn)動(dòng)的速度被指定為6000mm/min(該速度為工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的速度，假定監(jiān)控速度為100%)。SPEED5S設(shè)定下一條機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度，使其在5秒種內(nèi)到達(dá)。(該速度是監(jiān)控速度為100%時(shí)的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的速度)。SPEED100MM/S,10DEG/S指定下一條運(yùn)動(dòng)的速度。到達(dá)目標(biāo)位姿所需時(shí)間長者優(yōu)先。二、精度控制命令-ACCURACY指令格式:ACCURACY距離說明:

“ACCURACY”命令用于設(shè)置在各運(yùn)動(dòng)段末端處機(jī)器人的定位精度（即當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入此命令設(shè)置的范圍內(nèi)時(shí)，就認(rèn)為已經(jīng)到達(dá)了目標(biāo)位姿，并開始向下一個(gè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)）。

缺省的精度設(shè)定為1mm。

精度設(shè)定的影響是有限的，因?yàn)樵贏S系統(tǒng)中，精度檢查并不在機(jī)器人接近示教的位姿而開始減速前開始。ALWAYSFINE二、精度控制命令-ACCURACY示例:ACCURACY10ALWAYS將此命令的所有后繼運(yùn)動(dòng)命令的精度范圍設(shè)定