C01OM分揀功能實現(xiàn)置教學(xué)

分揀功能實現(xiàn)一、工業(yè)機械手工作過程分析二、程序分析'///追蹤緩沖檢查///*LBFCHKIf

M_Trbfct(1)>=1

Then

GoTo

*LREAD‘返回存放在追蹤緩沖寄存器1的數(shù)據(jù)值，數(shù)據(jù)值大于等于1，代表有工件；如果有工件，轉(zhuǎn)到工件數(shù)據(jù)獲得程序Mov

P0Type

0,0

‘移動到追蹤吸取起始位置，Mov目標位置Type<Constants1>,<Constants2><Constants1>1/0:繞道/最短路徑<Constants2>指定為0MWAIT1=0

GoTo*LBFCHK二、程序分析'///工件數(shù)據(jù)獲得///*LREADTrRd

PBPOS,MBENC#,MBWK%,1,MBENCNO%‘讀取位置數(shù)據(jù)PBPOS，編碼器數(shù)據(jù)MBENC#,工件數(shù)據(jù)MBWK%，1為工件數(shù)據(jù)緩沖寄存器編號，MBENCNO%為編碼器數(shù)據(jù)緩沖寄存器編號GoSub*S40DTSET'運輸數(shù)據(jù)設(shè)定二、程序分析'///輸運數(shù)據(jù)設(shè)定處理子程序///*S40DTSETPTBASE=P_100(PWK.X)‘獲取參考原點位置TrBasePTBASE,MBENCNO%‘追蹤基本設(shè)定，設(shè)置PTBASE為追蹤運行時的原點位置，MBENCNO%為編碼器數(shù)據(jù)編號PGT=PTBASE*POFSET'吸取點設(shè)置GoSub*S46ACSET‘中斷定義(由三菱提供，可在用戶手冊上查詢到)Return二、程序分析'///工件位置確認///*LNEXTPX50CUR=TrWcur(MBENCNO%,PBPOS,MBENC#)'獲得現(xiàn)在工件位置MX50ST=PRNG.X'機器人跟隨工件開始距離MX50ED=PRNG.Y'機器人跟隨工件停止距離MX50PAT=PTN.X'輸送模式號碼GoSub*S50WKPOS'工件位置確認處理IfMY50STS=3ThenGoTo*LBFCHK'已經(jīng)通過，去下個工件IfMY50STS=2ThenGoTo*LTRST'開始追蹤IfMWAIT=1ThenGoTo*LNEXT'等待工件到來二、程序分析'///去位置///PWAIT=P0'改變工件等待姿勢SelectPTN.X'輸送位置模式號碼Case

1

To

2

'當輸送在機器人之前PWAIT.X=PX50CUR.X'機器人匹配到工件的X坐標Case

3

To

6PWAIT.Y=PX50CUR.Y'機器人匹配到工件的Y坐標EndSelectPWAIT.Z=PX50CUR.Z+PUP1.XPWAIT.C=PX50CUR.CMovPWAITType

0,0

'移動到工件等待姿勢MWAIT1=1

'設(shè)置工件等待標記GoTo*LNEXT二、程序分析'///開始追蹤操作///*LTRSTAccelPAC1.X,PAC1.Y‘定義機器人加速減速時間Cnt

1,0,0‘定義機器人為連續(xù)運行模式Act

1=1

‘允許中斷1，用來監(jiān)視機器人跟隨工件太遠TrkOn,PBPOS,MBENC#,PTBASE,MBENCNO%'追蹤操作開始設(shè)置Ovrd

75MovPGT,PUP1.YType

0,0

'移動到追蹤半空位置AccelPAC2.X,PAC2.YMvsPGT'移動到吸取位置HClose

2

'吸取開DlyPDLY2.Z'吸取確定二、程序分析'///開始追蹤操作///Cnt

1

‘定義機器人為連續(xù)運行模式AccelPAC3.X,PAC3.Y‘定義機器人加速減速時間Ovrd

100MvsPGT,PUP1.Z'移動到追蹤半空位置TrkOff

'追蹤操作和設(shè)定Act

1=0‘關(guān)閉中斷1Accel

100,100MWAIT=0Return二、程序分析'///中斷定義處理子程序///*S46ACSETSelectPTN.X'輸送位置模式號碼Case

1

'前右到左MSTP1=PRNG.Z'下次停止距離DefAct1,P_Fbc(1).Y>MSTP1GoTo*S91STOP,S

'To*S91STOPiffollowedfarlongBreakCase

2

'前左到右MSTP1=-PRNG.ZDefAct1,P_Fbc(1).Y<MSTP1GoTo*S91STOP,SBreakCase

3

'左后到前Case

5

'右后到前二、程序分析'///中斷定義處理子程序///MSTP1=PRNG.ZDefAct1,P_Fbc(1).X>MSTP1GoTo*S91STOP,SBreakCase

4

'左前到后Case6

'右前到后MSTP1=-PRNG.ZDefAct1,P_Fbc(1).X<MSTP1GoTo*S91STOP,SBreakEndSelectReturn二、程序分析'///追蹤中斷處理子程序///*S91STOPAct

1=0TrkOffHClose2

'Releasesuction釋放吸取P91P=P_Fbc(1)'獲得當前位置P91P.Z=P1.ZMvsP91PType0,0

'上升MovP1'返回原點一次GoTo*LBFCHK二、程序分析'///工件位置確認子程序///*S50WKPOS‘PX50CUR:當前工件位置'MX50ST:開始追蹤范圍‘MX50ED:停止追蹤范圍'MX50PAT:追蹤位置模式號碼'MY50STS:結(jié)果（1、等待2、開始追蹤3、下個工件）MY50STS=0