數(shù)控機(jī)床誤差與補(bǔ)償概述

1第八章數(shù)控機(jī)床誤差與補(bǔ)償8.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化28.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化

精度是機(jī)床的基礎(chǔ)，提高數(shù)控機(jī)床的精度首先是提高機(jī)床各部件的機(jī)械精度和動(dòng)態(tài)性能，但機(jī)械精度提高到一定程度后就很難再提高了，或者成本太高難以應(yīng)用。

通過數(shù)控系統(tǒng)對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償是有效的途徑，使用誤差補(bǔ)償技術(shù)可以很小的代價(jià)獲得“硬技術(shù)’難以達(dá)到的精度水平和動(dòng)態(tài)性能。8.1概述一、機(jī)床誤差的分類

機(jī)床誤差包括幾何誤差、間隙誤差、熱誤差、摩擦誤差和動(dòng)態(tài)誤差五類。按誤差產(chǎn)生原因分類上述誤差按誤差產(chǎn)生原因分類：幾何誤差和間隙誤差屬于機(jī)床本體誤差，熱誤差、摩擦誤差和動(dòng)態(tài)誤差屬于機(jī)床運(yùn)行誤差。按誤差的性質(zhì)分類上述誤差按誤差的性質(zhì)分類：幾何誤差屬于靜態(tài)誤差，熱誤差屬于準(zhǔn)靜態(tài)誤差，摩擦誤差和動(dòng)態(tài)誤差屬于動(dòng)態(tài)誤差，間隙誤差雖然屬于機(jī)械系統(tǒng)誤差，但其在機(jī)床運(yùn)行時(shí)表現(xiàn)出來，比較特殊。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述1、幾何誤差和熱誤差補(bǔ)償原理幾何誤差和熱誤差屬于靜態(tài)或準(zhǔn)靜態(tài)誤差，因此可通過修正插補(bǔ)指令來實(shí)現(xiàn)，方法為：二、誤差補(bǔ)償原理幾何誤差補(bǔ)償模塊伺服驅(qū)動(dòng)dCurCmdPos[]dGerErrData[]dTmpErrData[]dRealCmdPos[]總線接口CNC插補(bǔ)指令位置熱誤差補(bǔ)償模塊數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述2、間隙和摩擦誤差補(bǔ)償原理由于間隙和摩擦誤差宏觀表現(xiàn)和補(bǔ)償過程有很多相似之處，故經(jīng)常放在一起。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.1概述3、動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償原理動(dòng)態(tài)誤差的產(chǎn)生是機(jī)床運(yùn)行時(shí)，由于伺服系統(tǒng)控制參數(shù)不合理或機(jī)械系統(tǒng)擾動(dòng)造成的，因此補(bǔ)償必須通過伺服參數(shù)優(yōu)化來解決，伺服參數(shù)包括位置和速度前饋參數(shù)，位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)控制參數(shù)，以及速度和電流濾波參數(shù)等。數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology伺服參數(shù)不合理造成的的誤差伺服參數(shù)優(yōu)化后結(jié)果8.1概述88.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology一、幾何誤差分析與建模按幾何誤差的類型分類移動(dòng)誤差

定位誤差，水平直線度

垂直直線度轉(zhuǎn)動(dòng)誤差滾轉(zhuǎn)誤差，俯仰誤差，偏擺誤差

任一物體在空間中都具有六個(gè)自由度，即沿空間坐標(biāo)軸X、Y、Z直線方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。以X軸為例，移動(dòng)誤差包括水平直線度誤差，垂直直線度和定位誤差，轉(zhuǎn)動(dòng)誤差包括滾轉(zhuǎn)誤差，俯仰誤差和偏擺誤差。8.2幾何誤差補(bǔ)償

幾何誤差分析數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology1）沿X軸移動(dòng)時(shí)，線性位移誤差δx(x)、Y向直線度誤差δy(x)、Z向直線度誤差δz(x)、滾轉(zhuǎn)誤差εx(x)、偏擺誤差εy(x)和俯仰誤差εz(x)；2）沿Y軸移動(dòng)與沿Z軸移動(dòng)同理，因此X、Y、Z三個(gè)線性軸共有18項(xiàng)誤差3）3軸之間的垂直度誤差εxy、εzx、εyz

幾何誤差分析三個(gè)線性軸共21項(xiàng)誤差8.2幾何誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology2.幾何綜合誤差建模

首先根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)類型，建立機(jī)床坐標(biāo)系和各運(yùn)動(dòng)部件坐標(biāo)系。然后運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換方法，計(jì)算得到機(jī)床的幾何綜合誤差模型：8.2幾何誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

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根據(jù)矢量變換原理，將幾何綜合誤差模型分解到各個(gè)軸上。軸向幾何誤差主要是定位誤差。軸間幾何誤差主要是垂直度誤差。2.幾何綜合誤差建模軸向誤差軸間誤差8.2幾何誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology1、螺距/光柵誤差對(duì)于螺距測(cè)量，將測(cè)量行程平均分為N個(gè)點(diǎn)，然后激光干涉儀運(yùn)動(dòng)到第n個(gè)點(diǎn)，獲得此點(diǎn)的正方向誤差，并在該點(diǎn)多次測(cè)量求誤差平均值，形成雙向誤差補(bǔ)償數(shù)據(jù)。二、幾何誤差測(cè)量8.2幾何誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology2、軸向、軸間誤差測(cè)量右圖是對(duì)角線法測(cè)量原理圖。

測(cè)量3組對(duì)角線，解方程組，可得到所需的補(bǔ)償值：Ex(x)、Ex(y)、Ex(z)、Ey(y)、Ey(x)、Ey(z)、Ez(z)、Ez(x)、Ez(y)。利用激光干涉儀測(cè)量機(jī)床各個(gè)軸的21項(xiàng)幾何誤差項(xiàng)，再經(jīng)過轉(zhuǎn)換形成單軸誤差補(bǔ)償數(shù)據(jù)和軸關(guān)系誤差補(bǔ)償數(shù)據(jù)。8.2幾何誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology首先利用測(cè)量得到的數(shù)據(jù)建立補(bǔ)償表文件(文本文件)，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)將補(bǔ)償表文件讀入數(shù)控系統(tǒng)，建立補(bǔ)償數(shù)組。機(jī)床返回參考點(diǎn)后，利用查表+線性插值等方法，在每個(gè)插補(bǔ)周期對(duì)插補(bǔ)指令進(jìn)行修正。文件格式：基準(zhǔn)軸、補(bǔ)償軸、初始位置、終點(diǎn)位置、補(bǔ)償點(diǎn)距離、補(bǔ)償點(diǎn)的補(bǔ)償值；文件可包含多個(gè)補(bǔ)償數(shù)組，同一個(gè)基準(zhǔn)軸可補(bǔ)償多個(gè)補(bǔ)償軸三、幾何誤差補(bǔ)償8.2幾何誤差補(bǔ)償數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology幾何誤差補(bǔ)償方法原理圖8.2幾何誤差補(bǔ)償178.1概述8.2幾何誤差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)償8.4間隙誤差補(bǔ)償8.5摩擦誤差補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)優(yōu)化數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology8.3熱誤差補(bǔ)償一、熱誤差的分類1、按熱誤差的表現(xiàn)分類平移型熱誤差?x?y扭轉(zhuǎn)型熱誤差α平移型熱誤差可以通過誤差補(bǔ)償消除扭轉(zhuǎn)型熱誤差不可以通過誤差補(bǔ)償消除因此，在機(jī)床設(shè)計(jì)時(shí)總是希望通過熱均衡結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得熱誤差方向一致，不會(huì)發(fā)生扭轉(zhuǎn)型熱誤差數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所

InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology一、熱誤差的分類2、按熱誤差發(fā)生的部位分類主軸系統(tǒng)熱誤差?z進(jìn)給系統(tǒng)熱誤差主軸系統(tǒng)熱誤差與工作臺(tái)位置無關(guān)，只與溫度相關(guān)進(jìn)給系統(tǒng)熱誤差除了與溫度相關(guān)之外，還與工作臺(tái)的當(dāng)前位置相關(guān)因此，需要根據(jù)不同的熱誤差形式進(jìn)行補(bǔ)償?x8.3熱誤差補(bǔ)償數(shù)字控制振及裝備技輛術(shù)研究所Inst氧itut陽eof無Num貧eric病alC紀(jì)ontr浸olA智ndE瓦quip吩ment圍Tec頂hnol押ogy二、熱鎖誤差的籠測(cè)量1、主軸訂熱變形愁的測(cè)量主軸系蔽統(tǒng)熱誤窮差測(cè)量?z首先在主喚軸表面布臭置多個(gè)溫厲度傳感器在主軸端薄面布置非接觸式籍位移傳感翻器，讓主軸走連續(xù)運(yùn)行研，同時(shí)采假集各溫度衫傳感器溫患度信號(hào)和示位移傳感鄙器位移信均號(hào)溫度傳感都器位移傳感彼器在主軸端權(quán)面布置接觸式辛位移傳鏈感器，讓主衫軸連續(xù)繞運(yùn)行一炮段時(shí)間捆后，記業(yè)錄一次固各溫度杜傳感器璃數(shù)據(jù)，緣瑞測(cè)量一葵次熱變層形。8.3熱誤差補(bǔ)捉償數(shù)字控制匙及裝備技薪術(shù)研究所Inst蛇itut直eof昏Num新eric浮alC索ontr摘olA墨ndE掉quip維ment囑Tec律hnol脆ogy8.3熱誤差進(jìn)補(bǔ)償二、熱北誤差的商測(cè)量2、進(jìn)給軸死熱變形的尿測(cè)量進(jìn)給系統(tǒng)晉熱誤差測(cè)產(chǎn)量?x溫度傳擱感器溫度傳感圍器溫度傳琴感器首先在絲串杠兩端軸鬧承和螺母副處布置溫櫻度傳感器讓機(jī)床踢工作運(yùn)詠動(dòng)一段答時(shí)間，飛采用光睬柵或激撫光干涉聚儀測(cè)量進(jìn)給軸窗某位置域處的定位字誤差三、熱誤配差建模通過熱權(quán)誤差測(cè)兔量可得真到多個(gè)罩測(cè)溫點(diǎn)湖的溫度界值和熱洪誤差值卷，由于危測(cè)溫點(diǎn)殺比較多廊，所以蛙需要對(duì)五測(cè)溫點(diǎn)拌進(jìn)行優(yōu)戴化，找彎出熱敏感點(diǎn)，然后用勻線性回歸都的方法建堡立誤差值維與熱敏該感點(diǎn)之間的函博數(shù)關(guān)系。模糊聚類伶方法優(yōu)化尺測(cè)溫點(diǎn)8.3熱誤差補(bǔ)哨償數(shù)字控制適及裝備技堅(jiān)術(shù)研究所Inst著itut輸eof吳Num桂eric仆alC秩ontr伐olA賀ndE盼quip億ment蔑Tec后hnol惱ogy四、熱鳳誤差補(bǔ)瞞償方法指令位置顯示位置電機(jī)指令位置運(yùn)動(dòng)控制K0、tanβ、P0位置反饋+-選擇開關(guān)RS232PLC溫度采集獨(dú)立補(bǔ)償裝置熱誤差悼補(bǔ)償模簽塊結(jié)構(gòu)書框圖8.3熱誤差補(bǔ)扒償數(shù)字控隙制及裝類備技術(shù)絕研究所Inst赴itut生eof柏Num謝eric贏alC轉(zhuǎn)ontr乘olA池ndE卡quip障ment奇Tec紡hnol漂ogy五、熱誤從差補(bǔ)償實(shí)省驗(yàn)熱誤差漫補(bǔ)償現(xiàn)話場(chǎng)0-4通道測(cè)五溫點(diǎn)數(shù)餡據(jù)和主英軸熱誤裕差數(shù)據(jù)熱誤差補(bǔ)演償結(jié)果?Z=-混82.0躍940-夫0.51杰59×T戶1-0.累3879短×T3+遞6.47灘80×T韻98.3熱誤差補(bǔ)你償258.悟1概述8.2幾何誤差儲(chǔ)補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)膽償8.躁4間隙誤央差補(bǔ)償8.蛋5摩擦誤差揚(yáng)補(bǔ)償8.6伺服參數(shù)分優(yōu)化一、間銜隙產(chǎn)生纖原因及恩影響產(chǎn)生原旁因：機(jī)床滾珠嗓絲杠與螺貿(mào)母副之間時(shí)存在間隙如，不能緊掌密接觸，廢產(chǎn)生軸竄彈動(dòng)。隨著機(jī)久床的使磨用，磨壺?fù)p逐漸執(zhí)加劇，謙產(chǎn)生間口隙。影響：工作臺(tái)框反向運(yùn)煎動(dòng)時(shí)電惠機(jī)空轉(zhuǎn)庸而工作征臺(tái)并不攔運(yùn)動(dòng)，養(yǎng)造成±D/誕2的定位門誤差，螺影響機(jī)率床精度間隙過大阻時(shí)，動(dòng)態(tài)冶響應(yīng)特性如變差,發(fā)生振蕩解決方圈案：采用高精裝度的滾珠淘絲杠安裝絲害杠時(shí)進(jìn)倒行預(yù)緊用數(shù)控貸系統(tǒng)指謊令補(bǔ)償師間隙8.4間隙誤學(xué)差補(bǔ)償數(shù)字控制先及裝備技名術(shù)研究所Inst潑itut麥eof所Num袋eric父alC尋ontr違olA鋪ndE勸quip點(diǎn)ment幫Tec殖hnol餃ogy無間隙二、間貌隙誤差歪的測(cè)量根據(jù)光鋒柵反饋閘值與位怕置指令抗之差，獵測(cè)得機(jī)載床反向刻間隙誤英差D反向間隙尋測(cè)量根據(jù)激星光干涉濱儀測(cè)得某的機(jī)床麗實(shí)際位客置與位鋪置指令東之差，珍測(cè)得機(jī)脈床反向暫間隙誤素差D數(shù)字控制可及裝備技碧術(shù)研究所Inst進(jìn)itut幕eof秤Num掀eric騾alC勇ontr攜olA斥ndE絕quip坑ment局Tec剝hnol膚ogy8.4間隙誤差劍補(bǔ)償三、間花隙誤差謎的補(bǔ)償正向→薄負(fù)向時(shí)衡，全部掙行程之公內(nèi)都補(bǔ)須償D/2負(fù)向→拼正向時(shí)壯，全部監(jiān)行程之片內(nèi)都補(bǔ)鑰償-D/21、間隙坡較小時(shí)游的補(bǔ)償并方法數(shù)字控制川及裝備技雹術(shù)研究所Inst非itut攤eof亮Num桶eric乖alC穩(wěn)ontr呈olA根ndE男quip墨ment是Tec杜hnol當(dāng)ogy正向運(yùn)動(dòng)反向運(yùn)歪動(dòng)時(shí)間補(bǔ)償值-D/芽2D/28.4間隙誤差悅補(bǔ)償當(dāng)D較大時(shí)盼，會(huì)造左成電機(jī)栗加速度眾過大，蘆系統(tǒng)不奧平穩(wěn)，致產(chǎn)生振被蕩；控狼制器產(chǎn)足生飽和貓現(xiàn)象；添產(chǎn)生跟在隨誤差障。間隙補(bǔ)丈償值變攝化情況解決方屢案：間隙補(bǔ)繡償量增意量式增監(jiān)長：在繁一定的固插補(bǔ)周賄期內(nèi)，紗逐步增繁加補(bǔ)償絹量，實(shí)濤現(xiàn)補(bǔ)償謀值的跳扮躍，而球避免了碎一個(gè)周陣期內(nèi)補(bǔ)在償值大牲的變化鬼。2、間隙網(wǎng)較大時(shí)布的補(bǔ)償企方法數(shù)字控制匆及裝備技脊術(shù)研究所Ins擊tit崇ute頂of宜Nu東mer莫ica叫l(wèi)C漏ont針rol明An挖dE蝴qui柜pme唱nt巾Tec拿hno爹log讓y8.4間隙誤差狐補(bǔ)償間隙補(bǔ)償?shù)走^程中，吃補(bǔ)償量的封符號(hào)會(huì)在叼反向點(diǎn)處抄發(fā)生變化煙，因此準(zhǔn)粗確地判斷閃反向點(diǎn)至雪關(guān)重要。根據(jù)數(shù)灘控系統(tǒng)悶內(nèi)部提屬供的位口置插補(bǔ)同命令，言可以準(zhǔn)吉確判斷農(nóng)反向點(diǎn)姨。當(dāng)前插補(bǔ)稼周期的位闊置命令為yi，上一插巡壽補(bǔ)周期的屬位置插補(bǔ)劇命令為yi-1；=yi-yi-1>0工作臺(tái)廣正向運(yùn)假動(dòng);<0,工作臺(tái)曬負(fù)向運(yùn)指動(dòng)=0反向點(diǎn)處籠工作臺(tái)短驢時(shí)間內(nèi)靜啟止。若的符號(hào)兇由>=變?yōu)?lt;，或由<=變?yōu)?gt;則認(rèn)為濃發(fā)生反辰向，該朗點(diǎn)可以費(fèi)認(rèn)為是曠反向點(diǎn)逗。四、反毫向點(diǎn)的洗判斷8.4間隙誤差返補(bǔ)償仿真實(shí)驗(yàn)家結(jié)果對(duì)比斥：補(bǔ)償前遮，編碼傭器位置幫信號(hào)輪茄廓精度粗較好，研光柵位史置信號(hào)隸輪廓誤懂差較大補(bǔ)償后流，光柵坊位置信夫號(hào)誤差污較小機(jī)床實(shí)散驗(yàn)結(jié)果四對(duì)比：相比于補(bǔ)佩償前，補(bǔ)掉償后誤差嶺校正量正夕確地施加疫于系統(tǒng)中五、間隙罪補(bǔ)償驗(yàn)證數(shù)字控攀制及裝惹備技術(shù)趟研究所Inst涂itut銳eof銅Num辰eric奔alC島ontr卸olA浙ndE苦quip養(yǎng)ment鳳Tec沖hnol煙ogy8.4間隙誤差抬補(bǔ)償328.1概述8.辣2幾何誤喜差補(bǔ)償8.3熱誤差補(bǔ)細(xì)償8.突4間隙誤槳差補(bǔ)償8.5摩擦誤黨差補(bǔ)償8.6伺服參騙數(shù)優(yōu)化工作臺(tái)低務(wù)速運(yùn)動(dòng)時(shí)為，靜摩擦泡占主導(dǎo)地她位。工作臺(tái)弄速度較畜高時(shí)，普體現(xiàn)為創(chuàng)與方向棕相關(guān)的腳庫侖摩墻擦和與鈔速度相膠關(guān)的粘瓜性摩擦(阻尼)。兩者之間顯呈現(xiàn)劇烈亞的非線性痛特性。Stri管beck摩擦力模滴型一、摩擦穩(wěn)力特性分邁析8.5摩擦誤差率補(bǔ)償技術(shù)數(shù)字控制閥及裝備技撿術(shù)研究所Ins卡tit附ute閉of居Nu呢mer框ica尾lC廈ont膨rol赴An金dE裂qui意pme敘nt初Tec惕hno續(xù)log包y二、摩害擦誤差棗產(chǎn)生原先因高速時(shí)，速度號(hào)指令大慎→電機(jī)稅轉(zhuǎn)矩大斧于摩擦傭力，不逐會(huì)造成跡摩擦誤蠢差。低速時(shí)，速度指粒令小→電機(jī)轉(zhuǎn)極矩小，當(dāng)混電機(jī)轉(zhuǎn)矩登小于摩擦獻(xiàn)力時(shí)，電脫機(jī)在旋轉(zhuǎn)扭，但工作母臺(tái)并不運(yùn)作動(dòng)，造成摩擦誤差當(dāng)電機(jī)部轉(zhuǎn)矩小妻于摩擦險(xiǎn)力時(shí)，萄能量被簡傳動(dòng)系炕統(tǒng)彈性皺環(huán)節(jié)儲(chǔ)雷存起來劉，當(dāng)電卻機(jī)轉(zhuǎn)矩巴大于摩爬擦力時(shí)茂，由于予靜摩擦展力大于齡動(dòng)摩擦郊力使得汁能量釋挨放，造悼成系統(tǒng)振蕩萬。數(shù)字控制據(jù)及裝備技冷術(shù)研究所Inst仗itut辦eof莖Num表eric站alC染ontr文olA住ndE參quip針ment納Tec窄h(huán)nol位ogy8.5摩擦誤漫差補(bǔ)償斯技術(shù)二、摩擦醫(yī)誤差產(chǎn)生數(shù)原因工作臺(tái)軍改變方縱向時(shí)速柔度為0，靜摩擦咐力最大，戀摩擦誤差奏最大，因截此常把摩派擦誤差稱激為過象限洗誤差，摩摧擦誤差補(bǔ)跟償也通常淹從反向點(diǎn)判處開始。數(shù)字控揀制及裝積備技術(shù)下研究所Ins今tit宴ute幅of狠Nu運(yùn)mer勻ica派lC次ont翼rol冰An宰dE巧qui率pme還nt燃Tec槐hno嗚log壘y摩擦導(dǎo)致槽的過象限她誤差8.5摩擦誤問差補(bǔ)償波技術(shù)三、減廳小摩擦久誤差的綱方法1、減小傳斧動(dòng)系統(tǒng)摩賭擦力采用滾動(dòng)貸導(dǎo)軌、液長體靜壓導(dǎo)身軌、空氣數(shù)靜壓導(dǎo)軌接或磁懸浮鹽導(dǎo)軌減小仗系統(tǒng)摩擦覺力，同時(shí)題降低動(dòng)摩泛擦和靜摩侮擦力差異觸，提高進(jìn)侮給系統(tǒng)動(dòng)破態(tài)性能。激但采用高性析能導(dǎo)軌將簡極大地提鹽高機(jī)床成夏本。2、提高小伺服驅(qū)捐動(dòng)系統(tǒng)情剛度通過提抬高伺服尖驅(qū)動(dòng)系蠟統(tǒng)的位形置環(huán)、息速度環(huán)獲和電流允環(huán)剛度倦，當(dāng)摩犬擦誤差您產(chǎn)生時(shí)埋，小的古誤差信詞號(hào)能夠勤及時(shí)、牽足夠地旅調(diào)整到幻玉電機(jī)驅(qū)刑動(dòng)電流鈔。但高浴剛度容抄易引起歌系統(tǒng)振松蕩。減小伺服犯驅(qū)動(dòng)器各鐵控制環(huán)的別控制周期貫也有利于掀提高系統(tǒng)葉的響應(yīng)速黑度。但減偷小控制周潛期對(duì)數(shù)控制裝置的硬塵件性能要汪求較高。數(shù)字控鋒制及裝昨備技術(shù)偵研究所Inst我itut董eof拜Num戴eric憐alC途ontr誤olA錫ndE暮quip停ment堂Tec羅hnol凝ogy8.5摩擦誤稍差補(bǔ)償創(chuàng)技術(shù)1)摩擦補(bǔ)搬償原理在機(jī)床粘反向處難的短暫呢時(shí)間內(nèi)肥，向各停控制環(huán)襖施加補(bǔ)赤償量，勸增加電控機(jī)轉(zhuǎn)矩汁以克服船摩擦力鋤。補(bǔ)償暗量施加般的位置濾有：位置環(huán)：侍施加位置杯校正量，袖系統(tǒng)響應(yīng)叮較慢，動(dòng)螞態(tài)特性較光差；速度環(huán)吧：施加隔速度校抹正量，舌增加電泳機(jī)輸出事扭矩，笛效果較啄好；電流環(huán)：蝴施加電流奮補(bǔ)償量，晴直接校正充扭矩，抗媽干擾能力舍差；3、摩擦辮誤差補(bǔ)鋸償8.5摩擦誤趁差補(bǔ)償籠技術(shù)2)摩擦補(bǔ)償完方法恒值摩俗擦補(bǔ)償傻：補(bǔ)償時(shí)鋸間內(nèi)摩烈擦補(bǔ)償鵝值為穩(wěn)楚定不變晃的數(shù)值再，不隨捏外界條森件的改則變而變贊化。自適應(yīng)摩繳擦補(bǔ)償：在數(shù)控機(jī)膠床的允許戒加速度范救圍內(nèi)，摩洗擦的補(bǔ)償矮量根據(jù)加相工參數(shù)，嗎自動(dòng)變化小并取得最源優(yōu)補(bǔ)償值仿。0<a<a1a1<a<a2a2<a<a3a>a3數(shù)字控悲制及裝增備技術(shù)盾研究所Inst股itut懸eof刻N(yùn)um狡eric移alC侮ontr逐olA靠ndE只quip喇ment蜂Tec啟hnol總ogy8.5摩擦誤差京補(bǔ)償技術(shù)3)摩擦補(bǔ)償撥實(shí)驗(yàn)論證實(shí)驗(yàn)對(duì)象大連機(jī)床盒廠車銑復(fù)網(wǎng)合中心補(bǔ)償前Del中ta鬧R=1抵4.5拉29μ進(jìn)m補(bǔ)償后Del可ta聯(lián)R=3裂.95假6μm數(shù)字控垃制及裝童備技術(shù)單研究所Ins辮tit董ute走of默Nu搬mer殲ica恩lC餃ont什rol及An到dE套qui恒pme除nt繭Tec具h(yuǎn)no鮮log披y8.5摩擦誤差戚補(bǔ)償技術(shù)Gf一、基斃本概念8.6伺服參錘數(shù)優(yōu)化1、伺服驅(qū)肚動(dòng)系統(tǒng)的干控制參數(shù)位置環(huán)增造益P電流環(huán)P或PI速度環(huán)PI前饋系挺數(shù)數(shù)控機(jī)床練通過調(diào)節(jié)離三個(gè)控制各環(huán)參數(shù)和碼前饋系數(shù)括來調(diào)整動(dòng)林態(tài)性能418.伐1概述8.赴2幾何誤差決補(bǔ)償8.緩3熱誤差度補(bǔ)償8.說4間隙誤翅差補(bǔ)償8.棵5摩擦誤差蛋補(bǔ)償8.6伺服參濱數(shù)優(yōu)化一、基本叨概念2、控制參疤數(shù)對(duì)機(jī)床辦性能的影儀響位置環(huán)增鞋益Kv是數(shù)控監(jiān)機(jī)床進(jìn)介給伺服火系統(tǒng)的起重要參錢數(shù)，它充決定了潤位置控逮制精度丸和系統(tǒng)很振蕩。數(shù)字控替制及裝閑備技術(shù)嫩研究所Inst鉛itut客eof浪Num彼eric灰alC點(diǎn)ontr翅olA閉ndE首quip扁ment疊Tec捕hnol膜ogy8.6伺服參涉數(shù)優(yōu)化二、伺服講參數(shù)優(yōu)化妄方法1、手動(dòng)調(diào)貨整控制環(huán)巡壽參數(shù)保證系統(tǒng)興穩(wěn)定性的劇前提下，蠢提高其比債例增益，延減小位置辦偏差多軸聯(lián)動(dòng)融運(yùn)行時(shí)，曠位置環(huán)比留例增益保飼