普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展專家講座

普外科微創(chuàng)進(jìn)展

汕頭大學(xué)醫(yī)學(xué)院第二從屬醫(yī)院

陳維榮

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第1頁(yè)InnovativeHighlightsofMedicinein21stCentury21世紀(jì)醫(yī)學(xué)三大創(chuàng)新亮點(diǎn)

腔鏡（微創(chuàng)）技術(shù)

試管嬰兒生物醫(yī)學(xué)工程普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第2頁(yè)一、微創(chuàng)外科涵義

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第3頁(yè)外科煩惱1.疼痛2.創(chuàng)傷3.瘢痕1983年，英國(guó)泌尿內(nèi)鏡外科醫(yī)生Wickham普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第4頁(yè)當(dāng)前對(duì)微創(chuàng)外科定義：微創(chuàng)外科是采取與傳統(tǒng)手術(shù)相同或不一樣方法與路徑，到達(dá)甚至超出傳統(tǒng)手治療遠(yuǎn)期效果，而在治療近期，患者生活質(zhì)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)治療伎倆。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第5頁(yè)微創(chuàng)外科優(yōu)點(diǎn)1.恢復(fù)快：2.疼痛輕：3.瘢痕少：4.住院時(shí)間短：5.切口小、美容效果好普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第6頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第7頁(yè)MISDerivedFromtheMicroinvasiveConceptofConventionalSurgery遵照傳統(tǒng)外科基本標(biāo)準(zhǔn)是對(duì)傳統(tǒng)外科深刻技術(shù)革命技術(shù)創(chuàng)新與理論創(chuàng)新不可分割不等于“小切口外科”微創(chuàng)外科源于傳統(tǒng)外科微創(chuàng)觀念

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第8頁(yè)MISToday:MoreProfoundandExtensive關(guān)鍵是“以人爲(wèi)本”貫通整個(gè)醫(yī)療活動(dòng)一直保持最正確內(nèi)環(huán)境穩(wěn)定狀態(tài)最小組織器官創(chuàng)傷最輕全身炎癥反應(yīng)最理想瘢痕愈合最好醫(yī)療績(jī)效“微創(chuàng)”概念愈加深刻而廣泛

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第9頁(yè)普通外科：幾乎全部手術(shù)。泌尿外科：前列腺電切，經(jīng)皮腎鏡，膀胱鏡輸尿管鏡診療、取石、切除，腔鏡手術(shù)。婦科手術(shù)：宮腔鏡技術(shù)、子宮及其附件手術(shù)、盆腔清掃。胸科手術(shù)：肺、心、食管、縱膈腦外科：

X刀、γ刀、高能聚焦超聲、腦立體定向技術(shù)、介入治療骨外科：關(guān)節(jié)鏡、椎間盤(pán)鏡等普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第10頁(yè)腹腔鏡外科手術(shù)傳統(tǒng)外科手術(shù)需要在腹壁切開(kāi)一條10～20厘米長(zhǎng)切口，剖開(kāi)腹腔，創(chuàng)傷非常大。腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)僅僅在腹壁上插入幾個(gè)0.5細(xì)導(dǎo)管，將腹腔內(nèi)圖像放大并清楚顯示于電視屏幕上，再將細(xì)長(zhǎng)手術(shù)器械從腹壁導(dǎo)管伸入腹腔進(jìn)行手術(shù)操作，腹腔鏡手術(shù)與傳統(tǒng)手術(shù)相比含有以下優(yōu)點(diǎn)：普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第11頁(yè)１:術(shù)后恢復(fù)快，住院時(shí)間短。術(shù)后次日可吃半流質(zhì)食物，并能下床活動(dòng)，一周后可恢復(fù)正常生活、工作。２:生活質(zhì)量高。傳統(tǒng)手術(shù)疤痕較長(zhǎng)，腹腔鏡手術(shù)切口隱蔽，不留顯著疤痕，局部美觀，腹壁堅(jiān)韌。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第12頁(yè)３:腹腔鏡攝像頭含有放大作用，能清楚顯示體內(nèi)組織細(xì)微結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)開(kāi)腹手術(shù)相比，視野更清楚，所以手術(shù)愈加準(zhǔn)確、細(xì)，有效防止了手術(shù)部位以外臟器受到無(wú)須要干擾，且術(shù)中出血少，手術(shù)更安全。４:手術(shù)創(chuàng)傷小，術(shù)后疼痛輕。普通病人術(shù)后不需用止痛藥，創(chuàng)口僅用創(chuàng)可貼即可，不需拆線。５:術(shù)后早期即可隨意翻身、活動(dòng)，腸功效恢復(fù)快，大大降低了腸粘連發(fā)生普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第13頁(yè)腹腔鏡手術(shù)可治療各種腹部外科和普外科疾病，包含肝膽胰脾、胃腸道外科疾病、腹壁疝和甲狀腺疾病：如胃癌、結(jié)腸癌、直腸癌、闌尾炎、腸粘連、疝氣、脾腫大、膽囊結(jié)石、膽管結(jié)石、膽囊息肉、肝囊腫、肝腫瘤、肝膿腫各種腹部疑難雜癥及甲狀腺良性腫瘤等等。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第14頁(yè)腹腔鏡胃癌根治術(shù)（D2）、腹腔鏡賁門(mén)癌根治術(shù)腹腔鏡直腸癌根治術(shù)（TME）、腹腔鏡結(jié)腸癌根治術(shù)（CME）腹腔鏡全結(jié)腸切除術(shù)、腹腔鏡巨結(jié)腸切除術(shù)經(jīng)臍單孔腹腔鏡手術(shù)（無(wú)疤痕）肛腸內(nèi)鏡顯微手術(shù)（TEM）雙鏡聯(lián)合（腹腔鏡、肛腸內(nèi)鏡）結(jié)直腸癌根治術(shù)（無(wú)切口疤痕）雙鏡聯(lián)合（腹腔鏡、胃鏡）治療賁門(mén)失弛緩癥雙鏡聯(lián)合（腹腔鏡、胃/腸鏡）治療胃腸早期腫瘤/良性腫瘤雙鏡聯(lián)合（腹腔鏡、膽道鏡）膽道探查取石術(shù)腹腔鏡巨脾切除術(shù)（二級(jí)脾蒂分離法）腔鏡甲狀腺切除術(shù)、腹腔鏡疝修補(bǔ)術(shù)、微創(chuàng)乳腺手術(shù)

腹腔鏡小腸切除術(shù)、胃十二指腸穿孔修補(bǔ)術(shù)、肝膿腫/囊腫切開(kāi)

引流術(shù)、腸粘連松解術(shù)等……我科已開(kāi)展主要微創(chuàng)技術(shù)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第15頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第16頁(yè)二.腹腔鏡在普外科應(yīng)用現(xiàn)實(shí)狀況普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第17頁(yè)已被廣泛接收手術(shù)：膽道系統(tǒng)手術(shù)胃腸外科疾病手術(shù)脾臟手術(shù)部分肝臟、胰腺手術(shù)乳腺、甲狀腺、甲狀旁腺手術(shù)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第18頁(yè)

腹腔鏡手術(shù)發(fā)展無(wú)可估量

剖婦產(chǎn)？

1.金標(biāo)準(zhǔn)：LC、LR……

2.暫時(shí)未被公認(rèn)為金標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)：

3.臨床試驗(yàn)階段手術(shù)：

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第19頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第20頁(yè)微創(chuàng)外科是21世紀(jì)外科發(fā)展方向，伴隨隨微創(chuàng)外科手術(shù)技術(shù)成熟和手術(shù)器械不停進(jìn)步，大部分手術(shù)將能夠在腔鏡下完成，微創(chuàng)外科在外科中地位將會(huì)越來(lái)越主要。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第21頁(yè)三代外科手術(shù)劃分普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第22頁(yè)？傳統(tǒng)開(kāi)放手術(shù)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)？ⅢⅡⅠ普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第23頁(yè)第一代（傳統(tǒng)開(kāi)放手術(shù)）：18世紀(jì)80年代沿用至今，自然手眼協(xié)調(diào)，直接控制手術(shù)視野。不精細(xì)、細(xì)微結(jié)構(gòu)看不清、創(chuàng)傷大。

第二代（腹腔鏡手術(shù)）：

20世紀(jì)80年代以腹腔鏡膽囊切除術(shù)為標(biāo)志，在許多領(lǐng)域取代傳統(tǒng)手術(shù)。二維平面、配合控制、創(chuàng)傷較小。

第三代（daVinci機(jī)器人）：21世紀(jì)開(kāi)始，成功應(yīng)用于幾乎全部腹部外科手術(shù)。三維立體高清圖像、術(shù)者直接控制、比人手靈活、微創(chuàng)。昂貴、機(jī)械故障概率較大。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第24頁(yè)三.普外科微創(chuàng)三個(gè)主要進(jìn)展普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第25頁(yè)(一).單孔腹腔鏡手術(shù)(LESSlaparoendoscopicsinglesitesurgery)(二).經(jīng)自然孔道內(nèi)鏡外科(NOTESnaturalorificetransluminalendoscopicsurgery)(三).達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)(daVinciroboticsurgery)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第26頁(yè)(一)單孔腹腔鏡手術(shù)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第27頁(yè)命名:1.腹腔鏡內(nèi)鏡單切口手術(shù)(LESS)

laparoendoscopicsinglesitesurgery2.單切口腹腔鏡手術(shù)(SILS)

singleincisionlaparoscopicsurgery

3.單通道手術(shù)(SAS:singleaccesssurgery)

4.單孔入路手術(shù)(SPS)

singleportaccesssurgery

5.單通道臍部手術(shù)(OPUS)

oneportumbilicalsurgery

6.經(jīng)臍內(nèi)鏡手術(shù)(TUES)

transumbilicalendoscopicsurgery普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第28頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第29頁(yè)Lessismore?普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第30頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第31頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第32頁(yè)單孔腹腔鏡技術(shù)難點(diǎn)

違反了三角分布標(biāo)準(zhǔn)：表現(xiàn)為所謂“筷子效應(yīng)”。暴露不佳：因?yàn)椴荒茉黾宇~外套管，使單孔腹腔鏡操作視野愈加不盡人意，對(duì)術(shù)者是一個(gè)極大挑戰(zhàn)。器械碰撞干擾：?jiǎn)我煌ǖ辣囟ㄔ斐蓳頂D現(xiàn)象。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第33頁(yè)單孔腹腔鏡技術(shù)難點(diǎn)

體形限制：因?yàn)橥ǖ牢恢孟鄬?duì)固定，碰到較高或較胖時(shí)，視野過(guò)遠(yuǎn)，操作難度加大?？p合難度大：因?yàn)槠餍刀嘣诮徊鏍顟B(tài)下操作，其難度必定較傳統(tǒng)腹腔鏡加大；因?yàn)橹挥袃砂哑餍担瑹o(wú)法增加牽拉暴露，也在一定程度上增加了操作難度。伴隨器械改進(jìn)和操作技術(shù)熟練，單孔腹腔鏡會(huì)得到快速發(fā)展和普及。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第34頁(yè)

適應(yīng)證1.還在臨床探索階段，尚無(wú)充分循證醫(yī)學(xué)證據(jù)證實(shí)其安全性和有效性。2.已經(jīng)開(kāi)展：膽囊、闌尾、脾、胰體尾、肝葉、結(jié)腸、回盲部、疝修補(bǔ)等。3.現(xiàn)階段應(yīng)遵照標(biāo)準(zhǔn)(腹腔鏡組教授共識(shí))(1)主要適應(yīng)證為良性疾病；

(2)應(yīng)為切除標(biāo)本較小，可經(jīng)臍部切口取出，且不破壞臍部美觀；

(3)盡可能選取無(wú)需放置引流管手術(shù)。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第35頁(yè)展望如今我們正處于科技爆炸年代，外科技術(shù)飛躍為我們帶來(lái)了單孔腹腔鏡技術(shù)，即使其尚處于探索階段，但含有明確優(yōu)勢(shì)：無(wú)瘢痕，加強(qiáng)了美容效果，同時(shí)因切口降低使術(shù)后疼痛減輕，康復(fù)快，戳孔疝和戳孔感染發(fā)生幾率降低等。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第36頁(yè)

(二)經(jīng)自然孔道內(nèi)鏡外科(NOTES)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第37頁(yè)概念：

經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)（NOTES）是以軟式內(nèi)鏡為治療工具，不經(jīng)皮膚切口，而經(jīng)口腔、尿道、陰道、結(jié)直腸等自然腔道置人軟性內(nèi)鏡，分別穿刺空腔臟器如胃、直腸、膀胱及陰道后壁等抵達(dá)腹膜腔，抵達(dá)腹腔進(jìn)行消化道壁外腹腔疾病微創(chuàng)外科治療方法.普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第38頁(yè)優(yōu)點(diǎn)：降低或隱藏手術(shù)瘢痕、降低腹腔內(nèi)粘連。與腹腔鏡手術(shù)相比，術(shù)后疼痛更輕、愈加微創(chuàng)、美觀效果.通道：臍？口腔、肛門(mén)、陰道、尿道。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第39頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第40頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第41頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第42頁(yè)動(dòng)物試驗(yàn)階段

年，Tsin等聯(lián)合內(nèi)鏡經(jīng)陰道膽囊切除術(shù)。年，美國(guó)JohnsHopkins醫(yī)院首次報(bào)道動(dòng)物試驗(yàn)，口→內(nèi)鏡切開(kāi)胃壁→探查腹腔和肝臟活檢。相關(guān)動(dòng)物研究：闌尾、膽囊、脾、肝等切除、疝修補(bǔ)、胃空腸吻合、卵巢切除及次全子宮切除、輸卵管部分切除等。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第43頁(yè)

臨床應(yīng)用印度學(xué)者Rao等首先進(jìn)行了腹腔鏡輔助內(nèi)鏡經(jīng)胃、闌尾切除術(shù)。法國(guó)斯特拉斯堡大學(xué)醫(yī)院Marescaux小組于年4月2日完成了世界首例臨床腹部無(wú)瘢痕經(jīng)陰道內(nèi)鏡膽囊切除術(shù)，術(shù)中除了在臍部插入氣腹針維持氣腹外，腹部無(wú)任何手術(shù)切口，這是人類(lèi)第一次真正意義上臨床NOTES手術(shù)。該手術(shù)計(jì)劃被Marescaux命名為Anubis。隨即NOTES手術(shù)在臨床應(yīng)用越來(lái)越廣泛。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第44頁(yè)NOTES手術(shù)程序1普通準(zhǔn)備從當(dāng)前研究報(bào)道來(lái)看，試驗(yàn)動(dòng)物于術(shù)前均禁食、預(yù)防性應(yīng)用抗生素并給予鎮(zhèn)靜劑，動(dòng)物麻醉采取氣管插管全身麻醉，內(nèi)鏡常規(guī)行嚴(yán)格消毒處理。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第45頁(yè)NOTES手術(shù)程序2術(shù)前準(zhǔn)備經(jīng)胃路徑手術(shù)開(kāi)始時(shí)通常先吸盡胃內(nèi)容物并洗胃，經(jīng)食道放置一無(wú)菌操作通道管。而經(jīng)結(jié)腸手術(shù)則多使用抗生素，灌腸排盡大便，并使用活力碘擦洗腸道完成準(zhǔn)備。這種腸道準(zhǔn)備技術(shù)是否合理當(dāng)前尚無(wú)研究報(bào)道。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第46頁(yè)NOTES手術(shù)程序3手術(shù)步驟以經(jīng)胃手術(shù)為例，通道準(zhǔn)備完成后，治療內(nèi)鏡經(jīng)過(guò)操作通道管送入胃腔，通常選擇在胃前壁用針狀刀切開(kāi)作為入腹通道，氣囊擴(kuò)張切口使內(nèi)鏡順利經(jīng)過(guò)并進(jìn)入腹腔。建立并維持氣腹，經(jīng)操作孔中插入所需操作器械(如:活檢鉗、抓鉗等)完成探查及治療，放氣腹，撤除器械，切除組織通常和操作內(nèi)鏡一起取出，胃壁穿刺口縫合或閉合器等方式關(guān)閉。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第47頁(yè)NOTES發(fā)展需要處理問(wèn)題還有許多關(guān)鍵問(wèn)題要處理，如進(jìn)入腹腔技術(shù)、閉合技術(shù)、感染預(yù)防、縫合和吻合技術(shù)及器械、腹腔內(nèi)并發(fā)癥、全身反應(yīng)、操作系統(tǒng)、多學(xué)科合作等等。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第48頁(yè)1縫合技術(shù)與吻合設(shè)備2空間定位及維持視野裝置3手術(shù)機(jī)器人開(kāi)發(fā)應(yīng)用4教育及培訓(xùn)

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第49頁(yè)經(jīng)臍最可行。中國(guó)：

-5-28，情誼醫(yī)院經(jīng)臍單孔LC.

全國(guó)：闌尾、肝囊腫開(kāi)窗、疝修補(bǔ)、膽道探查、脾切除、左外葉肝切除等(臍或臍緣。

-8-1，中華醫(yī)學(xué)會(huì)外科分會(huì)腹腔鏡與內(nèi)鏡學(xué)組，C-NOTES成立（中國(guó)經(jīng)自然孔道內(nèi)鏡外科研究小組）普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第50頁(yè)NOTES技術(shù)未來(lái)展望和腹腔鏡手術(shù)相比，NOTES仍是襁褓中嬰兒，大量手術(shù)尚處于動(dòng)物試驗(yàn)階段，從動(dòng)物試驗(yàn)到人體上實(shí)施尚需要一定時(shí)間探索和檢驗(yàn)，仍有許多問(wèn)題亟待處理，但它代表著即將到來(lái)微創(chuàng)治療新時(shí)代，是繼腹腔鏡手術(shù)開(kāi)展以來(lái)又一次外科領(lǐng)域革命。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第51頁(yè)技術(shù)挑戰(zhàn)、設(shè)備挑戰(zhàn)、觀念挑戰(zhàn)能夠預(yù)言是:伴隨技術(shù)進(jìn)步和設(shè)備、器械改進(jìn)，NOTES必將成為微創(chuàng)外科領(lǐng)域一朵奇葩，為微創(chuàng)手術(shù)迎來(lái)新紀(jì)元。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第52頁(yè)(三).達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)

(daVinciroboticsurgery)汕頭大學(xué)醫(yī)學(xué)院第二從屬醫(yī)院普通外科陳維榮普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第53頁(yè)三.達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)

(daVinciroboticsurgery)手術(shù)技術(shù)特點(diǎn)仿真器械有7個(gè)自由度，比人手更靈活.

比人手更穩(wěn)，不震顫。直視三維立體高清，放大10~15倍。自行調(diào)整，直接更清看到術(shù)野。術(shù)者做姿，完成長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)，不易疲勞微創(chuàng)、恢復(fù)快。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第54頁(yè)手術(shù)機(jī)器人定義手術(shù)機(jī)器人，是一個(gè)自動(dòng)、位置可控、含有可編程能力多功效機(jī)械手。在人控制下，機(jī)械手借助計(jì)算機(jī)，施行外科手術(shù)、靶點(diǎn)定位、藥品注入、損毀病灶等任務(wù)

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第55頁(yè)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第56頁(yè)RobertSurgery普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第57頁(yè)手術(shù)機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)史普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第58頁(yè)AESOP手術(shù)機(jī)器人

1994年，F(xiàn)DA首次同意ComputerMotion企業(yè)AESOP1000手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)。1996年，AESOP手術(shù)機(jī)器人加入聲控裝置。AESOP3000手術(shù)機(jī)器人活動(dòng)度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第59頁(yè)ZEUS機(jī)器人年初，ComputerMotion企業(yè)發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第60頁(yè)Davinci手術(shù)機(jī)器人年6月德國(guó)法蘭克福大學(xué)醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Davinci手術(shù)機(jī)器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)年6月，F(xiàn)DA同意Intuitivesurgical企業(yè)Davinci手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）

普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第61頁(yè)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)實(shí)狀況美國(guó)僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬(wàn)例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占全部前列腺切除10％左右。當(dāng)前，全世界已經(jīng)有超出240臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第62頁(yè)手術(shù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)實(shí)狀況年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機(jī)器人輔助小兒腹外疝修補(bǔ)術(shù)。

年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機(jī)器人，完成中國(guó)內(nèi)地第一臺(tái)機(jī)器人膽囊切除術(shù)。二炮總醫(yī)院：肝膽等手術(shù)、培訓(xùn)基地普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第63頁(yè)Davinci手術(shù)機(jī)器人組成控制臺(tái)：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺(tái)：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號(hào)轉(zhuǎn)化為圖像信號(hào)顯示器普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第64頁(yè)Davinci機(jī)器人普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第65頁(yè)Davinci機(jī)器人控制臺(tái)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第66頁(yè)Davinci機(jī)器人控制桿普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第67頁(yè)

Davinci機(jī)器人機(jī)械臂平臺(tái)普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第68頁(yè)Davinci機(jī)器人攝像機(jī)械臂普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第69頁(yè)

Davinci機(jī)器人3D攝像頭普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第70頁(yè)

Davinci機(jī)器人不一樣機(jī)械手普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第71頁(yè)Davinci機(jī)器人機(jī)械手“內(nèi)腕”Davinci機(jī)器人“內(nèi)腕”為IntuitiveSurgical專利技術(shù)，它確保了機(jī)械手7自由度，使其靈活度到達(dá)或超出了人手活動(dòng)度。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第72頁(yè)醫(yī)生操作Davinci機(jī)器人普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第73頁(yè)Davinci機(jī)器人手術(shù)示意圖普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第74頁(yè)機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡優(yōu)點(diǎn)操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，能夠更輕松完成長(zhǎng)時(shí)間高難度手術(shù)。防止了因?yàn)殚L(zhǎng)久手術(shù)造成疲憊和手腕顫動(dòng)。經(jīng)過(guò)軟件濾除了人手震顫，降低粗糙操作造成損傷。防止了人類(lèi)心情、情感原因?qū)κ中g(shù)影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得輕易，縮短學(xué)習(xí)曲線。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第75頁(yè)機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度靠近并在一些方面超出人手，能夠完成腹腔鏡所不能完成動(dòng)作，甚至能夠完成人手所不能抵達(dá)生理曲度。能夠連續(xù)完成精密動(dòng)作而不會(huì)產(chǎn)生失誤.能夠完成人類(lèi)無(wú)法完成超精密動(dòng)作。手術(shù)時(shí)間縮短，術(shù)后感染幾率<0.1%普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第76頁(yè)機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，能夠?qū)?fù)雜手術(shù)在術(shù)前進(jìn)行模擬手術(shù)，確保手術(shù)成功率。能夠經(jīng)過(guò)軟件預(yù)設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預(yù)防手術(shù)誤損傷。能夠經(jīng)過(guò)記憶，準(zhǔn)確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置。能夠經(jīng)過(guò)Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。含有很強(qiáng)軍事意義。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第77頁(yè)手術(shù)機(jī)器人不足之處沒(méi)有觸覺(jué),無(wú)法分辨組織韌度,觸摸血管搏動(dòng)。沒(méi)有溫?zé)嵊X(jué),無(wú)法分辨不一樣體內(nèi)組織間溫度差異.對(duì)大動(dòng)作有“力反饋（forcefeedback）”作用，但對(duì)精細(xì)動(dòng)作卻不起作用。需要助手更換機(jī)械臂?？刂婆_(tái)與機(jī)械臂之間無(wú)線通訊易受到干擾。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第78頁(yè)問(wèn)題器械問(wèn)題觸覺(jué)反饋體系缺失系統(tǒng)技術(shù)負(fù)雜、機(jī)械故障多整套設(shè)備體積龐大，安裝調(diào)試比較復(fù)雜術(shù)前準(zhǔn)備及術(shù)中更換器械等耗時(shí)較長(zhǎng)醫(yī)生與系統(tǒng)需要較長(zhǎng)時(shí)間磨合普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第79頁(yè)問(wèn)題費(fèi)用問(wèn)題

1.購(gòu)置費(fèi)用高：當(dāng)前國(guó)內(nèi)普遍購(gòu)置四臂高清型daVinci，總體大于萬(wàn)RMB2.手術(shù)成本高：術(shù)中專用操作器械每10次就需強(qiáng)制性更換,約3500~4500美元

3.維修費(fèi)用高：定時(shí)維修普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第80頁(yè)在腹部外科應(yīng)用幾乎成功用于全部腹部手術(shù)與腹腔鏡手術(shù)對(duì)比，分為三類(lèi)：

1.相同效果：膽囊、闌尾、疝修補(bǔ)、良性胃腸腫瘤、捆扎帶胃減容術(shù)等。

2.提升效果：機(jī)器人肝葉切除、復(fù)雜膽道重建、脾切除、胃結(jié)直腸癌根治、胰部分切除和胰十二指腸切除等。普外科微創(chuàng)臨床進(jìn)展第81頁(yè)在腹部外科應(yīng)用3.當(dāng)前腹腔鏡