雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)參考案例

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)一、課程設(shè)計(jì)的主要任務(wù)（一）系統(tǒng)各環(huán)節(jié)選型1、主回路方案確定。2、控制回路選擇：給定器、調(diào)節(jié)放大器、觸發(fā)器、穩(wěn)壓電源、電流截止環(huán)節(jié)，調(diào)節(jié)器鎖零電路、電流、電壓檢測(cè)環(huán)節(jié)、同步變壓器接線方式（須對(duì)以上環(huán)節(jié)畫(huà)出線路圖，說(shuō)明其原理）。（二）主要電氣設(shè)備的計(jì)算和選擇1、整流變壓器計(jì)算：變壓器原副方電壓、電流、容量以及聯(lián)接組別選擇。2、晶閘管整流元件：電壓定額、電流定額計(jì)算及定額選擇。3、系統(tǒng)各主要保護(hù)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)：快速熔斷器計(jì)算選擇、阻容保護(hù)計(jì)算選擇計(jì)算。4、平波電抗器選擇計(jì)算。（三）系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算1、電流調(diào)節(jié)器ACR中C、R計(jì)算。ii2、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中C、R計(jì)算。nn3、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算。（四）畫(huà)出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖。使用Al或A2圖紙，并畫(huà)出動(dòng)態(tài)框圖和波德圖（在設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中）。二、基本要求1、 使學(xué)生進(jìn)一步熟悉和掌握單、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)工作原理，了解工程設(shè)計(jì)的基本方法和步驟。2、 熟練掌握主電路結(jié)構(gòu)選擇方法，主電路元器件的選型計(jì)算方法。3、 熟練掌握過(guò)電壓、過(guò)電流保護(hù)方式的配置及其整定計(jì)算。4、 掌握觸發(fā)電路的選型、設(shè)計(jì)方法。5、 掌握同步電壓相位的選擇方法。6、掌握速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器的典型設(shè)計(jì)方法。7、掌握電氣系統(tǒng)線路圖繪制方法。8、掌握撰寫(xiě)課程設(shè)計(jì)報(bào)告的方法。三、 課程設(shè)計(jì)原始數(shù)據(jù)有以下四個(gè)設(shè)計(jì)課題可供選用：A組：直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)：功率P=1.1KW,額定電流I=6.7A,磁極對(duì)數(shù)P=1,n=1500r/min,eee勵(lì)磁電壓220V,電樞繞組電阻R=2.34Q，主電路總電阻R=7Q,L=246.25Mh（電樞電感、a E平波電感和變壓器電感之和），K=58.4，機(jī)電時(shí)間常數(shù)T=116.2ms，濾波時(shí)間常數(shù)smT=T=0.00235s，過(guò)載倍數(shù)入=1.5，電流給定最大值U*二10V，速度給定最大值onoi imU*二10VnB組：直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī):功率P=22KW,額定電壓U=220V,額定電流I=116A,磁極對(duì)數(shù)P=2,eeen=1500r/min,勵(lì)磁電壓220V,電樞繞組電阻R=0.112Q，主電路總電阻R=0.32Q,L=e a E37.22mH（電樞電感、平波電感和變壓器電感之和），電磁系數(shù)C=0.138Vmin/r,K=22,es電磁時(shí)間常數(shù)T=0.116ms，機(jī)電時(shí)間常數(shù)T=0.157ms，濾波時(shí)間常數(shù)T=T=0.00235s,L m onoi過(guò)載倍數(shù)入=1.5，電流給定最大值U*=10V，速度給定最大值U*=10VimnC組：直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)：功率Pe=145KW,額定電壓Ue=220V,額定電流Ie=733A，磁極對(duì)數(shù)

P=2，ne=430r/min,勵(lì)磁電壓220V,電樞繞組電阻Ra=0.0015Q,主電路總電阻R=0.036

Q,Ks=41.5，電磁時(shí)間常數(shù)TL=0.0734ms，機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.0926ms，濾波時(shí)間常數(shù)

Ton二Toi=0.01s,過(guò)載倍數(shù)入=1.2,電流給定最大值U*=8V，速度給定最大值=10VD組：直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)：功率Pe=145KW,額定電壓Ue=220V,額定電流Ie=6.5A，磁極對(duì)數(shù)P=1，ne=1500r/min,勵(lì)磁電壓220V,電樞繞組電阻Ra=3.7Q,主電路總電阻R=7.4Q，Ks=27,電磁時(shí)間常數(shù)TL=0.033ms,機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.26ms,濾波時(shí)間常數(shù)Toi=0.0031s,Ton=0.01s,過(guò)載倍數(shù)入=1.5,電流給定最大值"爲(wèi)二區(qū)卩，速度給定最大值"；=1°卩,p=0.77V/A,a=0.007Vmin/r雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)參考案例第一章緒論1．1直流調(diào)速系統(tǒng)的概述三十多年來(lái),直流電機(jī)調(diào)速控制經(jīng)歷了重大的變革。首先實(shí)現(xiàn)了整流器的更新?lián)Q代,以晶閘管整流裝置取代了習(xí)用已久的直流發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)組及水銀整流裝置使直流電氣傳動(dòng)完成了一次大的躍進(jìn)。同時(shí),控制電路已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用,使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高,應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展,走向成熟化、完善化、系列化、標(biāo)準(zhǔn)化,在可逆脈寬調(diào)速、高精度的電氣傳動(dòng)領(lǐng)域中仍然難以替代。直流調(diào)速是指人為地或自動(dòng)地改變直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,以滿足工作機(jī)械的要求。從機(jī)械特性上看,就是通過(guò)改變電動(dòng)機(jī)的參數(shù)或外加工電壓等方法來(lái)改變電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性,從而改變電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性和工作特性機(jī)械特性的交點(diǎn),使電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化。直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能,宜于在廣泛范圍內(nèi)平滑調(diào)速,在軋鋼機(jī)、礦井卷?yè)P(yáng)機(jī)、挖掘機(jī)、海洋鉆機(jī)、金屬切削機(jī)床、造紙機(jī)、高層電梯等需要高性能可控電力拖動(dòng)的領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。近年來(lái),交流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展很快,然而直流拖動(dòng)系統(tǒng)無(wú)論在理論上和實(shí)踐上都比較成熟,并且從反饋閉環(huán)控制的角度來(lái)看,它又是交流拖動(dòng)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ),所以直流調(diào)速系統(tǒng)在生產(chǎn)生活中有著舉足輕重的作用。1．2研究課題的目的和意義直流電動(dòng)機(jī)因具有良好的起、制動(dòng)性能,宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速,在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。晶閘管問(wèn)世后,生產(chǎn)出成套的晶閘管整流裝置,組成晶閘管—電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱(chēng)V-M系統(tǒng)）。采用速度、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),可以充分利用電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力獲得最快的動(dòng)態(tài)過(guò)程,調(diào)速范圍廣,精度高,和旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組及離子拖動(dòng)變流裝置相比,晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì)性和可靠性上都有很大提高,而且在技術(shù)性能上也顯示出較大的優(yōu)越性,動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能均好,且系統(tǒng)易于控制。雙閉環(huán)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速環(huán)用來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,電流環(huán)控制輸出電流；該系統(tǒng)可以自動(dòng)限制最大電流,能有效抑制電網(wǎng)電壓波動(dòng)的影響；且采用雙閉環(huán)控制提高了系統(tǒng)的阻尼比,因而較之單閉環(huán)控制具有更好的控制特性。盡當(dāng)今功率半導(dǎo)體變流技術(shù)已有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展,但在工業(yè)生產(chǎn)中V-M系統(tǒng)的應(yīng)用還是有相當(dāng)?shù)谋戎?。所以以此為課題進(jìn)行研究具有一定的實(shí)用價(jià)值。1.3雙閉環(huán)晶閘管不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)雙閉環(huán)不可逆調(diào)速系統(tǒng)在上世紀(jì)七十年代在國(guó)外一些發(fā)達(dá)國(guó)家興起,經(jīng)過(guò)數(shù)十年的發(fā)展已經(jīng)成熟,在二十一世紀(jì)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化與智能化。我國(guó)在直流調(diào)速產(chǎn)品的研發(fā)上取得了一定的成就,但和國(guó)外相比仍有很大差距。我國(guó)自主的全數(shù)字化直流調(diào)速裝置還沒(méi)有全面商用,產(chǎn)品的功能上沒(méi)有國(guó)外產(chǎn)品的功能強(qiáng)大。而國(guó)外進(jìn)口設(shè)備價(jià)格昂貴,也給國(guó)產(chǎn)的全數(shù)字控制直流調(diào)速裝置提供了發(fā)展空間。目前，發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用的先進(jìn)電氣調(diào)速系統(tǒng)幾乎完全實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化，雙閉環(huán)控制系統(tǒng)已經(jīng)普遍的應(yīng)用到了各類(lèi)儀器儀表，機(jī)械重工業(yè)以及輕工業(yè)的生產(chǎn)過(guò)程中。隨著全球科技日新月異的發(fā)展，雙閉環(huán)控制系統(tǒng)總的發(fā)展趨勢(shì)也向著控制的數(shù)字化，智能化和網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展。而在我們國(guó)內(nèi)，雙閉環(huán)控制也已經(jīng)經(jīng)過(guò)了幾十年的發(fā)展時(shí)期，目前已經(jīng)基本發(fā)展成熟，但是目前的趨勢(shì)仍是追趕著發(fā)達(dá)國(guó)家的腳步，向著數(shù)字化發(fā)展。1.4課程設(shè)計(jì)要求1．研究雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀。2．調(diào)速系統(tǒng)主電路參數(shù)計(jì)算及元件的確定（包括有變壓器、晶閘管、平波電抗器等）。3．驅(qū)動(dòng)控制電路的選型設(shè)計(jì)（模擬觸發(fā)電路、集成觸發(fā)電路、數(shù)字觸發(fā)器電路均可）。動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。繪制V-M雙閉環(huán)直流不可逆調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理總圖（要求計(jì)算機(jī)繪圖）。6．第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理直流調(diào)速系統(tǒng)簡(jiǎn)介調(diào)速系統(tǒng)是當(dāng)今電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)用最普遍的一種系統(tǒng)。目前，需要高性能可控電力拖動(dòng)的領(lǐng)域多數(shù)都采用直流調(diào)速系統(tǒng)。晶閘管-電動(dòng)機(jī)直流調(diào)速系統(tǒng)簡(jiǎn)介20世紀(jì)50年代末，晶閘管（大功率半導(dǎo)體器件）變流裝置的出現(xiàn)，使變流技術(shù)產(chǎn)生了根本性的變革，開(kāi)始進(jìn)入晶閘管時(shí)代。由晶閘管變流裝置直接給直流電動(dòng)機(jī)供電的調(diào)速系統(tǒng)，稱(chēng)為晶閘管-電動(dòng)機(jī)直流調(diào)速系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱(chēng)V-M系統(tǒng)，又稱(chēng)為靜止的Ward-leonard系統(tǒng)。這種系統(tǒng)已成為直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。圖1.1是V-M系統(tǒng)的簡(jiǎn)單原理圖［1,3,5］圖中V是晶閘管變流裝置，可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類(lèi)型，通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Ucc來(lái)移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，以改變整流電壓Ud，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。由于V-M系統(tǒng)具有調(diào)d速范圍大、精度高、動(dòng)態(tài)性能好、效率高、易控制等優(yōu)點(diǎn)，且已比較成熟，因此已在世界各主要工業(yè)國(guó)得到普遍應(yīng)用。圖1.1晶閘管-電動(dòng)機(jī)直流調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）但是，晶閘管還存在以下問(wèn)題：（1）由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難；（2） 由于晶閘管元件的過(guò)載能力小，不僅要限制過(guò)電流和反向過(guò)電壓，而且還要限制電壓變化率（d/d）和電流變化率（d/d）,因此必須有可靠的保護(hù)裝置和符合要ut it求的散熱條件；（3） 當(dāng)系統(tǒng)處于深調(diào)速狀態(tài),即在較低速下運(yùn)行時(shí),晶閘管的導(dǎo)通角小,使得系統(tǒng)的功率因數(shù)很低,并產(chǎn)生較大的諧波電流,引起電網(wǎng)電壓波形畸變,對(duì)電網(wǎng)產(chǎn)生不利影響；（4） 由于整流電路的脈波數(shù)比直流電動(dòng)機(jī)每對(duì)極下的換向片數(shù)要小得多,因此,V-M系統(tǒng)的電流脈動(dòng)很?chē)?yán)重。第三章控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3．1設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求設(shè)計(jì)內(nèi)容：根據(jù)題目的技術(shù)要求,分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)形式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成,畫(huà)出系統(tǒng)組成的原理框圖。調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算。驅(qū)動(dòng)控制電路的選型設(shè)計(jì)。動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)形式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算,使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定,并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。5．繪制V—M雙閉環(huán)直流不可逆調(diào)速系統(tǒng)電器原理圖，并研究參數(shù)變化時(shí)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)性能的影響。設(shè)計(jì)要求：該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑地速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)不可逆運(yùn)行，具有較寬地轉(zhuǎn)速調(diào)速范圍（D>10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作。系統(tǒng)靜特性良好，無(wú)靜差（靜差率S<2）。動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量5<8%，電流超調(diào)量6<5%，動(dòng)態(tài)最大轉(zhuǎn)速降niAn<8?10%，調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）t<1s。s系統(tǒng)在5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù)。調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置有過(guò)電壓、過(guò)電流保護(hù)，并且有制動(dòng)措施。主電路采用三項(xiàng)全控橋。

已知系統(tǒng)參數(shù)： （A、B、C、D）組參數(shù)3.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)連接，如圖2所示，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。該雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR—般都采用PI調(diào)節(jié)器。因?yàn)镻I調(diào)節(jié)器作為校正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)得到無(wú)靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時(shí)又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主，采用PI調(diào)節(jié)器便能保證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。圖2轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)圖中U*、U—轉(zhuǎn)速給定電壓和轉(zhuǎn)速反饋電壓U*、U—電流給定電壓和電流反饋電nnii壓 ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR—電流調(diào)節(jié)器 TG—測(cè)速發(fā)電機(jī) TA—電流互感器 UPE—電力電子變換器3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)總設(shè)計(jì)框圖f u［三相父流電\- /三相直流電S / Tf u［三相父流電\- /三相直流電S / T直流電機(jī)J整流供電圖2-1|雙閉!環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)總框架速.保護(hù)電丿 ， v ―三相交流電路的交、直流側(cè)及三相橋式整流電路中晶閘管中電路保護(hù)有電壓、電流保護(hù)。一般保護(hù)有快速熔斷器，壓敏電阻，阻容式。根據(jù)不同的器件和保護(hù)的不同要求采用不同的方法。驅(qū)動(dòng)電路是電力電子主電路與控制電路之間的接口，是電力電子裝置的重要環(huán)節(jié)它將信息電子電路傳來(lái)的信號(hào)按照其控制目標(biāo)的要求，轉(zhuǎn)換為加在電力電子器件控制端和公共端之間，可以使其開(kāi)通或關(guān)斷的信號(hào)。本設(shè)計(jì)使用的是晶閘管，即半控型器件。驅(qū)動(dòng)電路對(duì)半控型只需要提供開(kāi)通控制信號(hào)，對(duì)于晶閘管的驅(qū)動(dòng)電路叫作觸發(fā)電路。直流調(diào)速系統(tǒng)中應(yīng)用最普遍的方案是轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，采用串級(jí)控制的方式。轉(zhuǎn)速負(fù)反饋環(huán)為外環(huán)，其作用是保證系統(tǒng)的穩(wěn)速精度；電流負(fù)反饋環(huán)為內(nèi)環(huán)，其作用是實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)距控制，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)限流以及改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)在突加給定下的跟隨性能、動(dòng)態(tài)限流性能和抗擾動(dòng)性能等，都比單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)好。3．4（1）主電路的結(jié)構(gòu)形式在直流調(diào)速系統(tǒng)中，我們采用的是晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱(chēng)V-M系統(tǒng)）的原理圖如圖3-1所示。它通過(guò)調(diào)節(jié)處罰裝置GT的控制電壓U來(lái)移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，即可c改變平均整流電壓U，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。與旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組及離子拖動(dòng)變流裝置相比，d晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì)性和可靠性上都很大提高，而且在技術(shù)性能上也顯現(xiàn)出較大的優(yōu)越性。對(duì)于要求在一定范圍內(nèi)無(wú)級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，自動(dòng)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以調(diào)壓調(diào)速為主，根據(jù)晶閘管的特性，可以通過(guò)調(diào)節(jié)控制角a大小來(lái)調(diào)節(jié)電壓。當(dāng)整流負(fù)載容量較大或直流電壓脈動(dòng)較小時(shí)應(yīng)采用三相整流電路，其交流側(cè)由三相電源供電。三相整流電路中又分三相半波和全控橋整流電路，因?yàn)槿喟氩ㄕ麟娐吩谄渥儔浩鞯亩蝹?cè)含有直流分量，故本設(shè)計(jì)采用了三相全控橋整流電路來(lái)供電，該電路是目前應(yīng)用最廣泛的整流電路，輸出電壓波動(dòng)小，適合直流電動(dòng)機(jī)的負(fù)載，并且該電路組成的調(diào)速裝置調(diào)節(jié)范圍廣，能實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)、平滑地轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、電動(dòng)機(jī)不可逆運(yùn)行等技術(shù)要求。圖3-1V-M系統(tǒng)原理圖3-2主電路原理圖三相全控制整流電路由晶閘管VT1、VT3、VT5接成共陰極組，晶閘管VT4、VT6、VT2接成共陽(yáng)極組，在電路控制下，只有接在電路共陰極組中電位為最高又同時(shí)輸入觸發(fā)脈沖的晶閘管，以及接在電路共陽(yáng)極組中電位最低而同時(shí)輸入觸發(fā)脈沖的晶閘管，同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，才構(gòu)成完整的整流電路。為了使元件免受在突發(fā)情況下超過(guò)其所承受的電壓電流的侵害，在三相交流電路的交、直流側(cè)及三相橋式整流電路中晶閘管中電路保護(hù)有電壓、電流保護(hù)。一般保護(hù)有快速熔斷器，壓敏電阻，阻容式。（2）主電路的設(shè)計(jì)變流變壓器的設(shè)計(jì)一般情況下，晶閘管變流裝置所要求的交流供電電壓與電網(wǎng)電壓是不一致的，所以需要變流變壓器，通過(guò)變壓器進(jìn)行電壓變換，并使裝置于電網(wǎng)隔離，減少電網(wǎng)于晶閘管變流裝置的互相干擾。這里選項(xiàng)用的變壓器的一次側(cè)繞組采用△聯(lián)接，二次側(cè)繞組采用Y聯(lián)接。S為整流變壓器的總?cè)萘?，S為變壓器一次側(cè)的容量，U為一次側(cè)電壓，I為一次側(cè)電流，S為112變壓器二次側(cè)的容量，U為二次側(cè)電壓，I為二次側(cè)的電流，m、m為相數(shù)。221 2為了保證負(fù)載能正常工作，當(dāng)主電路的接線形式和負(fù)載要求的額定電壓確定之后，

晶閘管交流側(cè)的電壓U只能在一個(gè)較小的范圍內(nèi)變化，為此必須精確計(jì)算整流變壓器次2級(jí)電壓U。2影響U值的因素有：2（1） U值的大小首先要保證滿足負(fù)載所需求的最大電流值的I 。2 dmax（2） 晶閘管并非是理想的可控開(kāi)關(guān)元件，導(dǎo)通時(shí)有一定的管壓降，用V表示。

變壓器漏抗的存在會(huì)產(chǎn)生換相壓降。平波電抗器有一定的直流電阻，當(dāng)電流流經(jīng)該電阻時(shí)就要產(chǎn)生一定的電壓降電樞電阻的壓降。綜合以上因素得到的U精確表達(dá)式為：2U[1+r(- --1)]+nUNaITAU[1+r(- --1)]+nUNaITA[￡B-cuU%i K ■―dmax100I式(3-1)UA二一do

U2]d；B二住及C見(jiàn)表Ud01-1；r=aIRN罕，UN式中U為電動(dòng)機(jī)額定電壓；NI為電動(dòng)及額定電流，RV為電動(dòng)機(jī)電樞電路總電阻；nU表示主電路中電流經(jīng)過(guò)幾NT個(gè)串聯(lián)晶閘管的管壓降；s為電網(wǎng)電壓波動(dòng)系數(shù)，通常取0.9?1.05，供電質(zhì)量較差，電壓波動(dòng)較大的情況s應(yīng)取較小值；U%為變壓器的短路電壓百分比，100千伏安以下的變壓器取U%=5，100?1000千KKI伏安的變壓器取U%=5?10；I--負(fù)載電流最大值；I=九I所以九—dmax,九K dmax表示允許過(guò)載倍數(shù)。U也可以用下述簡(jiǎn)化公式計(jì)算2K=九I所以九=dmax dNdNU=2其中，系數(shù)(1.0-1.2)和(1.2-1.5流輸出電壓。U=(1.0-1.2)-Ua2 AsB(1.2-1.5)UaA)為考慮各種因素的安全系數(shù)，U為整a對(duì)于本設(shè)計(jì)：為了保證電動(dòng)機(jī)負(fù)載能在額定轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)，計(jì)算所得U應(yīng)有一定的裕2“0.9,A=2.34,“0.9,A=2.34,B二cos—cos30O巨2C=0.5,U%=5,(其中A、B、K18(44^5=°」818(44^5=°」8，幾=4T7C可以查表3-1中三相全控橋)，r=+^aUdNNdN表3-1變流變壓器的計(jì)算系數(shù)整流電路單相雙半波單相半控橋單相全控橋三相半波三相半控橋三相全控橋帶平衡電抗器的雙反星形0.90.90.91.172.342.341.17C0.7070.7070.7070.8660.50.50.5

把已知條件代入式(3-1)可得結(jié)果：4401+0.血7-皿2x14401+0.血7-皿2x1=272.89。VTOC\o"1-5"\h\zNaI T0.9—0.5x5%x1.72100U2=A[^BcU0.9—0.5x5%x1.72100100I 厶34d根據(jù)主電路的不同接線方式，有表3-1查的K二I/1，即可得二次側(cè)電流的有效I2 2d值I二IxK，從而求出變壓器二次側(cè)容量S二mUI。而一次相電流有效值2dI2 2 2 22I=I/(U/U)，所以一次側(cè)容量S=S=mUI。一次相電壓有效值U取決于1212122221電網(wǎng)電壓，所以變流變壓器的平均容量為對(duì)于本設(shè)計(jì)K二0.816,m=3，I2 2I二IxK=九xIxK二1.7x220x0.816二305.184A2d I2 N I2設(shè)計(jì)時(shí)留取一定的裕量，可以取容量為350KV?A的整流變壓器。整流元件晶閘管的選型選擇晶閘管元件主要是選擇它的額定電壓U 和額定電流ITM T(AV)對(duì)于本設(shè)計(jì)采用的是三相橋式整流電路，晶閘管按1至6的順序?qū)?，在阻感?fù)載中晶閘管承受的最大電壓U =、拓U=2.45U，而考慮到電網(wǎng)電壓的波動(dòng)和操作過(guò)電壓RM 2 2等因素，還要放寬2?3倍的安全系數(shù)，則晶閘管額定電壓U計(jì)算結(jié)果：TMU=(2~3)U=(2?3)x2.45x272.890=1.337~2.006KV取2000V。TM RM晶閘管額定電流I 的有效值大于流過(guò)元件實(shí)際電流的最大有效值。一般取按此T(AV)原則所得計(jì)算結(jié)果的1.5?2倍。已矢口 I二九I二1.7x180二306AdmaxN可得晶閘管的額定電流I 計(jì)算結(jié)果：T(AV)I(、二(1.5?2)_U=168.708?224.943A取300At(av) ' 1.57本設(shè)計(jì)選用晶閘管的型號(hào)為KP(3CT)-300A (螺栓型)額定電壓：VDRM2000V額定電流：IT(AV)300A門(mén)極觸發(fā)電壓：VGT<30V門(mén)極觸發(fā)電流：IGT <400A電抗器的設(shè)計(jì)交流側(cè)電抗器的選擇為限制短路電流，所以在線路中應(yīng)接入一個(gè)空心的電抗器，稱(chēng)為進(jìn)線電抗器。直流側(cè)電抗器的選擇直流側(cè)電抗器的主要作用為限制直流電流脈動(dòng)；輕載或空載時(shí)維持電流連續(xù)；在有環(huán)流可逆系統(tǒng)中限制環(huán)流；限制直流側(cè)短路電流上升率。限制輸出電流脈動(dòng)的電感量L的計(jì)算m式（3-2）（U U）x103式（3-2）TOC\o"1-5"\h\zdm2 2—2nf SId id式中，Si電流脈動(dòng)系數(shù)，取5%~20%，本設(shè)計(jì)取式中，Si' 輸出電流的基波頻率，單位為H，對(duì)于三相全控橋f二300Hd Z d Z表3-2電感量的相關(guān)參數(shù)電感量的有關(guān)數(shù)據(jù)單相全控橋三相半波三相全控橋帶平衡電抗器的雙反星形100150300300最大脈動(dòng)時(shí)的a值1.20.880.800.802.851.460.6930.3483.186.753.97.8反并聯(lián)線路2.52交叉線路0.67輸出電流保持連續(xù)的臨界電感量L的計(jì)算:LL二KU/1 式（3-3）LL2dmin式中，I 為要求連續(xù)的最小負(fù)載的平均值，本設(shè)計(jì)中I二5%I；U為變流裝置交流dmin min N 2側(cè)相電壓有效值。代入已知參數(shù)，可求的 L=4.25mHmL=20.33mHLL和L包括了電動(dòng)機(jī)電樞電感量L和折算到變流變壓器二次側(cè)的每相繞組漏電感L，mL D B所以應(yīng)扣除L和L，才是實(shí)際的限制電流脈動(dòng)的電感L和維持電流連續(xù)的實(shí)際臨界電DB ma

感感L。La式（3-4）式（3-5）U式（3-4）式（3-5）L=K N—X103DD2pnINKUU%L =—B——2——K——B100IN式中，K---計(jì)算系數(shù)，對(duì)于一般無(wú)補(bǔ)償繞組電動(dòng)機(jī)K=8?12,對(duì)于快速無(wú)補(bǔ)DD償繞組電動(dòng)機(jī)K=6?8,對(duì)于有補(bǔ)償繞組電動(dòng)機(jī)K=5?6,其余系數(shù)均為電動(dòng)機(jī)DD額定值，這里K取10。n——極對(duì)數(shù)，取n=2。DppU% 變壓器短路比，一般取為5%；kK--B為計(jì)算系數(shù)，—相全控橋K一3.9。B即440L=10 x103-4.17mHD 2x2x1200x220LAX322-755X5-0.286mHB 100X220實(shí)際要接入的平波電抗器電感LK電樞回路總電感LsL二L+2L+L二15.59+2x0.286+4.17二20.33mH可skBD取20mH保護(hù)電路的設(shè)計(jì)（1）過(guò)電壓保護(hù)通常分為交流側(cè)和直流側(cè)電壓保護(hù)。前者常采用的保護(hù)措施有阻容吸收裝置、硒堆吸收裝置、金屬氧化物壓敏電阻。這里采用金屬氧化物壓敏電阻的過(guò)電壓保護(hù)。壓敏電阻是有氧化鋅，氧化鉍等燒結(jié)制成的非線性電阻元件，它具有正反相同很陡的伏安特性，正常工作是漏電流小，損耗小，而泄放沖擊電流能力強(qiáng)，抑制過(guò)電壓能力強(qiáng)，此外，它對(duì)沖擊電壓反映快，體積又比較小，故應(yīng)用廣泛。在三相的電路中，壓敏電阻的接法是接成星形或三角形如圖3-3所示。圖3-3二次側(cè)過(guò)電壓壓敏電阻保護(hù)壓敏電阻額定電壓的選擇可按下式計(jì)算：U> - x壓敏電阻承受的額定電壓峰值 式（3-6）1mA0.8?0.9式中U 壓敏電阻的額定電壓，VYJ型壓敏電阻的額定電壓有：100V、200V、1mA440、760V、1000V等；e為電網(wǎng)電壓升高系數(shù)，可取1.05?1.10。壓敏電阻承受的額定電壓峰值就是晶閘管控制角?=300時(shí)輸出電壓U。由此可將式（1-6）轉(zhuǎn)化da成可得壓敏電阻額定電壓所以壓敏電阻額定電壓取850V型壓敏電阻。（2）過(guò)電流保護(hù)在本設(shè)計(jì)中，選用快速熔斷器與電流互感器配合進(jìn)行三相交流電路的一次側(cè)過(guò)電流保護(hù)，保護(hù)原理圖3-4如下：圖3-4一次側(cè)過(guò)電流保護(hù)電路（1） 熔斷器額定電壓選擇：其額定電壓應(yīng)大于或等于線路的工作電壓。本課題設(shè)計(jì)中變壓器的一次側(cè)的線電壓為760V，熔斷器額定電壓可選擇800V。（2） 熔斷器額定電流選擇：其額定電流應(yīng)大于或等于電路的工作電流。本課題設(shè)計(jì)中變壓器的一次側(cè)的電流I1I=IU/U=341X322.755/760=144.82A1221熔斷器額定電流I<1.61二232AFU 1因此，如圖3-4在三相交流電路變壓器的一次側(cè)的每一相上串上一個(gè)熔斷器，按本課題的設(shè)計(jì)要求熔斷器的額定電壓可選400V，額定電流選232A。3．5晶閘管的觸發(fā)電路晶閘管觸發(fā)電路的作用是產(chǎn)生符合要求的門(mén)極觸發(fā)脈沖，保證晶閘管在必要的時(shí)刻由阻斷轉(zhuǎn)為導(dǎo)通。晶閘管觸發(fā)電路往往包括觸發(fā)時(shí)刻進(jìn)行控制相位控制電路、觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)。觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)中，晶閘管觸發(fā)電路應(yīng)滿足下列要求：（1）觸發(fā)脈沖的寬度應(yīng)保證晶閘管可靠導(dǎo)通，三相全控橋式電路應(yīng)采用寬于60°或采用相隔60°的雙窄脈沖。（2）觸發(fā)脈沖應(yīng)有足夠的幅度，對(duì)戶(hù)外寒冷場(chǎng)合，脈沖電流的幅度應(yīng)增大為器件最大觸發(fā)電流3?5倍，脈沖前沿的陡度也需增加，一般需達(dá)1?2A/us。（3） 所提供的觸發(fā)脈沖應(yīng)不超過(guò)晶閘管門(mén)極的電壓、電流和功率定額，且在門(mén)極的伏安特性的可靠觸發(fā)區(qū)域之內(nèi)。（4） 應(yīng)有良好的抗干擾性能、溫度穩(wěn)定性及與主電路的電氣隔離。理想的觸發(fā)脈沖電流波形如圖4-1。圖4-1理想的晶閘管觸發(fā)脈沖電流波形［?t 脈沖前沿上升時(shí)間（<1卩s）t~t 強(qiáng)脈沖寬度I---強(qiáng)脈沖幅值（3I~5I）t?t3---脈沖寬度i--脈沖平頂幅值（1.5r?2r）1 4 GT GT本設(shè)計(jì)課題是三相全三相全控橋整流電路中有六個(gè)晶閘管，觸發(fā)順序依次為：VT1—VT2—VT3—VT4—VT5—VT6，晶閘管必須嚴(yán)格按編號(hào)輪流導(dǎo)通，6個(gè)觸發(fā)脈沖相位依次相差600，可以選用3個(gè)KJ004集成塊和一個(gè)KJ041集成塊，即可形成六路雙脈沖，再由六個(gè)晶體管進(jìn)行脈沖放大，就可以構(gòu)成三相全控橋整流電路的集成觸發(fā)電路如圖4-2。圖4-2三相全控橋整流電路的集成觸發(fā)電路3．6雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成和設(shè)計(jì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是建立在單閉環(huán)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)上的，實(shí)際的調(diào)速系統(tǒng)除要求對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整外,很多生產(chǎn)機(jī)械還提出了加快啟動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程的要求,這就需要一個(gè)電流截止負(fù)反饋系統(tǒng)。由5-1圖啟動(dòng)電流的變化特性可知，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí),啟動(dòng)電流很快加大到允許過(guò)載能力值I,并且保持不變，在這個(gè)條件下，轉(zhuǎn)速n得到線性增長(zhǎng)，當(dāng)開(kāi)到需要的大小dm時(shí)，電機(jī)的電流急劇下降到克服負(fù)載所需的電流I值，對(duì)應(yīng)這種要求可控硅整流器的fz電壓在啟動(dòng)一開(kāi)始時(shí)應(yīng)為IR,隨著轉(zhuǎn)速n的上升，U二IR+Cn也上升，達(dá)到穩(wěn)轉(zhuǎn)dmX dmX e速時(shí)，U=IR+Cn。這就要求在啟動(dòng)過(guò)程中把電動(dòng)機(jī)的電流當(dāng)作被調(diào)節(jié)量，使之維持fzXe在電機(jī)允許的最大值I，并保持不變。這就要求一個(gè)電流調(diào)節(jié)器來(lái)完成這個(gè)任務(wù)。帶有dm速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)便是在這種要求下產(chǎn)生的。圖5-1帶截止負(fù)反饋系統(tǒng)啟動(dòng)電流波形圖5-2轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖（注：ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR—電流調(diào)節(jié)器 TG—直流測(cè)速發(fā)電機(jī)TA—電流互感器 UPE—電力電子裝置Un*—轉(zhuǎn)速給定電壓Un—轉(zhuǎn)速反饋電壓Ui*—電流給定電壓Ui—電流反饋電壓）為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)聯(lián)接，如圖5-2所示。這就是說(shuō)把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外邊，叫做外環(huán)，這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。（1）電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)時(shí)間常數(shù)的確定（1）整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)，即三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s。（2） 電流濾波時(shí)間常數(shù)T。三相橋式電路的每個(gè)波頭的時(shí)間是3.3ms，為了基本濾oi平波頭，應(yīng)有（1~2）T=3.3ms，因此取T=2ms=0.002s。oioi（3） 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取T=Ts+Toi=0.0037s。Xi Xi（4） 電磁時(shí)間常數(shù)T的確定。由前述已求出電樞回路總電感。l則電磁時(shí)間常數(shù) T=―^= =0.0182siR 0.560E選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求b<5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)靜差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。i電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的，因此可用PI型調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為式中WACR(s式中WACR(s)K(Ts+1) ii—Tsi5-1) 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；i檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：二=0.0182=4.92,參照表5-1的典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾T0.0037工i性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的，因此基本確定電流調(diào)節(jié)器按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。表5-1典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系參數(shù)關(guān)系KT0.250.390.50.691.0阻尼比g1.00.80.7070.60.5超調(diào)量b0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時(shí)間tr6.6T4.7T3.3T2.4T峰值時(shí)間tp8.3T6.2T4.7T3.6T相角穩(wěn)定裕度y截止頻率w c 0.243/T0.367/T0.455/T0.596/T0.786/T3.計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：t=T=0.0182s，il電流開(kāi)環(huán)增益：要求b<5%時(shí)，取KT二0.5，i I/所以K=05二05二135.1s-1IT 0.0037s于是ACR的比例系數(shù)為K二KiTiR二135.1x0.0182x0.56/（36x0.024）=1.594iKPs式中，P為電流反饋系數(shù)其值為P?10V/九I二0.024；晶閘管裝置放大系數(shù)Ks=36。N4.校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率：?=K=135.1s-1ci I1）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件13T13x0.0017s=196.1s-113T13x0.0017s=196.1s-1cis2）忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件3 — =3■'TT7ml3）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件0.21x0.0182一48&<Oc/1:13Y0.0017sx0.002s二180.78s-1>wci滿足近似條件滿足近似條件滿足近似條件計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容由圖5-3，按所用運(yùn)算放大器取R°=40kQ，各電阻和電容值為圖5-3含濾波環(huán)節(jié)的PI型電流調(diào)節(jié)器照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為b=4.3%<5%，滿足設(shè)計(jì)要求。i（2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1.確定時(shí)間常數(shù)（1） 電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)I/%。由前述已知，KT=0.5，貝Von（2） 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)T，根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)紋波情況，取T=0.01s.onon（3） 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)T。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取Sn2.選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)式為先取h=5，則先取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為K=h+1N2h2T2Sn-2x52x0.01742*-396.4s一2可得ASR的比例系數(shù)為式中電動(dòng)勢(shì)常數(shù)Ce轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)式中電動(dòng)勢(shì)常數(shù)Ce轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)?U-1R440-220x0.06=—n n―a= =0.356V.min/rnN10V= =0.0083V.min/r1200r/min12004.檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速截止頻率為（1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為K113Si竺s-1二63.7s-1“3Y0.0037 cn滿足簡(jiǎn)化條件（K113Si竺s-1二63.7s-1“3Y0.0037 cn滿足簡(jiǎn)化條件（2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為1K 1'135.1i=s-1=38.7s-1>3T 3\0.01oncn滿足近似條件5．計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容根據(jù)圖5-4所示，取R二40kQ，則0R二KR=13.31x40kQ.=532?4k0nn0C=—= 0.087F=0.164x10-6FnR 530x103n4T 4x0.01口C=——on= F=1uFonR40x1030取53Ok0取0.2uF圖5-4含濾波環(huán)節(jié)的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器6.校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5時(shí)，查表5-2典型n型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)得，b=37.6%，n不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，由于表5-2是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定