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移動機器人對運動目標(biāo)的檢測跟蹤方法學(xué)院(系)： 一種移動機器人對運動目標(biāo)的檢測跟蹤方法人運動目標(biāo)檢測和跟蹤是機器人研究應(yīng)用及智能視頻監(jiān)控中的重要關(guān)鍵技為此文中對移動機器人的運動目標(biāo)檢測和跟蹤中的一些關(guān)鍵技術(shù)進行了研究，通過對傳統(tǒng)幀間差分的改進，引入HSI差值模型、圖像序列的連續(xù)差分運在無背景圖像條件下自動提取運動目標(biāo)區(qū)域。采用Kalman濾波器對跟蹤目標(biāo)接近人跟對顏色感知的色調(diào)、飽和度和亮度屬性(H，S，I)模型更適合于設(shè)移動機器人在某一位置采得的連續(xù)三幀圖像序列fk1(x,y)，fk(x,y)，fk+1(x,y) y 利用類間距與類內(nèi)距之比作為最佳分割的目標(biāo)函數(shù)確定出圖像序列中的運動目標(biāo)移動部分區(qū)域運動目標(biāo)的預(yù)測跟蹤控制zz距已經(jīng)測定為f。如圖1所示。CCHz像機的水平距離m。z文中采用Kalman濾波器(EKF)預(yù)估運動目標(biāo)位置，建立移動機器人跟蹤運運動目標(biāo)的前／后／左／右移動可以通過其重心在圖像上的左右平移和運動目標(biāo)成像的深度來反映，構(gòu)造Klaman濾波器時，設(shè)狀態(tài)向量X(t)為：A0100|y「m(t)]「10編t0]「m(t-編t)](8)(8)「O(t-編t)]............................. (v= (v=(2v1(t)(2v2(t)。 ①x的計算：公式(9)運動目標(biāo)成像面積與運動目標(biāo)物體自身表面積的關(guān)系可推導(dǎo)出△Z的計22z1m了達到運動目標(biāo)成像面積為保持的比值z1Z(t)=(k21)m=(k21)f*H....................(14)k1zk1(YB(

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