第三章 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)

第三章步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)

(一、數(shù)字程序控制基礎(chǔ)二、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理三、步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)2/5/20231計(jì)算機(jī)控制技術(shù)一、數(shù)字程序控制基礎(chǔ)

(fundamentalofnumericprogramcontrol)數(shù)字程序控制主要用于機(jī)床的自動(dòng)控制，如加工中心、線切割機(jī)等的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，采用數(shù)字程序控制的機(jī)床稱為數(shù)控機(jī)床。所謂數(shù)字程序控制，就是計(jì)算機(jī)根據(jù)輸入的指令和數(shù)據(jù)，控制機(jī)床按規(guī)定的工作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)速度等自動(dòng)地完成工作地自動(dòng)控制。1、數(shù)字程序控制原理(principle)2、數(shù)字程序控制方式(manner)2/5/20232計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1、數(shù)字程序控制原理(P64)圖中abcd為繪圖儀繪圖曲線或零件的加工曲線。將圖中的曲線分成若干段：

當(dāng)給定a、b、c、d各點(diǎn)的x和y坐標(biāo)，如何確定各坐標(biāo)值之間的中間值？求得這些中間值的數(shù)值計(jì)算方法稱為插補(bǔ)或插值。

插補(bǔ)計(jì)算就是通過給定的基點(diǎn)坐標(biāo)，以一定的速度連續(xù)定出一系列中間點(diǎn)，而這些中間點(diǎn)的坐標(biāo)值是以一定的精度逼近給定的線段。，，基點(diǎn)基點(diǎn)基點(diǎn)基點(diǎn)2/5/20233計(jì)算機(jī)控制技術(shù)所謂直線插補(bǔ)是指在給定的兩個(gè)基點(diǎn)之間用一條近似直線來逼近，也就是由此方法定出的中間點(diǎn)連接起來的若干折線近似于一條直線，而并不是一條真正的直線。所謂二次曲線插補(bǔ)是指在給定的兩個(gè)基點(diǎn)之間用一條近似曲線來逼近，也就是實(shí)際的中間點(diǎn)連線是一條近似于曲線的折線弧。常用的二次曲線有圓弧(arc)、拋物線(parabola)和雙曲線(hyperbola)等理論上來講，插補(bǔ)的形式可以是任意函數(shù)，但常用的是直線插補(bǔ)和二次曲線插補(bǔ)。直線插補(bǔ)(beeline)二次曲線(conic)2/5/20234計(jì)算機(jī)控制技術(shù)最后，把插補(bǔ)運(yùn)算過程中定出的各中間點(diǎn)，以脈沖形式去控制x、y方向上的步進(jìn)電機(jī)（繪圖筆、或加工刀具），從而繪出圖形或加工出所要求的輪廓。每一個(gè)脈沖信號步進(jìn)電機(jī)走一步，即繪圖筆或刀具在x或y方向移動(dòng)一步。把對應(yīng)于每個(gè)脈沖移動(dòng)的相對位置稱為脈沖當(dāng)量，又稱為步長。常用Δx，Δy來表示，且取Δx＝Δy。2/5/20235計(jì)算機(jī)控制技術(shù)圖示是一段用折線逼近直線的直線插補(bǔ)線段，記x方向和y方向移動(dòng)的總步數(shù)為Nx和Ny。則x方向移動(dòng)的總步數(shù)

則y方向移動(dòng)的總步數(shù)將Δx和Δy定義為坐標(biāo)增量值（即Δx＝Δy＝

1），則插補(bǔ)運(yùn)算就是如何分配x和y方向上的脈沖數(shù)，使實(shí)際的中間點(diǎn)軌跡盡可能地逼近理想軌跡。

實(shí)際的中間點(diǎn)連接線是一條由Δx和Δy的增量組成的折線，只是由于Δx和Δy的值很小，看起來和直線一樣。2/5/20236計(jì)算機(jī)控制技術(shù)2、數(shù)字程序控制方式從運(yùn)動(dòng)軌跡劃分：*點(diǎn)位控制(PointToPoint-PTP)點(diǎn)位控制系統(tǒng)中，只要求控制加工刀具行程的終點(diǎn)坐標(biāo)值即可。（鉆床、沖床等）*路徑控制（ContinuousPath-CP)路徑控制系統(tǒng)中，要求在運(yùn)動(dòng)過程中將工件加工成某一形狀，因此不但要控制終點(diǎn)坐標(biāo)，還要控制其軌跡，保證其插補(bǔ)值滿足精度要求。包括直線切削控制和輪廓切削控制。2/5/20237計(jì)算機(jī)控制技術(shù)從控制原理劃分：*閉環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)，這種控制結(jié)構(gòu)大都采用直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，反饋測量元件采用光電編碼器（碼盤）、光柵或感應(yīng)同步器。結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度高。*開環(huán)數(shù)字程序控制系統(tǒng)，這種控制結(jié)構(gòu)沒有反饋檢測元件，工作臺由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖工作臺由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)接受驅(qū)動(dòng)電路發(fā)來的指令脈沖作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。把刀具移動(dòng)到與指令脈沖相當(dāng)?shù)奈恢?。至于刀具是否到達(dá)脈沖所規(guī)定的位置，則不受檢查。所以，控制的可靠性和精度由步進(jìn)電機(jī)或傳動(dòng)裝置決定。2/5/20238計(jì)算機(jī)控制技術(shù)二、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理所謂逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)，就是繪圖筆或刀具每走一步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進(jìn)行比較，然后再?zèng)Q定下一步怎么走。如果這點(diǎn)在給定軌跡的下方，則下一步就往給定軌跡的上方走；如果原來在給定軌跡的的外面，則下一步就往給定軌跡的里面走；如此，走一步，比較一步，決定下一步的走向，以便逼近給定軌跡。逐點(diǎn)比較法是以階梯折線來逼近直線或圓弧等曲線的；最大誤差就是一個(gè)脈沖當(dāng)量。 （1）逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ) （2）逐點(diǎn)比較圓弧插補(bǔ)2/5/20239計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1、逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)偏差計(jì)算公式假設(shè)在第一象限加工直線段OA，起點(diǎn)是坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)A(xe,ye

)點(diǎn)m(xm,ym

)是加工點(diǎn)，若點(diǎn)m在直線段OA上，則有：即定義直線插補(bǔ)的偏差判別式為：2/5/202310計(jì)算機(jī)控制技術(shù)*若Fm＝0，點(diǎn)m在OA上；*若Fm>0，點(diǎn)m在OA上方，即為點(diǎn)m’；*若Fm<0，點(diǎn)m在OA下方，即為點(diǎn)m’’。第一象限直線逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理：從直線的起點(diǎn)（坐標(biāo)原點(diǎn)）出發(fā)，*當(dāng)Fm≥0，沿＋x方向走一步；*當(dāng)Fm<0，沿＋y方向走一步；*當(dāng)兩方向所走得步數(shù)與終點(diǎn)坐標(biāo)(xe,ye

)相等時(shí)，發(fā)出終點(diǎn)到信號，停止插補(bǔ)。2/5/202311計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為了編程方便，進(jìn)一步推導(dǎo)簡化的偏差計(jì)算公式。設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn)，①當(dāng)Fm≥0，標(biāo)明m點(diǎn)在OA上或OA的上方，應(yīng)沿＋x方向走一步至(m+1)點(diǎn)，所以，點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值：點(diǎn)(m+1)的偏差為：2/5/202312計(jì)算機(jī)控制技術(shù)設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn)，②當(dāng)Fm<0，標(biāo)明m點(diǎn)在OA的下方，應(yīng)沿＋y方向走一步至(m+1)點(diǎn)，所以，點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值：點(diǎn)(m+1)的偏差為：2/5/202313計(jì)算機(jī)控制技術(shù)簡化的偏差計(jì)算公式：新的加工點(diǎn)的偏差Fm＋1

都可以由前一點(diǎn)的偏差Fm

和終點(diǎn)坐標(biāo)相加減得到。當(dāng)Fm≥0，沿＋x方向走一步，當(dāng)Fm<0，沿＋y方向走一步，注意：加工的起點(diǎn)是坐標(biāo)原點(diǎn)，起點(diǎn)的偏差是已知的，即：F0＝02/5/202314計(jì)算機(jī)控制技術(shù)終點(diǎn)判斷方法①設(shè)置一個(gè)終點(diǎn)計(jì)數(shù)器，寄存x和y兩個(gè)坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)Nxy；

x和y坐標(biāo)走一步，Nxy就減1；若Nxy＝0，則表明到達(dá)終點(diǎn)。②設(shè)置Nx和Ny兩個(gè)減法計(jì)數(shù)器，在加工開始前，Nx和Ny分別存入終點(diǎn)坐標(biāo)值xe

和ye

；在x坐標(biāo)（或y坐標(biāo)）走一步，Nx就減1（或Ny就減1）；當(dāng)Nx和Ny兩都減到0時(shí)，到達(dá)終點(diǎn)。插補(bǔ)計(jì)算過程插補(bǔ)計(jì)算時(shí)，每走一步，都要進(jìn)行以下4個(gè)步驟的插補(bǔ)計(jì)算過程：偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、終點(diǎn)判斷。2/5/202315計(jì)算機(jī)控制技術(shù)例題設(shè)加工第一象限直線OA，起點(diǎn)坐標(biāo)O(0,0)，終點(diǎn)坐標(biāo)A(6,4)，試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步軌跡圖。解：終點(diǎn)坐標(biāo)：Nxy＝|6－0|+|4－0|=10坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)：xe＝6，ye

＝4起點(diǎn)偏差：F0＝0逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)舉例插補(bǔ)計(jì)算過程如下表：2/5/202316計(jì)算機(jī)控制技術(shù)起點(diǎn)F0＝0Nxy＝1012345678910F0＝0＋x＋xF1＝F0－ye＝－4Nxy＝9F1<0＋yF2＝F1＋xe＝＋2Nxy＝8F2>0＋xF3＝F2－ye＝－2xe,＝6，ye

＝4Nxy＝7Nxy＝6Nxy＝5Nxy＝4Nxy＝3Nxy＝2Nxy＝1Nxy＝0F3<0＋yF4＝F3＋xe＝＋4F4>0＋xF5＝F4－ye＝0F5=0＋xF6＝F5－ye＝－4F6<0＋yF7＝F5＋xe＝＋2F7>0＋xF8＝F7－ye＝－2F8<0＋yF9＝F8＋xe＝＋4F9>0F10＝F9－ye＝02/5/202317計(jì)算機(jī)控制技術(shù)直線插補(bǔ)的走步軌跡圖：123456789102/5/202318計(jì)算機(jī)控制技術(shù)2、逐點(diǎn)比較圓弧插補(bǔ)偏差計(jì)算公式設(shè)在第一象限加工逆圓弧AB，其半徑為R，圓弧的圓心在坐標(biāo)原點(diǎn)，圓弧起點(diǎn)是A(x0,y0

)，終點(diǎn)B(xe,ye

)，點(diǎn)m(xm,ym

)是加工點(diǎn)，它與圓心的距離為Rm，比較Rm和R

：定義偏差判別式：得圓弧插補(bǔ)的偏差判別式為：，2/5/202319計(jì)算機(jī)控制技術(shù)*若Fm＝0，點(diǎn)m在圓弧上；*若Fm>0，點(diǎn)m在圓弧外；*若Fm<0，點(diǎn)m在圓弧內(nèi)。第一象限逆圓弧逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理：從圓弧的起點(diǎn)出發(fā)，*當(dāng)Fm≥0，為了逼近圓弧，沿－x方向走一步；*當(dāng)Fm<0，為了逼近圓弧，沿＋y方向走一步；*到達(dá)終點(diǎn)后，停止插補(bǔ)。2/5/202320計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為了編程方便，進(jìn)一步推導(dǎo)簡化的偏差計(jì)算公式。設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn)，①當(dāng)Fm≥0，應(yīng)沿－x方向走一步至(m+1)點(diǎn)，所以，點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值：點(diǎn)(m+1)的偏差為：2/5/202321計(jì)算機(jī)控制技術(shù)②當(dāng)Fm<0，應(yīng)沿+y方向走一步至(m+1)點(diǎn)，所以，點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值：點(diǎn)(m+1)的偏差為：2/5/202322計(jì)算機(jī)控制技術(shù)簡化的偏差計(jì)算公式：只要知道前一點(diǎn)的偏差Fm

和坐標(biāo)值，就可求出新加工點(diǎn)的偏差Fm＋1

。當(dāng)Fm≥0，沿－x方向走一步，當(dāng)Fm<0，沿＋y方向走一步，注意：加工的起點(diǎn)是從圓弧起點(diǎn)開始的，所以，起點(diǎn)的偏差是已知的，即：

F0＝02/5/202323計(jì)算機(jī)控制技術(shù)終點(diǎn)判斷方法圓弧插補(bǔ)的終點(diǎn)判斷方法和直線插補(bǔ)相同：可將x方向的走步步數(shù)Nx＝|xe－x0|，和y方向的走步步數(shù)Ny＝|ye－y0|的總和Nxy作為一個(gè)計(jì)數(shù)器；x和y坐標(biāo)走一步，Nxy就減1；若Nxy＝0，則表明到達(dá)終點(diǎn)。插補(bǔ)計(jì)算過程圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程比直線插補(bǔ)計(jì)算過程多一個(gè)環(huán)節(jié)，即要計(jì)算加工點(diǎn)的坐標(biāo)值。因此，圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程要進(jìn)行5個(gè)步驟：偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、坐標(biāo)計(jì)算、終點(diǎn)判斷。2/5/202324計(jì)算機(jī)控制技術(shù)逐點(diǎn)比較圓弧插補(bǔ)舉例例題設(shè)加工第一象限逆圓弧AB，起點(diǎn)坐標(biāo)A(4,0)，終點(diǎn)坐標(biāo)B(0,4)，試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步軌跡圖。解：起、終點(diǎn)坐標(biāo)：Nxy＝|4－0|+|4－0|=8坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)：xe＝0，ye

＝4起點(diǎn)偏差：F0＝0x0＝4，y0

＝0；2/5/202325計(jì)算機(jī)控制技術(shù)圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程：起點(diǎn)（4,0），終點(diǎn)（0,4）起點(diǎn)F0＝0Nxy＝812345678F0＝0－xF1＝F0－2x0+1＝－7Nxy＝7F1<0＋yF2＝F1＋2y1+1＝－6Nxy＝6F2<0＋yF3＝F2＋2y2＋1＝－3Nxy＝4Nxy＝3Nxy＝2Nxy＝0F3<0＋yF4＝F3＋2y3＋1＝＋2F4>0－xF5＝F4－2x4＋1＝－3F5<0＋yF6＝F5＋2y5＋1＝＋4F6>0－xF7＝F6－2x6＋1＝＋1F7>0－xF8＝F7－2x7＋1＝0Nxy＝5Nxy＝1x0＝4，y0

＝0x1＝x0－1＝3，y1

＝0x2＝3，y2

＝y(tǒng)1＋1＝1x3＝3，y3

＝y(tǒng)2＋1＝2x4＝3，y4

＝y(tǒng)3＋1＝3x5＝x5－1＝2，y5＝3x6＝2，y6＝y(tǒng)5＋1＝4x7＝x6－1＝1，y7＝4x8＝x7－1＝0，y7＝42/5/202326計(jì)算機(jī)控制技術(shù)圓弧插補(bǔ)的走步軌跡圖：123456782/5/202327計(jì)算機(jī)控制技術(shù)作業(yè)1、加工第一象限直線OA，起點(diǎn)O(0,0)，終點(diǎn)A(11,7)。要求：（1）按逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)進(jìn)行列表計(jì)算；（2）作出走步軌跡圖，并標(biāo)明走步方向和步數(shù)。2、加工第一象限逆圓弧AB，起點(diǎn)A（6，0），終點(diǎn)（0，6），要求（1）按逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)進(jìn)行列表運(yùn)算；（2）作出走步軌跡圖，并標(biāo)明走步方向和步數(shù)。2/5/202328計(jì)算機(jī)控制技術(shù)步進(jìn)電機(jī)又稱脈沖電機(jī)，是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為角位移的機(jī)電式數(shù)模（D/A）轉(zhuǎn)換器。特點(diǎn)：（1）作為執(zhí)行元件，具有快速啟停能力，一般其步進(jìn)速率為200～1000步/秒；（2）精度高，步距角可以由0.36~90o/步，而且復(fù)位準(zhǔn)確。應(yīng)用廣泛：（1）打印機(jī)、繪圖機(jī)一般都采用步進(jìn)電機(jī)來定位繪圖筆、或光學(xué)鏡頭；（2）工業(yè)過程控制的位置控制系統(tǒng)。三、步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)2/5/202329計(jì)算機(jī)控制技術(shù)轉(zhuǎn)子定子2/5/202330計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1、步進(jìn)電機(jī)工作原理：電機(jī)的定子上有6個(gè)等分的磁極（6個(gè)齒），即A、A’、B、B’、C、C’，相鄰兩個(gè)磁極間的夾角是60o。相對的磁極組成一相，形成如圖三相步進(jìn)電機(jī)A－A’相，B－B’相，C－C’相。當(dāng)某一繞組有電流通過時(shí)，該繞組相應(yīng)的兩個(gè)磁極立即形成N極和S極。電機(jī)的轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒，0、1、2、3齒。直流電源u分別對步進(jìn)電機(jī)A－A’、B－B’、C－C’相繞組輪流通電。2/5/202331計(jì)算機(jī)控制技術(shù)初始狀態(tài)，開關(guān)A接通，則A相齒極和轉(zhuǎn)子的0、2號齒對齊。同時(shí)，1、3齒和B、C齒極形成錯(cuò)齒狀態(tài)。當(dāng)開關(guān)A關(guān)閉，開關(guān)B接通，由于B相繞組和轉(zhuǎn)子的1、3齒之間的磁力線作用，使得轉(zhuǎn)子1、3號齒和B相磁極對齊。同時(shí)，0、2號齒就和A、C相繞組磁極線形成錯(cuò)齒狀態(tài)。此后，當(dāng)開關(guān)B關(guān)閉，開關(guān)C接通，由于C相繞組和轉(zhuǎn)子的0、2齒之間的磁力線作用，使得轉(zhuǎn)子0、2號齒和C相磁極對齊。同時(shí)，1、3號齒就和A、B相繞組磁極線形成錯(cuò)齒狀態(tài)。此時(shí)轉(zhuǎn)子移動(dòng)了一個(gè)齒距角?？梢姡e(cuò)齒是電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因2/5/202332計(jì)算機(jī)控制技術(shù)將一相繞組通電的操作稱為一拍，那么，對A、B、C三相繞組輪流通電需要三拍。顯然，三相步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距，需要三拍操作，它的轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒，一個(gè)齒距角為90°。對于一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，如果它的轉(zhuǎn)子的齒數(shù)為Z，它的齒距角θz，則，θz＝2π/Z=360°/Z步進(jìn)電機(jī)每一拍就執(zhí)行一次步進(jìn)，稱為步距角θ，運(yùn)行工作拍數(shù)N拍可使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角，則假設(shè)三相步進(jìn)電機(jī)采用三拍方式，它的步距角θ＝360°/3×4＝30°；*轉(zhuǎn)子有40個(gè)齒，它的步距角θ＝360°/3×40＝3°。*轉(zhuǎn)子有4個(gè)齒，2/5/202333計(jì)算機(jī)控制技術(shù)2、步進(jìn)電機(jī)工作方式：步進(jìn)電機(jī)有三相、四相、五相、六相等多種；可工作于單相通電方式，也可工作于雙相通電方式，或者單相、雙相交叉通電方式。選用不同的工作方式，使步進(jìn)電機(jī)具有不同的工作性能，如減小步距，提高定位精度和工作穩(wěn)定性等。對于三相步進(jìn)電機(jī)：（1）單相三拍工作方式（單三拍）（2）雙三拍工作方式（雙三拍）（3）三相六拍工作方式2/5/202334計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（1）單相三拍工作方式（單三拍）單：每次對單相通電；三拍：指電流切換3次，即換相3次，磁場旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距。為了使步進(jìn)電機(jī)能正向旋轉(zhuǎn)，對各相的通電順序?yàn)锳→B→C→A→…各相通電的波形2/5/202335計(jì)算機(jī)控制技術(shù)該工作方式下：每相周期為三拍，每個(gè)周期內(nèi)通電1拍；且每拍都是單相通電，若轉(zhuǎn)子為40齒，則齒距角θz＝360°/40=9°,則步距角θ＝9°/3=3°2/5/202336計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（2）雙三拍工作方式雙：每次兩相同時(shí)通電，三拍：控制電流切換3次，磁場旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距。雙三拍工作方式下，各相的通電順序?yàn)锳B→BC→CA→AB→…各相通電的波形2/5/202337計(jì)算機(jī)控制技術(shù)此種工作方式下：每相周期為三拍，每個(gè)周期內(nèi)連續(xù)通電2拍；且每拍都有兩相通電。若轉(zhuǎn)子為40齒，則齒距角θz＝360°/40=9°,則步距角θ＝9°/3=3°2/5/202338計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（3）三相六拍工作方式三相六拍工作方式就是把單三拍和雙三拍結(jié)合起來的工作方式。三相六拍各相的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A→…控制電壓切換6次，磁場旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距2/5/202339計(jì)算機(jī)控制技術(shù)此種工作方式下：每相周期為6拍，其中6拍中有3拍是單相通電，3拍是雙相通電，其通電波形是方波，即3拍連續(xù)通電，3拍連續(xù)斷電。若轉(zhuǎn)子為40齒，則齒距角θz＝360°/40=9°,則步距角θ＝9°/6=1.5°所以六6拍工作方式比單三拍和雙三拍的步進(jìn)精度高一倍2/5/202340計(jì)算機(jī)控制技術(shù)3、步進(jìn)電機(jī)的控制接口及輸出表常規(guī)的步進(jìn)電機(jī)控制電路主要由脈沖分配器和驅(qū)動(dòng)電路組成；采用微機(jī)控制，主要取代脈沖分配器，驅(qū)動(dòng)電路是不可省的，同時(shí)用微機(jī)實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的走步數(shù)、轉(zhuǎn)向以及速度控制等。（1）步進(jìn)電機(jī)控制接口（2）步進(jìn)電機(jī)控制的輸出字表（3）步進(jìn)電機(jī)控制程序2/5/202341計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（1）步進(jìn)