第三章 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)_第1頁
第三章 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)_第2頁
第三章 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)_第3頁
第三章 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)_第4頁
第三章 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)_第5頁
已閱讀5頁,還剩40頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

第三章步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)

(一、數(shù)字程序控制基礎(chǔ)二、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理三、步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)2/5/20231計(jì)算機(jī)控制技術(shù)一、數(shù)字程序控制基礎(chǔ)

(fundamentalofnumericprogramcontrol)數(shù)字程序控制主要用于機(jī)床的自動(dòng)控制,如加工中心、線切割機(jī)等的自動(dòng)控制系統(tǒng)中,采用數(shù)字程序控制的機(jī)床稱為數(shù)控機(jī)床。所謂數(shù)字程序控制,就是計(jì)算機(jī)根據(jù)輸入的指令和數(shù)據(jù),控制機(jī)床按規(guī)定的工作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)速度等自動(dòng)地完成工作地自動(dòng)控制。1、數(shù)字程序控制原理(principle)2、數(shù)字程序控制方式(manner)2/5/20232計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1、數(shù)字程序控制原理(P64)圖中abcd為繪圖儀繪圖曲線或零件的加工曲線。將圖中的曲線分成若干段:

當(dāng)給定a、b、c、d各點(diǎn)的x和y坐標(biāo),如何確定各坐標(biāo)值之間的中間值?求得這些中間值的數(shù)值計(jì)算方法稱為插補(bǔ)或插值。

插補(bǔ)計(jì)算就是通過給定的基點(diǎn)坐標(biāo),以一定的速度連續(xù)定出一系列中間點(diǎn),而這些中間點(diǎn)的坐標(biāo)值是以一定的精度逼近給定的線段。,,基點(diǎn)基點(diǎn)基點(diǎn)基點(diǎn)2/5/20233計(jì)算機(jī)控制技術(shù)所謂直線插補(bǔ)是指在給定的兩個(gè)基點(diǎn)之間用一條近似直線來逼近,也就是由此方法定出的中間點(diǎn)連接起來的若干折線近似于一條直線,而并不是一條真正的直線。所謂二次曲線插補(bǔ)是指在給定的兩個(gè)基點(diǎn)之間用一條近似曲線來逼近,也就是實(shí)際的中間點(diǎn)連線是一條近似于曲線的折線弧。常用的二次曲線有圓弧(arc)、拋物線(parabola)和雙曲線(hyperbola)等理論上來講,插補(bǔ)的形式可以是任意函數(shù),但常用的是直線插補(bǔ)和二次曲線插補(bǔ)。直線插補(bǔ)(beeline)二次曲線(conic)2/5/20234計(jì)算機(jī)控制技術(shù)最后,把插補(bǔ)運(yùn)算過程中定出的各中間點(diǎn),以脈沖形式去控制x、y方向上的步進(jìn)電機(jī)(繪圖筆、或加工刀具),從而繪出圖形或加工出所要求的輪廓。每一個(gè)脈沖信號步進(jìn)電機(jī)走一步,即繪圖筆或刀具在x或y方向移動(dòng)一步。把對應(yīng)于每個(gè)脈沖移動(dòng)的相對位置稱為脈沖當(dāng)量,又稱為步長。常用Δx,Δy來表示,且取Δx=Δy。2/5/20235計(jì)算機(jī)控制技術(shù)圖示是一段用折線逼近直線的直線插補(bǔ)線段,記x方向和y方向移動(dòng)的總步數(shù)為Nx和Ny。則x方向移動(dòng)的總步數(shù)

則y方向移動(dòng)的總步數(shù)將Δx和Δy定義為坐標(biāo)增量值(即Δx=Δy=

1),則插補(bǔ)運(yùn)算就是如何分配x和y方向上的脈沖數(shù),使實(shí)際的中間點(diǎn)軌跡盡可能地逼近理想軌跡。

實(shí)際的中間點(diǎn)連接線是一條由Δx和Δy的增量組成的折線,只是由于Δx和Δy的值很小,看起來和直線一樣。2/5/20236計(jì)算機(jī)控制技術(shù)2、數(shù)字程序控制方式從運(yùn)動(dòng)軌跡劃分:*點(diǎn)位控制(PointToPoint-PTP)點(diǎn)位控制系統(tǒng)中,只要求控制加工刀具行程的終點(diǎn)坐標(biāo)值即可。(鉆床、沖床等)*路徑控制(ContinuousPath-CP)路徑控制系統(tǒng)中,要求在運(yùn)動(dòng)過程中將工件加工成某一形狀,因此不但要控制終點(diǎn)坐標(biāo),還要控制其軌跡,保證其插補(bǔ)值滿足精度要求。包括直線切削控制和輪廓切削控制。2/5/20237計(jì)算機(jī)控制技術(shù)從控制原理劃分:*閉環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng),這種控制結(jié)構(gòu)大都采用直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件,反饋測量元件采用光電編碼器(碼盤)、光柵或感應(yīng)同步器。結(jié)構(gòu)復(fù)雜,精度高。*開環(huán)數(shù)字程序控制系統(tǒng),這種控制結(jié)構(gòu)沒有反饋檢測元件,工作臺由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖工作臺由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),步進(jìn)電機(jī)接受驅(qū)動(dòng)電路發(fā)來的指令脈沖作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。把刀具移動(dòng)到與指令脈沖相當(dāng)?shù)奈恢?。至于刀具是否到達(dá)脈沖所規(guī)定的位置,則不受檢查。所以,控制的可靠性和精度由步進(jìn)電機(jī)或傳動(dòng)裝置決定。2/5/20238計(jì)算機(jī)控制技術(shù)二、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理所謂逐點(diǎn)比較法插補(bǔ),就是繪圖筆或刀具每走一步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進(jìn)行比較,然后再?zèng)Q定下一步怎么走。如果這點(diǎn)在給定軌跡的下方,則下一步就往給定軌跡的上方走;如果原來在給定軌跡的的外面,則下一步就往給定軌跡的里面走;如此,走一步,比較一步,決定下一步的走向,以便逼近給定軌跡。逐點(diǎn)比較法是以階梯折線來逼近直線或圓弧等曲線的;最大誤差就是一個(gè)脈沖當(dāng)量。 (1)逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ) (2)逐點(diǎn)比較圓弧插補(bǔ)2/5/20239計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1、逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)偏差計(jì)算公式假設(shè)在第一象限加工直線段OA,起點(diǎn)是坐標(biāo)原點(diǎn),終點(diǎn)A(xe,ye

)點(diǎn)m(xm,ym

)是加工點(diǎn),若點(diǎn)m在直線段OA上,則有:即定義直線插補(bǔ)的偏差判別式為:2/5/202310計(jì)算機(jī)控制技術(shù)*若Fm=0,點(diǎn)m在OA上;*若Fm>0,點(diǎn)m在OA上方,即為點(diǎn)m’;*若Fm<0,點(diǎn)m在OA下方,即為點(diǎn)m’’。第一象限直線逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理:從直線的起點(diǎn)(坐標(biāo)原點(diǎn))出發(fā),*當(dāng)Fm≥0,沿+x方向走一步;*當(dāng)Fm<0,沿+y方向走一步;*當(dāng)兩方向所走得步數(shù)與終點(diǎn)坐標(biāo)(xe,ye

)相等時(shí),發(fā)出終點(diǎn)到信號,停止插補(bǔ)。2/5/202311計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為了編程方便,進(jìn)一步推導(dǎo)簡化的偏差計(jì)算公式。設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn),①當(dāng)Fm≥0,標(biāo)明m點(diǎn)在OA上或OA的上方,應(yīng)沿+x方向走一步至(m+1)點(diǎn),所以,點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值:點(diǎn)(m+1)的偏差為:2/5/202312計(jì)算機(jī)控制技術(shù)設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn),②當(dāng)Fm<0,標(biāo)明m點(diǎn)在OA的下方,應(yīng)沿+y方向走一步至(m+1)點(diǎn),所以,點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值:點(diǎn)(m+1)的偏差為:2/5/202313計(jì)算機(jī)控制技術(shù)簡化的偏差計(jì)算公式:新的加工點(diǎn)的偏差Fm+1

都可以由前一點(diǎn)的偏差Fm

和終點(diǎn)坐標(biāo)相加減得到。當(dāng)Fm≥0,沿+x方向走一步,當(dāng)Fm<0,沿+y方向走一步,注意:加工的起點(diǎn)是坐標(biāo)原點(diǎn),起點(diǎn)的偏差是已知的,即:F0=02/5/202314計(jì)算機(jī)控制技術(shù)終點(diǎn)判斷方法①設(shè)置一個(gè)終點(diǎn)計(jì)數(shù)器,寄存x和y兩個(gè)坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)Nxy;

x和y坐標(biāo)走一步,Nxy就減1;若Nxy=0,則表明到達(dá)終點(diǎn)。②設(shè)置Nx和Ny兩個(gè)減法計(jì)數(shù)器,在加工開始前,Nx和Ny分別存入終點(diǎn)坐標(biāo)值xe

和ye

;在x坐標(biāo)(或y坐標(biāo))走一步,Nx就減1(或Ny就減1);當(dāng)Nx和Ny兩都減到0時(shí),到達(dá)終點(diǎn)。插補(bǔ)計(jì)算過程插補(bǔ)計(jì)算時(shí),每走一步,都要進(jìn)行以下4個(gè)步驟的插補(bǔ)計(jì)算過程:偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、終點(diǎn)判斷。2/5/202315計(jì)算機(jī)控制技術(shù)例題設(shè)加工第一象限直線OA,起點(diǎn)坐標(biāo)O(0,0),終點(diǎn)坐標(biāo)A(6,4),試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步軌跡圖。解:終點(diǎn)坐標(biāo):Nxy=|6-0|+|4-0|=10坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù):xe=6,ye

=4起點(diǎn)偏差:F0=0逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)舉例插補(bǔ)計(jì)算過程如下表:2/5/202316計(jì)算機(jī)控制技術(shù)起點(diǎn)F0=0Nxy=1012345678910F0=0+x+xF1=F0-ye=-4Nxy=9F1<0+yF2=F1+xe=+2Nxy=8F2>0+xF3=F2-ye=-2xe,=6,ye

=4Nxy=7Nxy=6Nxy=5Nxy=4Nxy=3Nxy=2Nxy=1Nxy=0F3<0+yF4=F3+xe=+4F4>0+xF5=F4-ye=0F5=0+xF6=F5-ye=-4F6<0+yF7=F5+xe=+2F7>0+xF8=F7-ye=-2F8<0+yF9=F8+xe=+4F9>0F10=F9-ye=02/5/202317計(jì)算機(jī)控制技術(shù)直線插補(bǔ)的走步軌跡圖:123456789102/5/202318計(jì)算機(jī)控制技術(shù)2、逐點(diǎn)比較圓弧插補(bǔ)偏差計(jì)算公式設(shè)在第一象限加工逆圓弧AB,其半徑為R,圓弧的圓心在坐標(biāo)原點(diǎn),圓弧起點(diǎn)是A(x0,y0

),終點(diǎn)B(xe,ye

),點(diǎn)m(xm,ym

)是加工點(diǎn),它與圓心的距離為Rm,比較Rm和R

:定義偏差判別式:得圓弧插補(bǔ)的偏差判別式為:,2/5/202319計(jì)算機(jī)控制技術(shù)*若Fm=0,點(diǎn)m在圓弧上;*若Fm>0,點(diǎn)m在圓弧外;*若Fm<0,點(diǎn)m在圓弧內(nèi)。第一象限逆圓弧逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理:從圓弧的起點(diǎn)出發(fā),*當(dāng)Fm≥0,為了逼近圓弧,沿-x方向走一步;*當(dāng)Fm<0,為了逼近圓弧,沿+y方向走一步;*到達(dá)終點(diǎn)后,停止插補(bǔ)。2/5/202320計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為了編程方便,進(jìn)一步推導(dǎo)簡化的偏差計(jì)算公式。設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn),①當(dāng)Fm≥0,應(yīng)沿-x方向走一步至(m+1)點(diǎn),所以,點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值:點(diǎn)(m+1)的偏差為:2/5/202321計(jì)算機(jī)控制技術(shù)②當(dāng)Fm<0,應(yīng)沿+y方向走一步至(m+1)點(diǎn),所以,點(diǎn)(m+1)的坐標(biāo)值:點(diǎn)(m+1)的偏差為:2/5/202322計(jì)算機(jī)控制技術(shù)簡化的偏差計(jì)算公式:只要知道前一點(diǎn)的偏差Fm

和坐標(biāo)值,就可求出新加工點(diǎn)的偏差Fm+1

。當(dāng)Fm≥0,沿-x方向走一步,當(dāng)Fm<0,沿+y方向走一步,注意:加工的起點(diǎn)是從圓弧起點(diǎn)開始的,所以,起點(diǎn)的偏差是已知的,即:

F0=02/5/202323計(jì)算機(jī)控制技術(shù)終點(diǎn)判斷方法圓弧插補(bǔ)的終點(diǎn)判斷方法和直線插補(bǔ)相同:可將x方向的走步步數(shù)Nx=|xe-x0|,和y方向的走步步數(shù)Ny=|ye-y0|的總和Nxy作為一個(gè)計(jì)數(shù)器;x和y坐標(biāo)走一步,Nxy就減1;若Nxy=0,則表明到達(dá)終點(diǎn)。插補(bǔ)計(jì)算過程圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程比直線插補(bǔ)計(jì)算過程多一個(gè)環(huán)節(jié),即要計(jì)算加工點(diǎn)的坐標(biāo)值。因此,圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程要進(jìn)行5個(gè)步驟:偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、坐標(biāo)計(jì)算、終點(diǎn)判斷。2/5/202324計(jì)算機(jī)控制技術(shù)逐點(diǎn)比較圓弧插補(bǔ)舉例例題設(shè)加工第一象限逆圓弧AB,起點(diǎn)坐標(biāo)A(4,0),終點(diǎn)坐標(biāo)B(0,4),試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步軌跡圖。解:起、終點(diǎn)坐標(biāo):Nxy=|4-0|+|4-0|=8坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù):xe=0,ye

=4起點(diǎn)偏差:F0=0x0=4,y0

=0;2/5/202325計(jì)算機(jī)控制技術(shù)圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程:起點(diǎn)(4,0),終點(diǎn)(0,4)起點(diǎn)F0=0Nxy=812345678F0=0-xF1=F0-2x0+1=-7Nxy=7F1<0+yF2=F1+2y1+1=-6Nxy=6F2<0+yF3=F2+2y2+1=-3Nxy=4Nxy=3Nxy=2Nxy=0F3<0+yF4=F3+2y3+1=+2F4>0-xF5=F4-2x4+1=-3F5<0+yF6=F5+2y5+1=+4F6>0-xF7=F6-2x6+1=+1F7>0-xF8=F7-2x7+1=0Nxy=5Nxy=1x0=4,y0

=0x1=x0-1=3,y1

=0x2=3,y2

=y(tǒng)1+1=1x3=3,y3

=y(tǒng)2+1=2x4=3,y4

=y(tǒng)3+1=3x5=x5-1=2,y5=3x6=2,y6=y(tǒng)5+1=4x7=x6-1=1,y7=4x8=x7-1=0,y7=42/5/202326計(jì)算機(jī)控制技術(shù)圓弧插補(bǔ)的走步軌跡圖:123456782/5/202327計(jì)算機(jī)控制技術(shù)作業(yè)1、加工第一象限直線OA,起點(diǎn)O(0,0),終點(diǎn)A(11,7)。要求:(1)按逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)進(jìn)行列表計(jì)算;(2)作出走步軌跡圖,并標(biāo)明走步方向和步數(shù)。2、加工第一象限逆圓弧AB,起點(diǎn)A(6,0),終點(diǎn)(0,6),要求(1)按逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)進(jìn)行列表運(yùn)算;(2)作出走步軌跡圖,并標(biāo)明走步方向和步數(shù)。2/5/202328計(jì)算機(jī)控制技術(shù)步進(jìn)電機(jī)又稱脈沖電機(jī),是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為角位移的機(jī)電式數(shù)模(D/A)轉(zhuǎn)換器。特點(diǎn):(1)作為執(zhí)行元件,具有快速啟停能力,一般其步進(jìn)速率為200~1000步/秒;(2)精度高,步距角可以由0.36~90o/步,而且復(fù)位準(zhǔn)確。應(yīng)用廣泛:(1)打印機(jī)、繪圖機(jī)一般都采用步進(jìn)電機(jī)來定位繪圖筆、或光學(xué)鏡頭;(2)工業(yè)過程控制的位置控制系統(tǒng)。三、步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)2/5/202329計(jì)算機(jī)控制技術(shù)轉(zhuǎn)子定子2/5/202330計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1、步進(jìn)電機(jī)工作原理:電機(jī)的定子上有6個(gè)等分的磁極(6個(gè)齒),即A、A’、B、B’、C、C’,相鄰兩個(gè)磁極間的夾角是60o。相對的磁極組成一相,形成如圖三相步進(jìn)電機(jī)A-A’相,B-B’相,C-C’相。當(dāng)某一繞組有電流通過時(shí),該繞組相應(yīng)的兩個(gè)磁極立即形成N極和S極。電機(jī)的轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒,0、1、2、3齒。直流電源u分別對步進(jìn)電機(jī)A-A’、B-B’、C-C’相繞組輪流通電。2/5/202331計(jì)算機(jī)控制技術(shù)初始狀態(tài),開關(guān)A接通,則A相齒極和轉(zhuǎn)子的0、2號齒對齊。同時(shí),1、3齒和B、C齒極形成錯(cuò)齒狀態(tài)。當(dāng)開關(guān)A關(guān)閉,開關(guān)B接通,由于B相繞組和轉(zhuǎn)子的1、3齒之間的磁力線作用,使得轉(zhuǎn)子1、3號齒和B相磁極對齊。同時(shí),0、2號齒就和A、C相繞組磁極線形成錯(cuò)齒狀態(tài)。此后,當(dāng)開關(guān)B關(guān)閉,開關(guān)C接通,由于C相繞組和轉(zhuǎn)子的0、2齒之間的磁力線作用,使得轉(zhuǎn)子0、2號齒和C相磁極對齊。同時(shí),1、3號齒就和A、B相繞組磁極線形成錯(cuò)齒狀態(tài)。此時(shí)轉(zhuǎn)子移動(dòng)了一個(gè)齒距角??梢姡e(cuò)齒是電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因2/5/202332計(jì)算機(jī)控制技術(shù)將一相繞組通電的操作稱為一拍,那么,對A、B、C三相繞組輪流通電需要三拍。顯然,三相步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距,需要三拍操作,它的轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒,一個(gè)齒距角為90°。對于一個(gè)步進(jìn)電機(jī),如果它的轉(zhuǎn)子的齒數(shù)為Z,它的齒距角θz,則,θz=2π/Z=360°/Z步進(jìn)電機(jī)每一拍就執(zhí)行一次步進(jìn),稱為步距角θ,運(yùn)行工作拍數(shù)N拍可使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角,則假設(shè)三相步進(jìn)電機(jī)采用三拍方式,它的步距角θ=360°/3×4=30°;*轉(zhuǎn)子有40個(gè)齒,它的步距角θ=360°/3×40=3°。*轉(zhuǎn)子有4個(gè)齒,2/5/202333計(jì)算機(jī)控制技術(shù)2、步進(jìn)電機(jī)工作方式:步進(jìn)電機(jī)有三相、四相、五相、六相等多種;可工作于單相通電方式,也可工作于雙相通電方式,或者單相、雙相交叉通電方式。選用不同的工作方式,使步進(jìn)電機(jī)具有不同的工作性能,如減小步距,提高定位精度和工作穩(wěn)定性等。對于三相步進(jìn)電機(jī):(1)單相三拍工作方式(單三拍)(2)雙三拍工作方式(雙三拍)(3)三相六拍工作方式2/5/202334計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(1)單相三拍工作方式(單三拍)單:每次對單相通電;三拍:指電流切換3次,即換相3次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距。為了使步進(jìn)電機(jī)能正向旋轉(zhuǎn),對各相的通電順序?yàn)锳→B→C→A→…各相通電的波形2/5/202335計(jì)算機(jī)控制技術(shù)該工作方式下:每相周期為三拍,每個(gè)周期內(nèi)通電1拍;且每拍都是單相通電,若轉(zhuǎn)子為40齒,則齒距角θz=360°/40=9°,則步距角θ=9°/3=3°2/5/202336計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(2)雙三拍工作方式雙:每次兩相同時(shí)通電,三拍:控制電流切換3次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距。雙三拍工作方式下,各相的通電順序?yàn)锳B→BC→CA→AB→…各相通電的波形2/5/202337計(jì)算機(jī)控制技術(shù)此種工作方式下:每相周期為三拍,每個(gè)周期內(nèi)連續(xù)通電2拍;且每拍都有兩相通電。若轉(zhuǎn)子為40齒,則齒距角θz=360°/40=9°,則步距角θ=9°/3=3°2/5/202338計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(3)三相六拍工作方式三相六拍工作方式就是把單三拍和雙三拍結(jié)合起來的工作方式。三相六拍各相的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A→…控制電壓切換6次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距2/5/202339計(jì)算機(jī)控制技術(shù)此種工作方式下:每相周期為6拍,其中6拍中有3拍是單相通電,3拍是雙相通電,其通電波形是方波,即3拍連續(xù)通電,3拍連續(xù)斷電。若轉(zhuǎn)子為40齒,則齒距角θz=360°/40=9°,則步距角θ=9°/6=1.5°所以六6拍工作方式比單三拍和雙三拍的步進(jìn)精度高一倍2/5/202340計(jì)算機(jī)控制技術(shù)3、步進(jìn)電機(jī)的控制接口及輸出表常規(guī)的步進(jìn)電機(jī)控制電路主要由脈沖分配器和驅(qū)動(dòng)電路組成;采用微機(jī)控制,主要取代脈沖分配器,驅(qū)動(dòng)電路是不可省的,同時(shí)用微機(jī)實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的走步數(shù)、轉(zhuǎn)向以及速度控制等。(1)步進(jìn)電機(jī)控制接口(2)步進(jìn)電機(jī)控制的輸出字表(3)步進(jìn)電機(jī)控制程序2/5/202341計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(1)步進(jìn)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論