GB/T 33267-2016機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境接口

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T33267—2016

機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境接口

Theinterfaceofrobotsimulationenvironment

2016-12-13發(fā)布2017-07-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T33267—2016

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

術(shù)語和定義

2………………1

縮略語

3……………………2

機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境

4……………………2

仿真環(huán)境開發(fā)接口

5………………………2

模型構(gòu)造接口

5.1………………………2

目的

5.1.1……………2

模型構(gòu)造方式

5.1.2…………………3

仿真對象模型描述格式

5.1.3………………………3

模型描述格式一般要求

5.1.4………………………3

控制算法接口

5.2………………………4

目的

5.2.1……………4

參數(shù)的傳遞

5.2.2……………………4

控制算法的調(diào)用

5.2.3………………4

半實物仿真接口

6…………………………4

概述

6.1…………………4

硬件在回路仿真接口

6.2………………4

仿真原理

6.2.1………………………4

接口技術(shù)組成

6.2.2…………………5

快速控制原型仿真接口

6.3……………5

仿真原理

6.3.1………………………5

接口技術(shù)組成

6.3.2…………………5

人機(jī)交互接口

7……………5

概述

7.1…………………5

三維場景

7.2……………6

場景編輯窗口

7.3………………………6

菜單欄

7.4………………6

工具欄

7.5………………7

狀態(tài)欄

7.6………………7

仿真播放器

7.7…………………………7

附錄資料性附錄仿真對象模型描述文件

A()…………8

Ⅰ

GB/T33267—2016

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位東北大學(xué)南開大學(xué)北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所北京航空航天大學(xué)

:、、、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人佟國峰楊書評魏洪興梁東藝劉訓(xùn)乾劉景泰王鴻鵬孫雷

:、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T33267—2016

機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境接口

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境中的仿真環(huán)境開發(fā)接口半實物仿真接口和仿真環(huán)境人機(jī)交互

、

接口以及仿真環(huán)境接口的分類和具體要求

,。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人軟硬件開發(fā)者

。

2術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

21

.

機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境robotsimulationdevelopmentenvironmentRSDE

;

為機(jī)器人設(shè)計者提供用于圖形化界面下進(jìn)行機(jī)器人開發(fā)的軟件平臺建立與實際機(jī)器人性能一致

,

的仿真機(jī)器人使機(jī)器人的開發(fā)不依賴實際機(jī)器人實現(xiàn)離線編程以提高機(jī)器人開發(fā)效率便于機(jī)器人

,,,

實時仿真的可視化

。

注包括統(tǒng)一的編程環(huán)境統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境可重用的組件庫完備的調(diào)試仿真環(huán)境對多種機(jī)器人硬件設(shè)備

:、、、/、

的驅(qū)動程序支持及通用的常用功能控制組件例如計算機(jī)視覺技術(shù)導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等

“”,、。

22

.

用戶user

機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境的使用者

。

23

.

物理引擎physicsengine

通過為仿真對象賦予真實的物理屬性的方式來計算運動旋轉(zhuǎn)和碰撞反映的技術(shù)使實體的運動符

、,

合機(jī)器人動力學(xué)約束

。

24

.

渲染引擎renderingengine

能夠賦予仿真對象真實的仿真環(huán)境并高效地顯示清晰畫面的可視化技術(shù)

,