GB/T 29825-2013機器人通信總線協(xié)議

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T29825—2013

機器人通信總線協(xié)議

RobotGeneralBuscommunicationprotocol

2013-11-12發(fā)布2014-04-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

GB/T29825—2013

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

縮略語

4……………………2

機械標準

5…………………2

電氣標準

6…………………2

協(xié)議格式與程序?qū)崿F(xiàn)

7……………………2

附錄資料性附錄應(yīng)用實例描述

A()……………………11

GB/T29825—2013

前言

本標準按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準主要起草單位中國科學(xué)院自動化研究所北京機械工業(yè)自動化研究所沈陽新松機器人自

:、、

動化股份有限公司

。

本標準主要起草人王碩周超李恩張?zhí)O魏洪興童上高楊書評陳為廉張愛民朱偉王野

:、、、、、、、、、、、

王振華林山谷李園程勝陳曉鵬

、、、、。

Ⅰ

GB/T29825—2013

引言

本標準描述的是一種無主式現(xiàn)場總線協(xié)議該總線具有良好的實時性和可擴展性及較強的抗干擾

,

性總線協(xié)議由物理層數(shù)據(jù)鏈路層傳輸層應(yīng)用層組成其中物理層和數(shù)據(jù)鏈路層參照標

。、、、,ISO11898

準傳輸層和應(yīng)用層則允許針對機器人控制需求進行修改數(shù)據(jù)鏈路層采用點對點方式和廣播方式相

,。

結(jié)合來實現(xiàn)各模塊的地址號采用位數(shù)據(jù)表示傳輸層采用基于報文頭的數(shù)據(jù)打包方式在位報

,7。,29

文頭中包含目的地址源地址幀號管道號幀類型等并結(jié)合相應(yīng)的數(shù)據(jù)容錯機制實現(xiàn)可靠傳輸提

、、、、,,,

高總線的利用率同時傳輸層既支持主控制器與從控制器之間的數(shù)據(jù)通信又支持從控制器之間的數(shù)

,,,

據(jù)傳輸應(yīng)用層實現(xiàn)機器人系統(tǒng)的各模塊間的功能通信支持大于字節(jié)的數(shù)據(jù)包的拆分和重組主要

。,8,

針對機器人系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)量長度不固定實時性傳輸要求高的通信數(shù)據(jù)的處理

、。

Ⅱ

GB/T29825—2013

機器人通信總線協(xié)議

1范圍

本標準規(guī)定了模塊化機器人系統(tǒng)中的一種通信總線的數(shù)據(jù)格式和程序規(guī)范包括協(xié)議層次格式定

,、

義工作流程

、。

本標準主要適用于模塊化機器人系統(tǒng)中不同功能模塊構(gòu)件之間的數(shù)據(jù)交互和信息共享應(yīng)用于非

。

模塊化機器人中的通信總線亦可參照使用本標準

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

道路車輛控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)第部分數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令

ISO11898-1:20031:[Road

vehiclesControllerareanetwork(CAN)—Part1:Datalinklayerandphysicalsignalling]

道路車輛控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)第部分高速媒體儲存單元

ISO11898-2:20032:[Roadvehicles

Controllerareanetwork(CAN)—Part2:High-speedmediumaccessunit]

道路車輛控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)第部分時間觸發(fā)的通信

ISO11898-4:20044:[Roadvehicles

Controllerareanetwork(CAN)—Part4:Time-triggeredcommunication]

道路車輛控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)第部分高速媒體存取單元的低功耗模式

ISO11898-5:20075:

[RoadvehiclesControllerareanetwork(CAN)—Part5:High-speedmediumaccessunitwithlow-

powermode]

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

模塊化機器人modularrobot

一種由具有各種尺寸和性能特征的可交換的模塊組成能夠被組合成各種不同構(gòu)形的機器人

,